RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
レールガン、電磁誘導を利用した物体の加速発射装置ですね。
理論上は光速に近い速度で発射することができ、実際は空気抵抗や某相対性理論、表皮効果等によって速度はだいぶ落とされます。
また、飛距離も火薬による同等の装置とは比較にならないほどの性能を持っています。
更に現在、利用されているレールガンは弾そのものをプラズマ化させることによって
プラズマ化を前提とした大電流による駆動、プラズマ化によって生じる膨張の圧力なども加速に利用することで、
更なる速度の向上を図ることができます。
只、加速するレールが長距離になること、使用電力が半端な量ではないこと等の問題点も多く、
物体をプラズマ化させるとなると、それなりに設備も笑っちゃうくらい大変なことになるので
本当にヤバイ物は世界的にもあんまり作られていません。
でもまぁ簡易的なやつなら多分うちの高専でも・・・というより多分うちの部でも作れます。
まぁそんなものを、どうやら米海軍が作っているようなのです。
そしてプロトタイプの動画がUPされていました。
調べてみると、このレールガン。凄まじいことに、初速が時速9000kmなんていう桁違いな数値を持っているんです。
拳銃で1000kmくらい、ライフルでも最大3600kmぐらいが関の山です。
というより、今まで世界最速のレールガンで初速7600km/hだったような気がするのですが・・・
一気に1500km程速度が上がってしまったということでしょうか。
速度では事実上光速で照射するレーザーには敵いませんが、此方は射程距離も凄まじいです。
通常の砲塔の射程は大体30～40km。レーザーではどんなに凄いものでも現在は10km程しかありません。
まぁこれはレーザーが拡散するからという問題だけではなくて、
レーザー光は通常の弾と違って重力の影響を殆ど受けないため、丸い地球上で長距離で放つと・・・
大気圏外にすっ飛んでいってしまう訳ですね。
それに対してこのレールガンは射程なんと320km。通常の砲弾の10倍以上の射程を持っているんです。
320キロっていうと、東京から仙台くらいまでですね。どんな武器だよ・・・。
しかも時速9000kmってことはそのままの速度で飛べば2分ちょいで直撃します。東京仙台間2分！？
なんか常識外れなものを作っているような・・・
でも正直弾道ミサイルがある現在にこれを使う機会は果たしてあるのだろうか・・・。
そこらへんがちょっと謎ですが、とにかく企画外れなレールガンの紹介でした。
レールガンって作っても違法じゃないらしいですね。今の日本なら。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
理論上は光速に近い速度で発射することができ、実際は空気抵抗や某相対性理論、表皮効果等によって速度はだいぶ落とされます。
また、飛距離も火薬による同等の装置とは比較にならないほどの性能を持っています。
更に現在、利用されているレールガンは弾そのものをプラズマ化させることによって
プラズマ化を前提とした大電流による駆動、プラズマ化によって生じる膨張の圧力なども加速に利用することで、
更なる速度の向上を図ることができます。
只、加速するレールが長距離になること、使用電力が半端な量ではないこと等の問題点も多く、
物体をプラズマ化させるとなると、それなりに設備も笑っちゃうくらい大変なことになるので
本当にヤバイ物は世界的にもあんまり作られていません。
でもまぁ簡易的なやつなら多分うちの高専でも・・・というより多分うちの部でも作れます。
まぁそんなものを、どうやら米海軍が作っているようなのです。
そしてプロトタイプの動画がUPされていました。
調べてみると、このレールガン。凄まじいことに、初速が時速9000kmなんていう桁違いな数値を持っているんです。
拳銃で1000kmくらい、ライフルでも最大3600kmぐらいが関の山です。
というより、今まで世界最速のレールガンで初速7600km/hだったような気がするのですが・・・
一気に1500km程速度が上がってしまったということでしょうか。
速度では事実上光速で照射するレーザーには敵いませんが、此方は射程距離も凄まじいです。
通常の砲塔の射程は大体30～40km。レーザーではどんなに凄いものでも現在は10km程しかありません。
まぁこれはレーザーが拡散するからという問題だけではなくて、
レーザー光は通常の弾と違って重力の影響を殆ど受けないため、丸い地球上で長距離で放つと・・・
大気圏外にすっ飛んでいってしまう訳ですね。
それに対してこのレールガンは射程なんと320km。通常の砲弾の10倍以上の射程を持っているんです。
320キロっていうと、東京から仙台くらいまでですね。どんな武器だよ・・・。
しかも時速9000kmってことはそのままの速度で飛べば2分ちょいで直撃します。東京仙台間2分！？
なんか常識外れなものを作っているような・・・
でも正直弾道ミサイルがある現在にこれを使う機会は果たしてあるのだろうか・・・。
そこらへんがちょっと謎ですが、とにかく企画外れなレールガンの紹介でした。
レールガンって作っても違法じゃないらしいですね。今の日本なら。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
とりあえず、速度を上げれば魔改造。そんな外国の魔改造された乗り物の動画を集めてみました。
まずは此方。老人用のスクーターを魔改造してみたようです。
なんか70mphなんて書いてあるんですけど・・・ちょっとよくわからないですねぇ。ケタ間違ってません？
70マイルってたしか時速110kmくらいですよね・・・（正確には112.63kmでした）
・・・
うわぁ・・・凄いを通り越して「怖い」ですね。何をどうやったらこうなるんだか。
どうでもいいけど、なんでアレ、あんなにドリフトして倒れないのでしょうね。
次は車椅子。後ろの方にちょっと変なモノがついていますね。明らかに怪しい音してるし・・・
最高時速は68km。車椅子って165ccも必要だったっけ・・・？
音からして日本で普通に使われている車椅子のそれとは全く違いますよね。
先ほどのスクーターより速後はないとはいえ、あの座った状態で70km近く出されたら絶対怖いって・・・
最後は芝刈り機。130馬力と書かいてあるんですけど・・・。
なんかバイクみたいな音がしていますよね。あんな速度で芝刈ってたらあっという間に一面荒地に・・・。
芝刈り機は改造がしやすいのか、この他にもかなり沢山の芝刈り機魔改造動画がUPされていました。
海外って・・・怖い。
海外の乗り物の魔改造って、速度強化か、とりあえずジェットエンジン積むかの2択に絞られている気がします。
やっぱり海外って・・・怖い・・・
なんて思ってたら日本では更にレベルの高いことをやっている人が・・・
これってやっぱり乗り物だったんだね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
まずは此方。老人用のスクーターを魔改造してみたようです。
なんか70mphなんて書いてあるんですけど・・・ちょっとよくわからないですねぇ。ケタ間違ってません？
70マイルってたしか時速110kmくらいですよね・・・（正確には112.63kmでした）
・・・
うわぁ・・・凄いを通り越して「怖い」ですね。何をどうやったらこうなるんだか。
どうでもいいけど、なんでアレ、あんなにドリフトして倒れないのでしょうね。
次は車椅子。後ろの方にちょっと変なモノがついていますね。明らかに怪しい音してるし・・・
最高時速は68km。車椅子って165ccも必要だったっけ・・・？
音からして日本で普通に使われている車椅子のそれとは全く違いますよね。
先ほどのスクーターより速後はないとはいえ、あの座った状態で70km近く出されたら絶対怖いって・・・
最後は芝刈り機。130馬力と書かいてあるんですけど・・・。
なんかバイクみたいな音がしていますよね。あんな速度で芝刈ってたらあっという間に一面荒地に・・・。
芝刈り機は改造がしやすいのか、この他にもかなり沢山の芝刈り機魔改造動画がUPされていました。
海外って・・・怖い。
海外の乗り物の魔改造って、速度強化か、とりあえずジェットエンジン積むかの2択に絞られている気がします。
やっぱり海外って・・・怖い・・・
なんて思ってたら日本では更にレベルの高いことをやっている人が・・・
これってやっぱり乗り物だったんだね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
前回、「空を飛ぶ」を題材にしていくつか動画を紹介しました。
でも、わざわざ空を飛ぶのに、いちいちUFOになんか乗ってられませんよね。
ということで、今回は自力で空を飛んでいる人の紹介です。
この動画では、NYで人が空を飛んでいるところが撮影されています。
と。まぁそんななネタ動画ですが、飛んでいるのは本当に飛んでいるんですよね。
遠目で見ると本当に人間みたいですよね。足も動くし、
なによりどの角度から見てもメカが殆ど見えないという辺りが素晴らしいです。
映画とかでもCG使わずにこの方法使えばいいのに（笑）
まぁなんか騙したような気がして悪いので、実際に空を飛んでいる人の動画を。
ジェットマンという相性で呼ばれている非常に有名な人です。この人はジェットエンジンを使って本当に空を飛んでいます。
と言ってもまだ地上からの離陸とまではいかないようで、スカイダイビングのように空から発進しています。
因みに最新の動画は此方。これはもう実用レベルなのではないでしょうか？
本当に自由に空を飛んでいますね。しかもかなり速度も出ていて、何より軌道が安定しています。
こんなふうに人間が自由に大空を飛べる日も遠くはないのかもしれませんね・・・。
でもこれ事故起きたらまず即死だよね？あ。その為のパラシュートか。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
でも、わざわざ空を飛ぶのに、いちいちUFOになんか乗ってられませんよね。
ということで、今回は自力で空を飛んでいる人の紹介です。
この動画では、NYで人が空を飛んでいるところが撮影されています。
と。まぁそんななネタ動画ですが、飛んでいるのは本当に飛んでいるんですよね。
遠目で見ると本当に人間みたいですよね。足も動くし、
なによりどの角度から見てもメカが殆ど見えないという辺りが素晴らしいです。
映画とかでもCG使わずにこの方法使えばいいのに（笑）
まぁなんか騙したような気がして悪いので、実際に空を飛んでいる人の動画を。
ジェットマンという相性で呼ばれている非常に有名な人です。この人はジェットエンジンを使って本当に空を飛んでいます。
と言ってもまだ地上からの離陸とまではいかないようで、スカイダイビングのように空から発進しています。
因みに最新の動画は此方。これはもう実用レベルなのではないでしょうか？
本当に自由に空を飛んでいますね。しかもかなり速度も出ていて、何より軌道が安定しています。
こんなふうに人間が自由に大空を飛べる日も遠くはないのかもしれませんね・・・。
でもこれ事故起きたらまず即死だよね？あ。その為のパラシュートか。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、ジャパンオープンの推薦枠数が変更されました。
どこが変更されたかというと、関東ブロック、サッカーライトウェイトです。
もうお分かりですね。
関東ブロックの推薦枠が6となり、
関東ブロック6位のTrigonometric functionsが推薦されることになりました。
これで産技高専からのジャパンオープンへの参加チームは3から4に増えることになりました。
しかもトゥルースとの混合チームですから、もっと大変です（笑）
そんな感じで、今日の夕方になって急に通知されて結構あたふたしている産技高専ロボカップ部でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
どこが変更されたかというと、関東ブロック、サッカーライトウェイトです。
もうお分かりですね。
関東ブロックの推薦枠が6となり、
関東ブロック6位のTrigonometric functionsが推薦されることになりました。
これで産技高専からのジャパンオープンへの参加チームは3から4に増えることになりました。
しかもトゥルースとの混合チームですから、もっと大変です（笑）
そんな感じで、今日の夕方になって急に通知されて結構あたふたしている産技高専ロボカップ部でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ここ数年でロボカップの競技は急激に難しくなりました。
その一番大きな要因。それは地面の改革でしょう。
バンプ、串、これらの障害が地面を走るレスキューロボットにとっては大敵です。
駆動系に挟まって動けなくなるなんてことも多々あるでしょう。
これらのことを防ぐために様々な解決法を模索する人が数多く現れました。
でも、これらの影響を完全に無にすることは出来なかったでしょう。
しかし、それらすべての影響をゼロにする方法が1つだけ。ありますよね・・・。
誰もが一度は考える方法。そう、空を飛ぶことです。
でも実際問題、25cm以内で150gの缶を持ち上げる能力を持った飛行物体なんて、かなり滅茶苦茶な話ですよね。
という訳で今日はそんな空をとぶシステムについて紹介してみようと思います。
まずはこの、見たことのないようなヘリコプター。なんとこれ、羽が一枚しか無いんです。
ヘリコプターというよりは、ただの一枚の板ですよね。
でも回転し始めた・・・と思ったら、大きく空に舞い上がるんです。
楓の葉っぱをモチーフにデザインしたんだとか。動力等が凄く気になるところですよね。
次は車と飛行機の融合体です。
飛行機かと思えば自動車？羽を折りたたんで、車のように使うこともできるそうです。
一般販売もされていて、1400万程度で買えるんだとか。日本では勿論売れそうにはありませんが、
ヘリや飛行機を交通手段に普通に使っているような某国では割と売れそうな1品ですね。
それにしてもこれ、免許は一体どういう扱いになるんでしょうね（笑）
なんか日本だとどっちもダメそうですよね・・・。
次はプロペラで頑張るUFOです。
UFO存在確実・・・かとおもいきやプロペラ駆動ですか？
円盤のところに大量に穴があってその中にプロペラがいっぱい・・・
ヘリであのサイズのプロペラが必要になる訳ですから、このサイズで賄おうと思ったら・・・当然こうなりますよね。
動画だと最初の方はあんまり飛べていませんが、最後になるとちゃんと飛べるようになっています。
因みにコレ、あの有名なsky carの前進です。
そして最後。これらの未来の航空産業を見据えた会社の紹介です。
その名はシトロエン。フランスの自動車メーカーです。
このメーカー、なんとミラノで行われた発表会で
自社が発売する予定のUFOのデザインを発表しました。
http://www.automotto.com/entry/ora-ito-envisions-the-the-future-of-mobility-with-citroen-ufo-concept-car/
まだ技術的に追いついいないのにデザインだけ先駆けって・・・移動用、運搬用での販売を目指しているそうです。
因みにもう一台、タイヤのない車のデザインも発表されたんだとか。
時代の波ってこういう会社が切り開いていくんだろうなぁ。そう思えた今日この頃でした。
それでは今日はこの辺で。
おまけ。陸を走る自動車が空（？）の限界に挑戦してみたようです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
その一番大きな要因。それは地面の改革でしょう。
バンプ、串、これらの障害が地面を走るレスキューロボットにとっては大敵です。
駆動系に挟まって動けなくなるなんてことも多々あるでしょう。
これらのことを防ぐために様々な解決法を模索する人が数多く現れました。
でも、これらの影響を完全に無にすることは出来なかったでしょう。
しかし、それらすべての影響をゼロにする方法が1つだけ。ありますよね・・・。
誰もが一度は考える方法。そう、空を飛ぶことです。
でも実際問題、25cm以内で150gの缶を持ち上げる能力を持った飛行物体なんて、かなり滅茶苦茶な話ですよね。
という訳で今日はそんな空をとぶシステムについて紹介してみようと思います。
まずはこの、見たことのないようなヘリコプター。なんとこれ、羽が一枚しか無いんです。
ヘリコプターというよりは、ただの一枚の板ですよね。
でも回転し始めた・・・と思ったら、大きく空に舞い上がるんです。
楓の葉っぱをモチーフにデザインしたんだとか。動力等が凄く気になるところですよね。
次は車と飛行機の融合体です。
飛行機かと思えば自動車？羽を折りたたんで、車のように使うこともできるそうです。
一般販売もされていて、1400万程度で買えるんだとか。日本では勿論売れそうにはありませんが、
ヘリや飛行機を交通手段に普通に使っているような某国では割と売れそうな1品ですね。
それにしてもこれ、免許は一体どういう扱いになるんでしょうね（笑）
なんか日本だとどっちもダメそうですよね・・・。
次はプロペラで頑張るUFOです。
UFO存在確実・・・かとおもいきやプロペラ駆動ですか？
円盤のところに大量に穴があってその中にプロペラがいっぱい・・・
ヘリであのサイズのプロペラが必要になる訳ですから、このサイズで賄おうと思ったら・・・当然こうなりますよね。
動画だと最初の方はあんまり飛べていませんが、最後になるとちゃんと飛べるようになっています。
因みにコレ、あの有名なsky carの前進です。
そして最後。これらの未来の航空産業を見据えた会社の紹介です。
その名はシトロエン。フランスの自動車メーカーです。
このメーカー、なんとミラノで行われた発表会で
自社が発売する予定のUFOのデザインを発表しました。
http://www.automotto.com/entry/ora-ito-envisions-the-the-future-of-mobility-with-citroen-ufo-concept-car/
まだ技術的に追いついいないのにデザインだけ先駆けって・・・移動用、運搬用での販売を目指しているそうです。
因みにもう一台、タイヤのない車のデザインも発表されたんだとか。
時代の波ってこういう会社が切り開いていくんだろうなぁ。そう思えた今日この頃でした。
それでは今日はこの辺で。
おまけ。陸を走る自動車が空（？）の限界に挑戦してみたようです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は健康診断がありました。
そして今日はおもいっきり寝坊をしたので、今日の活動はそれで終わりました。
なんか、全然ロボット触っていませんね。殆ど何も変わってない・・・。
プログラムに至っては、昨日坂のプログラムを修正しただけで、後はブロック大会から何も変わっていません。
まぁ正直なところ帰る変えるところもあまりないというのが現状なんですけど・・・。
話は変わりますが、今週の日曜日に秋葉に行った際にこれを買って来ました。
PIC16F1939です。
40ピンで170円。まぁまぁ安いPICですよね。これを2つ買ってきました。
16Fといっても最大クロック周波数32MHz、アナログピンが14個、CCPピンが5個搭載されているので
十分ロボットに使う分には問題ない仕様だと思います。SPIとI2Cが一つしか無いのは残念だけど・・・
とりあえずI2CでPIC同士の相互通信をやってみようと思います。
I2Cは以前にもやったことがあるので、普通に使えるものなのですが、
今回、プログラムのコンパイラを初めて使うものに変更したので確認も込めてという形でやってみます。
まぁ明日中には終わるのではないでしょうか。
そんな感じで今日はこのへんで。
ではまた次回～。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
そして今日はおもいっきり寝坊をしたので、今日の活動はそれで終わりました。
なんか、全然ロボット触っていませんね。殆ど何も変わってない・・・。
プログラムに至っては、昨日坂のプログラムを修正しただけで、後はブロック大会から何も変わっていません。
まぁ正直なところ帰る変えるところもあまりないというのが現状なんですけど・・・。
話は変わりますが、今週の日曜日に秋葉に行った際にこれを買って来ました。
PIC16F1939です。
40ピンで170円。まぁまぁ安いPICですよね。これを2つ買ってきました。
16Fといっても最大クロック周波数32MHz、アナログピンが14個、CCPピンが5個搭載されているので
十分ロボットに使う分には問題ない仕様だと思います。SPIとI2Cが一つしか無いのは残念だけど・・・
とりあえずI2CでPIC同士の相互通信をやってみようと思います。
I2Cは以前にもやったことがあるので、普通に使えるものなのですが、
今回、プログラムのコンパイラを初めて使うものに変更したので確認も込めてという形でやってみます。
まぁ明日中には終わるのではないでしょうか。
そんな感じで今日はこのへんで。
ではまた次回～。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
どうやら日本最大の某掲示板サイトがガサ入れ食らったみたいですね。まぁーいつかなるとは・・・
それはそうと、最近、スマートフォン。滅茶苦茶に流行っていますよね。
どこでもかしこでも、みんな使っていますもの。
多機能で高性能、非常に便利です。
でも・・・ここまで来ちゃうとやっぱり使い方って難しくなりますよね。
僕なんかかなり機械音痴なので、複雑なものは正直どうしようもありません。
割りと今の携帯でも使い切れていない節があったりなかったり。
今回はそんな機械音痴の方でも簡単にスマートフォンを始められるマニュアル付きのスマートフォンの紹介です。
確かにこれなら機械音痴でもわかりやすいですよね。これならなんとかなる・・・かな？
それにしても、写真とかではなくて、実際に実機を本の中に入れて使うというのは面白い発想ですよね。
確かに写真でとっても、実機で説明しても、内容としては変わりませんもんね。
こんなスマートフォンを売りだしたのは、韓国のサムスンです。
それにしても、アジアの企業は面白いものを作りますよね。
日本にもそういう企業は結構ありますけど、中小とかだと
現在の日本の大企業はこんなユーモアのある商品はなかなか作りませんよね。どこも赤字で詰まってますし・・・。
それに比べて中韓等のアジア諸国の企業は、大企業でもこういった面白い物を売りだしてくれている気がします。
アメリカもそういう傾向が強いですよね。
日本にはこういったユーモアの波はこないんでしょうかねぇ・・・。なんて考える今日この頃でした。
日本ではどっちかっていうと、こういうのはアマチュアの専門みたいな流れがありますからね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それはそうと、最近、スマートフォン。滅茶苦茶に流行っていますよね。
どこでもかしこでも、みんな使っていますもの。
多機能で高性能、非常に便利です。
でも・・・ここまで来ちゃうとやっぱり使い方って難しくなりますよね。
僕なんかかなり機械音痴なので、複雑なものは正直どうしようもありません。
割りと今の携帯でも使い切れていない節があったりなかったり。
今回はそんな機械音痴の方でも簡単にスマートフォンを始められるマニュアル付きのスマートフォンの紹介です。
確かにこれなら機械音痴でもわかりやすいですよね。これならなんとかなる・・・かな？
それにしても、写真とかではなくて、実際に実機を本の中に入れて使うというのは面白い発想ですよね。
確かに写真でとっても、実機で説明しても、内容としては変わりませんもんね。
こんなスマートフォンを売りだしたのは、韓国のサムスンです。
それにしても、アジアの企業は面白いものを作りますよね。
日本にもそういう企業は結構ありますけど、中小とかだと
現在の日本の大企業はこんなユーモアのある商品はなかなか作りませんよね。どこも赤字で詰まってますし・・・。
それに比べて中韓等のアジア諸国の企業は、大企業でもこういった面白い物を売りだしてくれている気がします。
アメリカもそういう傾向が強いですよね。
日本にはこういったユーモアの波はこないんでしょうかねぇ・・・。なんて考える今日この頃でした。
日本ではどっちかっていうと、こういうのはアマチュアの専門みたいな流れがありますからね。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんとなーく。去年のレスキューAセカの結果が気になったので調べてみたのですが、
一見普通ですが、ちょっと面白い感じの結果になっていることに気がつきました。
一体どんなコースにしたらこんな結果になるんだ・・・？そもそも何点満点なんだろう。
普段なら得点差を見れば、大体どんな感じのコースなのかは分かるのですが、
２０１１ジャパンオープンのセカンダリだけはなんかさっぱりです。
この得点結果が正しいとすれば、異様に気持ち悪いコースだったのではないでしょうか・・・？
正直理解ができない・・・というよりしたくない感じですね。
何かご存知の方がいらっしゃればコメントして頂けると嬉しいです。
結果はこんなところに。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
一見普通ですが、ちょっと面白い感じの結果になっていることに気がつきました。
一体どんなコースにしたらこんな結果になるんだ・・・？そもそも何点満点なんだろう。
普段なら得点差を見れば、大体どんな感じのコースなのかは分かるのですが、
２０１１ジャパンオープンのセカンダリだけはなんかさっぱりです。
この得点結果が正しいとすれば、異様に気持ち悪いコースだったのではないでしょうか・・・？
正直理解ができない・・・というよりしたくない感じですね。
何かご存知の方がいらっしゃればコメントして頂けると嬉しいです。
結果はこんなところに。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
こんなサイトができていますね。
ジャパンオープンのアナウンス用のブログだそうで、大会全般の情報を発信するもののようです。
そしたらいきなりかなり重要な事が書いてあったり
プレゼンについてですが、
サイズがA1横だそうです。
これ普通に間違えそうですね。気を付けないと・・・
ということでした。巡回ルートに追加しておかないと・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ジャパンオープンのアナウンス用のブログだそうで、大会全般の情報を発信するもののようです。
そしたらいきなりかなり重要な事が書いてあったり
プレゼンについてですが、
サイズがA1横だそうです。
これ普通に間違えそうですね。気を付けないと・・・
ということでした。巡回ルートに追加しておかないと・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップのジュニアレスキューでは、A、B共に・・・というより、
A、Bが分かれる前からにせん・・・なんねんからだったでしょうか。
競技アリーナ内に坂が設置されて、ロボットはそれを上ることを前提に設計されることになりました。
現在はその坂にはラインがなく、傾斜は25度までとしていますよね。ルール上はラインがあってもいいようですけど・・・
A,B分かれる間のレスキュー競技や、現在のレスキューBでは、今でもロボットの本体は、
この「坂を上ること」を第一前提にして作られていると思うのですが、レスキューAでは、
被災者である缶を持ち上げる必要があるため、この缶を持ち上げる機構を基準にロボットを作らなければなりません。
そうなると、どのロボットも坂が上る辛くなってしまう傾向にあるんですね。
坂に影響を与えないような機構の開発も重要だとは思うのですが、
とりあえずLα+は缶の機構を一旦坂の下で下ろして、
それそのものを補助輪替わりにして、無理やり上がるようにしていました。
でもこれ、下ろすタイミングも難しいし、時間も掛かる。なにより危なっかしいんです。
という訳で、こんな事故を少しでも改善しよう。ということになった訳です。
そして考えだされたのが王道とも言うべき一つの手順。
ロボットの重心を変える。です。
というのも、Lα+ロボットは機構上重心が高く、後ろよりになってしまっていたんです。
おかげで坂においては前輪は全くの役立たず状態になってしまったいたのです。
まぁこれじゃあ上がるはずもありませんよね。といっても後1ヶ月もないし・・・大幅改造なんてやってられません。
という訳で次の流れがロボットのリバウンド、それも前方集中です。
ロボットの前の方にウェイトを乗っけることで無理やり重心を前に持ってくる。結構原始的な手法ですね。
実は2006年の2度目の大会から2010年度までロボットに使用していた手法なんです。
それを今回、復活させることになりました。
正直他に影響が出そうだったので避けていたのですが、案外問題なく動いてくれました。
そんなこともあり、ちょっとロボットが重くはなりましたが、無事に問題は解決。
缶の機構を下ろさなくても坂を上がれるようになりました。まぁ実際は保険も兼ねて下ろすようにしているんですけど・・・。
これでロボットの坂での安定性と、坂のクリア速度を向上させることに成功しました。
重りの分のスピードダウン分程度は巻き返せていると思います。それで安定性も得ていますから完全にプラスですね。
というわけで 今日は久しぶりに有意義な活動ができた一日でした。
まぁ実際に重りをつけたのは昨日なんですけどね。それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
A、Bが分かれる前からにせん・・・なんねんからだったでしょうか。
競技アリーナ内に坂が設置されて、ロボットはそれを上ることを前提に設計されることになりました。
現在はその坂にはラインがなく、傾斜は25度までとしていますよね。ルール上はラインがあってもいいようですけど・・・
A,B分かれる間のレスキュー競技や、現在のレスキューBでは、今でもロボットの本体は、
この「坂を上ること」を第一前提にして作られていると思うのですが、レスキューAでは、
被災者である缶を持ち上げる必要があるため、この缶を持ち上げる機構を基準にロボットを作らなければなりません。
そうなると、どのロボットも坂が上る辛くなってしまう傾向にあるんですね。
坂に影響を与えないような機構の開発も重要だとは思うのですが、
とりあえずLα+は缶の機構を一旦坂の下で下ろして、
それそのものを補助輪替わりにして、無理やり上がるようにしていました。
でもこれ、下ろすタイミングも難しいし、時間も掛かる。なにより危なっかしいんです。
という訳で、こんな事故を少しでも改善しよう。ということになった訳です。
そして考えだされたのが王道とも言うべき一つの手順。
ロボットの重心を変える。です。
というのも、Lα+ロボットは機構上重心が高く、後ろよりになってしまっていたんです。
おかげで坂においては前輪は全くの役立たず状態になってしまったいたのです。
まぁこれじゃあ上がるはずもありませんよね。といっても後1ヶ月もないし・・・大幅改造なんてやってられません。
という訳で次の流れがロボットのリバウンド、それも前方集中です。
ロボットの前の方にウェイトを乗っけることで無理やり重心を前に持ってくる。結構原始的な手法ですね。
実は2006年の2度目の大会から2010年度までロボットに使用していた手法なんです。
それを今回、復活させることになりました。
正直他に影響が出そうだったので避けていたのですが、案外問題なく動いてくれました。
そんなこともあり、ちょっとロボットが重くはなりましたが、無事に問題は解決。
缶の機構を下ろさなくても坂を上がれるようになりました。まぁ実際は保険も兼ねて下ろすようにしているんですけど・・・。
これでロボットの坂での安定性と、坂のクリア速度を向上させることに成功しました。
重りの分のスピードダウン分程度は巻き返せていると思います。それで安定性も得ていますから完全にプラスですね。
というわけで 今日は久しぶりに有意義な活動ができた一日でした。
まぁ実際に重りをつけたのは昨日なんですけどね。それでは今日はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最近、かなりPCで悩んでいることがあるんです。
それは処理速度の遅さ。
どれくらい遅いかといいますと、例えばいつも投稿しているこの記事。
書くのにあたってどこに一番時間が使われていると思いますか？
ネタ探し？文章作り？タイプ？
いえいえ、実は一番時間をかけているのは「漢字の変換待ち」なんです。
まぁお金持ちの皆さんでしたら、こんな苦労なんてした事無いですよね。いいPCをお持ちのはずですから。
こんな世界なんて未知の領域のはずです。
さて、僕がいったいどんな酷いスペックのPCを使っているのか気になりますよね。
簡単に説明しますと、僕が使っているのは
CPUがi7 940。
メモリ、8G
電源、700W
グラボ 拾い物
です。
まぁ比較的残念な世代として有名なi7 900番代ですね。
とはいえ腐ってもi7、流石にそんな酷い処理速度なんかしている訳がありませんよね・・・？
まぁその通りで、この惨状はPCのスペックは一切関係がありません。
これ、何が原因かといいますと、一つはウチのネット環境。
ケーブルというADSLの更に下を行く通信回線を使用しているということが挙げられます。
これは正直変えようがないものなんですけどね。変えるとTvがただの箱になってしまいますから・・・。
そしてもう一つがGoogle Chromeの脆弱化。
なんかよくわかりませんが、17になった途端。急にプラグインクラッシュが常識のように頻発し、
更にはまともに漢字変換もできないほど処理が遅くなってしまいました。しかも強制終了以外で終了方法がない＞＜。
という悪条件が重なって、記事投稿にえらい時間がかかっていました。
Operaを落とそうにもダウンロードサイトに行けないという残念な事態。
一昨日何とか、生き返ったサブ機を利用してOperaを落とすことに成功。乗り換えをしました。
ちょっとOperaはまだタブを大量に開くと動作が怪しいのでちょっと僕的には使いづらいですが、
まぁ何とかやって行けています。
最近Googleのサービスはどんどん改悪されて行っているとはいえ、
ここまで酷い改悪は流石にGoogle信者の人にしても痛かったのではないでしょうか。
プライバシーポリシー変更する前にこの改悪何とかしましょうよ・・・・
まぁここまで酷くなったのは僕の自宅の驚異的なネット環境の影響もあるのでしょうけど・・・
そうそう、それとは別件ですが、Javaの最新版のアップデートが出来るようになっているようです。
そういえば今年の3月にやるとか書いてあったなぁ・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それは処理速度の遅さ。
どれくらい遅いかといいますと、例えばいつも投稿しているこの記事。
書くのにあたってどこに一番時間が使われていると思いますか？
ネタ探し？文章作り？タイプ？
いえいえ、実は一番時間をかけているのは「漢字の変換待ち」なんです。
まぁお金持ちの皆さんでしたら、こんな苦労なんてした事無いですよね。いいPCをお持ちのはずですから。
こんな世界なんて未知の領域のはずです。
さて、僕がいったいどんな酷いスペックのPCを使っているのか気になりますよね。
簡単に説明しますと、僕が使っているのは
CPUがi7 940。
メモリ、8G
電源、700W
グラボ 拾い物
です。
まぁ比較的残念な世代として有名なi7 900番代ですね。
とはいえ腐ってもi7、流石にそんな酷い処理速度なんかしている訳がありませんよね・・・？
まぁその通りで、この惨状はPCのスペックは一切関係がありません。
これ、何が原因かといいますと、一つはウチのネット環境。
ケーブルというADSLの更に下を行く通信回線を使用しているということが挙げられます。
これは正直変えようがないものなんですけどね。変えるとTvがただの箱になってしまいますから・・・。
そしてもう一つがGoogle Chromeの脆弱化。
なんかよくわかりませんが、17になった途端。急にプラグインクラッシュが常識のように頻発し、
更にはまともに漢字変換もできないほど処理が遅くなってしまいました。しかも強制終了以外で終了方法がない＞＜。
という悪条件が重なって、記事投稿にえらい時間がかかっていました。
Operaを落とそうにもダウンロードサイトに行けないという残念な事態。
一昨日何とか、生き返ったサブ機を利用してOperaを落とすことに成功。乗り換えをしました。
ちょっとOperaはまだタブを大量に開くと動作が怪しいのでちょっと僕的には使いづらいですが、
まぁ何とかやって行けています。
最近Googleのサービスはどんどん改悪されて行っているとはいえ、
ここまで酷い改悪は流石にGoogle信者の人にしても痛かったのではないでしょうか。
プライバシーポリシー変更する前にこの改悪何とかしましょうよ・・・・
まぁここまで酷くなったのは僕の自宅の驚異的なネット環境の影響もあるのでしょうけど・・・
そうそう、それとは別件ですが、Javaの最新版のアップデートが出来るようになっているようです。
そういえば今年の3月にやるとか書いてあったなぁ・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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