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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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つまり、PICやら何やらに繋げて面白いことも出来るわけですよね。

それもそれで面白そうだなぁ・・・。

只、確かNXTのI2Cって通信速度が100kbpsだった筈なので残念ながらちょっと遅いんですよね・・・

PICだとこれらの通信速度は変えることができるのですが、NXTは変更ができない(はず)です。


一般に販売している大体のI2Cバスのセンサーって通信速度、400kbpsだったりするんですよね。

これは、去年色々調べてみてわかったことなのですが、結果的に言ってしまうとNXTのI2Cって汎用性が有りそうで、

実はあんまり汎用性無いんですよね。

I2C使って何かレゴ以外のセンサーを取り付けようと思っても、その殆どが通信速度の関係でだめになってしまうのです。


そんなことがわかっていたので、特にあそこから何かしようとは考えていなかったのですが、

よく考えれば、PICなら問題ないんですよね。


普通にマルチプレクサーとか簡単に作れそうな気がするんですけど。


よし。売るか。←


来年度の方針が決まりつつあるとある産技のなんとやらでした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
前にPIC16FI2Cの実験をしているという話を致したと思います。
 
 
昔24Fで何事も無くできたので、テストがてらに・・・なんて思っていたのですが、
 
何故か全然出来なかったんです。
 
その謎が今日、データシートを読み返してわかりました。
 
一口にPICと言っても、18F以前のものと24F以降のものでは内部構造が全然違っていて、
 
I2Cの部分でもそれは躊躇に現れています。
 
というのも、I2Cの通信に使われるSCKとSDAというピンがあるのですが、18F以前だとこれは
 
マスターモードの場合は両方出力に、スレーブモードの場合は両方入力にする必要がありました。
 
それに対して、24F以降のPICでは、どちらのモードでも入力にする必要があります。
 
 
それで今回、僕が使ったのは16F1939。16Fなので当然前者になる・・・と思っていたのですが、
 
データシートを見るとなんと後者だったのです。
 
どうやら最新式である16F18xxシリーズと16F19xxシリーズのPICは新しい方の規格を採用しているらしく、

両方とも入力にする必要があるようです。

設定を変更したら何事もなかったかのように通信を成功させてくれました。全く・・・

 
今回の件にしても・・・やっぱり最新式16F達は今までの16Fとは別物と考えるべきなのでしょうね。常識通じないよこの子達・・・
 
やっぱり謎だらけです最新式16F。
 
まぁ謎の数で言えば24Fに勝るPICはないのでしょうけど・・・

なんてったって一般に知られているものだけでも、
 
UARTなどの数多くの関数の類が揃いも揃ってバグってるし、IrDA勝手に使ってるし!
ADコンバーターに関しては関数自体がダミーだし、ヘッダだけ・・・
挙句RA3ピンだったかな。強制常時H出力でちゃってるし。これ一番意味不明!

なんて具合です。
 
今思えば32MXが一番まともだったような・・・気がします。イネーブル機能してなかったけど

 
そんなPICの一日でした。ロボットやってねぇ!

 
(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
レールガン、電磁誘導を利用した物体の加速発射装置ですね。


理論上は光速に近い速度で発射することができ、実際は空気抵抗や某相対性理論、表皮効果等によって速度はだいぶ落とされます。

また、飛距離も火薬による同等の装置とは比較にならないほどの性能を持っています。

更に現在、利用されているレールガンは弾そのものをプラズマ化させることによって

プラズマ化を前提とした大電流による駆動、プラズマ化によって生じる膨張の圧力なども加速に利用することで、

更なる速度の向上を図ることができます。


只、加速するレールが長距離になること、使用電力が半端な量ではないこと等の問題点も多く、

物体をプラズマ化させるとなると、それなりに設備も笑っちゃうくらい大変なことになるので

本当にヤバイ物は世界的にもあんまり作られていません。
でもまぁ簡易的なやつなら多分うちの高専でも・・・というより多分うちの部でも作れます。

まぁそんなものを、どうやら米海軍が作っているようなのです。

そしてプロトタイプの動画がUPされていました。


調べてみると、このレールガン。凄まじいことに、初速が時速9000kmなんていう桁違いな数値を持っているんです。

拳銃で1000kmくらい、ライフルでも最大3600kmぐらいが関の山です。

というより、今まで世界最速のレールガンで初速7600km/hだったような気がするのですが・・・

一気に1500km程速度が上がってしまったということでしょうか。

速度では事実上光速で照射するレーザーには敵いませんが、此方は射程距離も凄まじいです。


通常の砲塔の射程は大体30~40km。レーザーではどんなに凄いものでも現在は10km程しかありません。


まぁこれはレーザーが拡散するからという問題だけではなくて、

レーザー光は通常の弾と違って重力の影響を殆ど受けないため、丸い地球上で長距離で放つと・・・

大気圏外にすっ飛んでいってしまう訳ですね。


それに対してこのレールガンは射程なんと320km。通常の砲弾の10倍以上の射程を持っているんです。

320キロっていうと、東京から仙台くらいまでですね。どんな武器だよ・・・。

しかも時速9000kmってことはそのままの速度で飛べば2分ちょいで直撃します。東京仙台間2分!?


なんか常識外れなものを作っているような・・・

でも正直弾道ミサイルがある現在にこれを使う機会は果たしてあるのだろうか・・・。


そこらへんがちょっと謎ですが、とにかく企画外れなレールガンの紹介でした。

レールガンって作っても違法じゃないらしいですね。今の日本なら。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
とりあえず、速度を上げれば魔改造。そんな外国の魔改造された乗り物の動画を集めてみました。


まずは此方。老人用のスクーターを魔改造してみたようです。


なんか70mphなんて書いてあるんですけど・・・ちょっとよくわからないですねぇ。ケタ間違ってません?

70マイルってたしか時速110kmくらいですよね・・・(正確には112.63kmでした)

・・・

うわぁ・・・凄いを通り越して「怖い」ですね。何をどうやったらこうなるんだか。

どうでもいいけど、なんでアレ、あんなにドリフトして倒れないのでしょうね。


次は車椅子。後ろの方にちょっと変なモノがついていますね。明らかに怪しい音してるし・・・

最高時速は68km。車椅子って165ccも必要だったっけ・・・?

音からして日本で普通に使われている車椅子のそれとは全く違いますよね。

先ほどのスクーターより速後はないとはいえ、あの座った状態で70km近く出されたら絶対怖いって・・・


最後は芝刈り機。130馬力と書かいてあるんですけど・・・。

なんかバイクみたいな音がしていますよね。あんな速度で芝刈ってたらあっという間に一面荒地に・・・。

芝刈り機は改造がしやすいのか、この他にもかなり沢山の芝刈り機魔改造動画がUPされていました。


海外って・・・怖い。

海外の乗り物の魔改造って、速度強化か、とりあえずジェットエンジン積むかの2択に絞られている気がします。

やっぱり海外って・・・怖い・・・

なんて思ってたら日本では更にレベルの高いことをやっている人が・・・


これってやっぱり乗り物だったんだね。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
前回、「空を飛ぶ」を題材にしていくつか動画を紹介しました。

でも、わざわざ空を飛ぶのに、いちいちUFOになんか乗ってられませんよね。

ということで、今回は自力で空を飛んでいる人の紹介です。

この動画では、NYで人が空を飛んでいるところが撮影されています。
と。まぁそんななネタ動画ですが、飛んでいるのは本当に飛んでいるんですよね。

遠目で見ると本当に人間みたいですよね。足も動くし、

なによりどの角度から見てもメカが殆ど見えないという辺りが素晴らしいです。


映画とかでもCG使わずにこの方法使えばいいのに(笑)


まぁなんか騙したような気がして悪いので、実際に空を飛んでいる人の動画を。

ジェットマンという相性で呼ばれている非常に有名な人です。この人はジェットエンジンを使って本当に空を飛んでいます。

と言ってもまだ地上からの離陸とまではいかないようで、スカイダイビングのように空から発進しています。

因みに最新の動画は此方。これはもう実用レベルなのではないでしょうか?

本当に自由に空を飛んでいますね。しかもかなり速度も出ていて、何より軌道が安定しています。

こんなふうに人間が自由に大空を飛べる日も遠くはないのかもしれませんね・・・。
でもこれ事故起きたらまず即死だよね?あ。その為のパラシュートか

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、ジャパンオープンの推薦枠数が変更されました。

どこが変更されたかというと、関東ブロック、サッカーライトウェイトです。


もうお分かりですね。

関東ブロックの推薦枠が6となり、

関東ブロック6位のTrigonometric functionsが推薦されることになりました。

これで産技高専からのジャパンオープンへの参加チームは3から4に増えることになりました。

しかもトゥルースとの混合チームですから、もっと大変です(笑)


そんな感じで、今日の夕方になって急に通知されて結構あたふたしている産技高専ロボカップ部でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ここ数年でロボカップの競技は急激に難しくなりました。

その一番大きな要因。それは地面の改革でしょう。

バンプ、串、これらの障害が地面を走るレスキューロボットにとっては大敵です。

駆動系に挟まって動けなくなるなんてことも多々あるでしょう。


これらのことを防ぐために様々な解決法を模索する人が数多く現れました。

でも、これらの影響を完全に無にすることは出来なかったでしょう。

しかし、それらすべての影響をゼロにする方法が1つだけ。ありますよね・・・。


誰もが一度は考える方法。そう、空を飛ぶことです。


でも実際問題、25cm以内で150gの缶を持ち上げる能力を持った飛行物体なんて、かなり滅茶苦茶な話ですよね。

という訳で今日はそんな空をとぶシステムについて紹介してみようと思います。


まずはこの、見たことのないようなヘリコプター。なんとこれ、羽が一枚しか無いんです。

ヘリコプターというよりは、ただの一枚の板ですよね。

でも回転し始めた・・・と思ったら、大きく空に舞い上がるんです。

楓の葉っぱをモチーフにデザインしたんだとか。動力等が凄く気になるところですよね。


次は車と飛行機の融合体です。

飛行機かと思えば自動車?羽を折りたたんで、車のように使うこともできるそうです。

一般販売もされていて、1400万程度で買えるんだとか。日本では勿論売れそうにはありませんが、

ヘリや飛行機を交通手段に普通に使っているような某国では割と売れそうな1品ですね。

それにしてもこれ、免許は一体どういう扱いになるんでしょうね(笑)

なんか日本だとどっちもダメそうですよね・・・。


次はプロペラで頑張るUFOです。

UFO存在確実・・・かとおもいきやプロペラ駆動ですか?

円盤のところに大量に穴があってその中にプロペラがいっぱい・・・

ヘリであのサイズのプロペラが必要になる訳ですから、このサイズで賄おうと思ったら・・・当然こうなりますよね。

動画だと最初の方はあんまり飛べていませんが、最後になるとちゃんと飛べるようになっています。

因みにコレ、あの有名なsky carの前進です。


そして最後。これらの未来の航空産業を見据えた会社の紹介です。

その名はシトロエン。フランスの自動車メーカーです。

このメーカー、なんとミラノで行われた発表会で

自社が発売する予定のUFOのデザインを発表しました。
シトロエンの新型UFOモデル。っていうかコレ本当に発売するの?
http://www.automotto.com/entry/ora-ito-envisions-the-the-future-of-mobility-with-citroen-ufo-concept-car/

まだ技術的に追いついいないのにデザインだけ先駆けって・・・移動用、運搬用での販売を目指しているそうです。

因みにもう一台、タイヤのない車のデザインも発表されたんだとか。

時代の波ってこういう会社が切り開いていくんだろうなぁ。そう思えた今日この頃でした。


それでは今日はこの辺で。

おまけ。陸を走る自動車が空(?)の限界に挑戦してみたようです。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は健康診断がありました。

そして今日はおもいっきり寝坊をしたので、今日の活動はそれで終わりました。

なんか、全然ロボット触っていませんね。殆ど何も変わってない・・・。

プログラムに至っては、昨日坂のプログラムを修正しただけで、後はブロック大会から何も変わっていません。


まぁ正直なところ帰る変えるところもあまりないというのが現状なんですけど・・・。


話は変わりますが、今週の日曜日に秋葉に行った際にこれを買って来ました。
PIC16F1939、新しく製造された16Fシリーズの中の一つですね。
PIC16F1939です。

40ピンで170円。まぁまぁ安いPICですよね。これを2つ買ってきました。

16Fといっても最大クロック周波数32MHz、アナログピンが14個、CCPピンが5個搭載されているので

十分ロボットに使う分には問題ない仕様だと思います。SPIとI2Cが一つしか無いのは残念だけど・・・


とりあえずI2CPIC同士の相互通信をやってみようと思います。

I2Cは以前にもやったことがあるので、普通に使えるものなのですが、

今回、プログラムコンパイラを初めて使うものに変更したので確認も込めてという形でやってみます。

まぁ明日中には終わるのではないでしょうか。

そんな感じで今日はこのへんで。

ではまた次回~。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
どうやら日本最大の某掲示板サイトがガサ入れ食らったみたいですね。まぁーいつかなるとは・・・

それはそうと、最近、スマートフォン。滅茶苦茶に流行っていますよね。

どこでもかしこでも、みんな使っていますもの。

多機能で高性能、非常に便利です。


でも・・・ここまで来ちゃうとやっぱり使い方って難しくなりますよね。

僕なんかかなり機械音痴なので、複雑なものは正直どうしようもありません。

割りと今の携帯でも使い切れていない節があったりなかったり。


今回はそんな機械音痴の方でも簡単にスマートフォンを始められるマニュアル付きのスマートフォンの紹介です。

確かにこれなら機械音痴でもわかりやすいですよね。これならなんとかなる・・・かな?

それにしても、写真とかではなくて、実際に実機を本の中に入れて使うというのは面白い発想ですよね。

確かに写真でとっても、実機で説明しても、内容としては変わりませんもんね。


こんなスマートフォンを売りだしたのは、韓国のサムスンです。

それにしても、アジアの企業は面白いものを作りますよね。

日本にもそういう企業は結構ありますけど、中小とかだと

現在の日本の大企業はこんなユーモアのある商品はなかなか作りませんよね。どこも赤字で詰まってますし・・・。

それに比べて中韓等のアジア諸国の企業は、大企業でもこういった面白い物を売りだしてくれている気がします。
アメリカもそういう傾向が強いですよね。


日本にはこういったユーモアの波はこないんでしょうかねぇ・・・。なんて考える今日この頃でした。
日本ではどっちかっていうと、こういうのはアマチュアの専門みたいな流れがありますからね。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんとなーく。去年のレスキューAセカの結果が気になったので調べてみたのですが、

一見普通ですが、ちょっと面白い感じの結果になっていることに気がつきました。


一体どんなコースにしたらこんな結果になるんだ・・・?そもそも何点満点なんだろう。


普段なら得点差を見れば、大体どんな感じのコースなのかは分かるのですが、

2011ジャパンオープンのセカンダリだけはなんかさっぱりです。

この得点結果が正しいとすれば、異様に気持ち悪いコースだったのではないでしょうか・・・?

正直理解ができない・・・というよりしたくない感じですね。

何かご存知の方がいらっしゃればコメントして頂けると嬉しいです。


結果はこんなところに。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
こんなサイトができていますね。

ジャパンオープンのアナウンス用のブログだそうで、大会全般の情報を発信するもののようです。

そしたらいきなりかなり重要な事が書いてあったり

プレゼンについてですが、

サイズがA1横だそうです。

これ普通に間違えそうですね。気を付けないと・・・


ということでした。巡回ルートに追加しておかないと・・・

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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