RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
今日通信工学のテストが返って来たのですが、若干赤点だと思っていたら、
全く答えを覚えてすらいなかった暗記問題のだいたいテキトーに書いた答えが
点数にして44点分
全部合っていたので奇跡の逆転勝利を致しました。黒点どころか90点台ですね（笑）
さて、今日は何かが降りている日なのでしょうか。今日は運がキチガイに良いです。
そんな一日ですが、今日の内容はそれとは全く関係がなく、
今日の内容はダイセンの新しいモーターについてです。
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=463&products_name=%83M%83%84%83%82%81%5B%83%5E%81%5B%83%7E%83j%81i%83M%83%84%94%E41%2F60%81j&master_categories_id=119
ギアモーターミニという、なんか新しいものが発売されているようですね。
13000RPMなんていうキチガイな説明があるんですけど・・・
どう考えてもこれ模型飛行機用ですよね？
トルクにかなり不安を感じるのですが、まぁ天下のダイセン様ですし、きっと大丈夫なのでしょう。
このモーター(というかギアボックス)、
恐らくサッカーの2012ルールでの更なるロボットの重量制限に対策する為に作られたのでしょうね。
実際に使えるものなのかわかりませんが、もし使えるようであれば使ってみたいですね。
そんな感じで今日の記事はこの辺で。
因みに物理は予想通り、クラス内で黒点がたった一人？でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
全く答えを覚えてすらいなかった暗記問題のだいたいテキトーに書いた答えが
点数にして44点分
全部合っていたので奇跡の逆転勝利を致しました。黒点どころか90点台ですね（笑）
さて、今日は何かが降りている日なのでしょうか。今日は運がキチガイに良いです。
そんな一日ですが、今日の内容はそれとは全く関係がなく、
今日の内容はダイセンの新しいモーターについてです。
http://www.daisendenshi.com/products_view.php?products_id=463&products_name=%83M%83%84%83%82%81%5B%83%5E%81%5B%83%7E%83j%81i%83M%83%84%94%E41%2F60%81j&master_categories_id=119
ギアモーターミニという、なんか新しいものが発売されているようですね。
13000RPMなんていうキチガイな説明があるんですけど・・・
どう考えてもこれ模型飛行機用ですよね？
トルクにかなり不安を感じるのですが、まぁ天下のダイセン様ですし、きっと大丈夫なのでしょう。
このモーター(というかギアボックス)、
恐らくサッカーの2012ルールでの更なるロボットの重量制限に対策する為に作られたのでしょうね。
実際に使えるものなのかわかりませんが、もし使えるようであれば使ってみたいですね。
そんな感じで今日の記事はこの辺で。
因みに物理は予想通り、クラス内で黒点がたった一人？でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
何を言っているのかわからないかと思うのですが、今日はじめて新入部員の一年生と対面しました。
後から入った二人だけ、入部後1ヶ月間一切会うことがないという凄まじい状態になっていました。
でもこれでようやく、一年生の部員の把握ができました。
と言っても顔を覚えるまでに後何年掛かることやら・・・。
去年の一年生たちは全員色々な意味で狂っている子たち（笑）ばっかりだったので大会までには何とかなんたのですが、
今年は・・・（苦笑）未だに9人全員の名前と顔の一致どころか名前すら出てこないという状態です。
うん。酷いね。
そんな感じで今日も部活をのほほんと行なっていたのですが・・・。
部品が大量にないことが発覚、何も出来ずに終わりました。
というのも、今日の活動内容の予定は、産技祭で売り出す商品の試作をしてみようかなと考えていたのですが、
抵抗がなかったり、トランジスタがなかったり、頭が足りなかったりと、色々な問題が重なって結局出来ず終いです。
あると思っていたものがない・・・よくある事態ですね。部室に電ノコさえあればまた話は変わったんですけど・・・
今日はそんな残念な一日でした。はんだごて、折角つけたのに結局一度も使ってない・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
後から入った二人だけ、入部後1ヶ月間一切会うことがないという凄まじい状態になっていました。
でもこれでようやく、一年生の部員の把握ができました。
と言っても顔を覚えるまでに後何年掛かることやら・・・。
去年の一年生たちは全員色々な意味で狂っている子たち（笑）ばっかりだったので大会までには何とかなんたのですが、
今年は・・・（苦笑）未だに9人全員の名前と顔の一致どころか名前すら出てこないという状態です。
うん。酷いね。
そんな感じで今日も部活をのほほんと行なっていたのですが・・・。
部品が大量にないことが発覚、何も出来ずに終わりました。
というのも、今日の活動内容の予定は、産技祭で売り出す商品の試作をしてみようかなと考えていたのですが、
抵抗がなかったり、トランジスタがなかったり、頭が足りなかったりと、色々な問題が重なって結局出来ず終いです。
あると思っていたものがない・・・よくある事態ですね。部室に電ノコさえあればまた話は変わったんですけど・・・
今日はそんな残念な一日でした。はんだごて、折角つけたのに結局一度も使ってない・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
日本語、英語、ドイツ語。なんかこの3つ言語で作文やらレポートやらの課題が出てしまってなにがなんやら混同中です。
今まで何度か紹介してきたこの超小型フォトリフレクタ、TPR-105Fですが、実はこの子には決定的な弱点があります。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00276/
それが、検出距離という問題です。
センサー自体を小型化したので、当然赤外線を放出するLEDも小さくなっています。
ということは勿論放出する光の量も少なくなっていますよね。
つまり、そうなると、遠くまで光が届きません。
ということは地面までの距離が遠いとすぐ値が低くなってしまいますし、
また、ちょっと角度が変わるとそれだけですぐ値が低くってしまいます。
要するに固定してある物体に搭載する分には問題なのですけど、
動く物体、つまりロボットのセンサーなどに使うにしては、ちょっと動きに対しての安定性が低すぎるんです。
これではちょっと使いにくい・・・ということで対策をしてみることにしました。
といっても、コレの原因はそもそもの光量が少ないこと。これはいくら頑張ってもどうすることもできません。
ということで・・・
外部にLEDを増設してみました。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04313/
TPR-105Fに使用されているLEDのピーク波長が大体940nmだったので、それに合う、ピーク波長のLEDを搭載。
センサーと地面の距離や角度が変わったときに
このLEDからの光が地面に当たるように角度を調節してやってみた結果・・・
逆に角度をずらした方が値が大きくなってる（笑）
やりすぎました。これはこれで問題ですね。
なので簡易スリッドを作って光量を調節。なんとか角度や距離をずらしても値があんまり変動しないようになりました。
今日はそんな活動をしていました。後はモータードライバ基盤に穴あけをしようとしてメインのPIC基盤まで謎の穴を貫通させてしまったことぐらいでしょうか。
なんで電池を配置するだけなのに基盤に穴あけが必要な状態になってしまったのだろうか。自問自答は続きます。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今まで何度か紹介してきたこの超小型フォトリフレクタ、TPR-105Fですが、実はこの子には決定的な弱点があります。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00276/
それが、検出距離という問題です。
センサー自体を小型化したので、当然赤外線を放出するLEDも小さくなっています。
ということは勿論放出する光の量も少なくなっていますよね。
つまり、そうなると、遠くまで光が届きません。
ということは地面までの距離が遠いとすぐ値が低くなってしまいますし、
また、ちょっと角度が変わるとそれだけですぐ値が低くってしまいます。
要するに固定してある物体に搭載する分には問題なのですけど、
動く物体、つまりロボットのセンサーなどに使うにしては、ちょっと動きに対しての安定性が低すぎるんです。
これではちょっと使いにくい・・・ということで対策をしてみることにしました。
といっても、コレの原因はそもそもの光量が少ないこと。これはいくら頑張ってもどうすることもできません。
ということで・・・
外部にLEDを増設してみました。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04313/
TPR-105Fに使用されているLEDのピーク波長が大体940nmだったので、それに合う、ピーク波長のLEDを搭載。
センサーと地面の距離や角度が変わったときに
このLEDからの光が地面に当たるように角度を調節してやってみた結果・・・
逆に角度をずらした方が値が大きくなってる（笑）
やりすぎました。これはこれで問題ですね。
なので簡易スリッドを作って光量を調節。なんとか角度や距離をずらしても値があんまり変動しないようになりました。
今日はそんな活動をしていました。後はモータードライバ基盤に穴あけをしようとしてメインのPIC基盤まで謎の穴を貫通させてしまったことぐらいでしょうか。
なんで電池を配置するだけなのに基盤に穴あけが必要な状態になってしまったのだろうか。自問自答は続きます。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
要するにFETです。
この度、IRFI3205PBFというFETが秋月電子で発売されました。
IRFシリーズ。あんまり有名じゃないマイナーなFETだと思うのですがその性能は素晴らしいです。
2sk3140以上のかなりの大電流を流すことができ、オン抵抗もとても低い第5世代のHEXFETです。
そして価格も1個130円。2sk3140（300円）以上の性能で（低電流の場合）、この価格は流石といったところです。
最低ゲート電圧もなんと2V。信じられないくらい低いですよね。
また、応答速度、つまりFETのONOFFにかかる時間も此方のほうが圧倒的に速かったりします。
この性能でこの価格・・・買いですね。
これでモータードライバを作れば今よりもっと安くて良い物ができること間違いなしです。
今度コレでモータードライバ作ってみようかなぁ。なんて考えている今日この頃でした。
それでは今日はこの辺で
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
この度、IRFI3205PBFというFETが秋月電子で発売されました。
IRFシリーズ。あんまり有名じゃないマイナーなFETだと思うのですがその性能は素晴らしいです。
2sk3140以上のかなりの大電流を流すことができ、オン抵抗もとても低い第5世代のHEXFETです。
そして価格も1個130円。2sk3140（300円）以上の性能で（低電流の場合）、この価格は流石といったところです。
最低ゲート電圧もなんと2V。信じられないくらい低いですよね。
また、応答速度、つまりFETのONOFFにかかる時間も此方のほうが圧倒的に速かったりします。
この性能でこの価格・・・買いですね。
これでモータードライバを作れば今よりもっと安くて良い物ができること間違いなしです。
今度コレでモータードライバ作ってみようかなぁ。なんて考えている今日この頃でした。
それでは今日はこの辺で
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
実は新型の16FPICには、以前紹介したPIC16F1827よりも、もっと小さいPICがあるのをご存しでしょうか。
それがこのPIC16F1823です。
なんとピン数は14ピン。
一般的に販売されている74HC等のロジックICと同じピン数でありながら、16F1827と同等の性能を持ちます。
まぁ無論ピン数だけはどうしても足りていないのですけど・・・
そして驚くべきはその値段。
なんと90円（秋月電子通商価格）。遂に100円のオーダーを切ったんです。
今まで100円を切るPIC。と言えば、16F6XXとか、10Fとか12Fとか、残念な子たちしかいませんでした。
でも16F1823は新型の4桁台の16FPICです。勿論、そんな残念な子達の一員ではありません。
この低価格、そしてこの性能。正直非常お得なPICだと思うんですよ。
16F1827 同様、サブのPICとして非常に役立ってくれること間違いないでしょう。I2Cが使えることも大きいですよね。
という訳で今日はそんな格安PICの紹介でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それがこのPIC16F1823です。
なんとピン数は14ピン。
一般的に販売されている74HC等のロジックICと同じピン数でありながら、16F1827と同等の性能を持ちます。
まぁ無論ピン数だけはどうしても足りていないのですけど・・・
そして驚くべきはその値段。
なんと90円（秋月電子通商価格）。遂に100円のオーダーを切ったんです。
今まで100円を切るPIC。と言えば、16F6XXとか、10Fとか12Fとか、残念な子たちしかいませんでした。
でも16F1823は新型の4桁台の16FPICです。勿論、そんな残念な子達の一員ではありません。
この低価格、そしてこの性能。正直非常お得なPICだと思うんですよ。
16F1827 同様、サブのPICとして非常に役立ってくれること間違いないでしょう。I2Cが使えることも大きいですよね。
という訳で今日はそんな格安PICの紹介でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
と、いうもの、ここ2,3日でまた2つほど新しい言語に手を出しました。
一つはHSP、ゲームなんかによく用いられている手続き型言語です。（実質スクリプト言語のようなものですけど）
正確には言語ではなく、プログラミングツール
つまり、開発環境に該当するもののようですけど・・・まぁ実質的には言語ですね。
元々BASICを基準とした言語なので、BASICをやったことのある人なら割りととっつき易いのではないでしょうか。
でも言語自体はBASICとは何ら互換性はないのでその辺りは注意ですね。
C的な高級言語とアセンブラ等の丁度中間に値する、中還言語の一つだと思って頂ければ結構です。
割かし簡単なので数10分で大体使えるようになりました。といっても構文を覚えていないのでCのようにスラスラとは書けませんが・・・
小学生でも簡単に出来ると定評があるので、皆さんも一度試してみたらいかがでしょうか。
因みに最近はAndloidとの互換がどうとかっていう話も聞きますね。AndloidはJavaですから互換性ありますし・・・。
オフィシャルサイトは此方
そしてもう一つが・・・
「Nyaruko」という言語です。（言語！？）
いま話題（？）の某Brainf*ck系の言語で、具体的に申しますと、ポインタだけで作られた言語です。
命令形は全部で8つ
・ポインタをインクリメントする（1増やす）
・ポインタをデクリメントする（1減らす）
・ポインタが指す値をインクリメントする
・ポインタが指す値をデクリメントする
・ポインタが指す値を出力する
・入力から1バイト読み込んで、ポインタが指す先に代入する
・ポインタが指す値が0なら、対応する構文の直後までジャンプする
・ポインタが指す値が0でないなら、対応する構文の直後までジャンプする
なんとこれだけです。
中級言語どころか、若干アセンブラより機械語よりな雰囲気をかもしだしている言語です。
これだけなので、とても動作が軽い・・・というか、コンパイルの速度が異常です。
まぁそれが目的で作られているんですけど・・・。
まぁその代わりに異常に読みづらい、つまり可読性や記述性が低いんです。
まぁ機械語に近づけば近づくほど人間にとって読みづらくなるのは自然の摂理ですから仕方ないですね。
それで、このNyarukoという言語はこの8つの命令系の文字列を全て、
最近流行りのどっかのクトゥルー神話のアレに置き換えた言語なのです。いつかのほ◯ほ◯言語と同じものですね。
完璧なネタ言語ですが、元が元なので、
プログラムに割りと馴染みのある人でないと、先っぽの理解すらままならないほどアレな言語です。
個人的やってみた感想としては、Cどころか、アセンブラとかとも比べるまでもない難しさがあるように思えます。
っていうか、殆ど同じ命令の羅列だから一見して何をやっているのやら・・・
でも、この言語は特徴として、改行なども全て無視され、構文以外の文字は書かれていても全て無視されますので、
本当に自由にコメントが記述できます。なのでコメントを駆使すればなんとか・・・とったところでしょう。
この言語を知ってから数時間。未だにHelloWorldのプログラムから先に進めない今日この頃でした。
此方の言語、Githubで公開されています。
死ぬ覚悟のある方（特に産技高専生）は落としてみるといいのではないでしょうか。
それでは今日この辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
一つはHSP、ゲームなんかによく用いられている手続き型言語です。（実質スクリプト言語のようなものですけど）
正確には言語ではなく、プログラミングツール
つまり、開発環境に該当するもののようですけど・・・まぁ実質的には言語ですね。
元々BASICを基準とした言語なので、BASICをやったことのある人なら割りととっつき易いのではないでしょうか。
でも言語自体はBASICとは何ら互換性はないのでその辺りは注意ですね。
C的な高級言語とアセンブラ等の丁度中間に値する、中還言語の一つだと思って頂ければ結構です。
割かし簡単なので数10分で大体使えるようになりました。といっても構文を覚えていないのでCのようにスラスラとは書けませんが・・・
小学生でも簡単に出来ると定評があるので、皆さんも一度試してみたらいかがでしょうか。
因みに最近はAndloidとの互換がどうとかっていう話も聞きますね。AndloidはJavaですから互換性ありますし・・・。
オフィシャルサイトは此方
そしてもう一つが・・・
「Nyaruko」という言語です。（言語！？）
いま話題（？）の某Brainf*ck系の言語で、具体的に申しますと、ポインタだけで作られた言語です。
命令形は全部で8つ
・ポインタをインクリメントする（1増やす）
・ポインタをデクリメントする（1減らす）
・ポインタが指す値をインクリメントする
・ポインタが指す値をデクリメントする
・ポインタが指す値を出力する
・入力から1バイト読み込んで、ポインタが指す先に代入する
・ポインタが指す値が0なら、対応する構文の直後までジャンプする
・ポインタが指す値が0でないなら、対応する構文の直後までジャンプする
なんとこれだけです。
中級言語どころか、若干アセンブラより機械語よりな雰囲気をかもしだしている言語です。
これだけなので、とても動作が軽い・・・というか、コンパイルの速度が異常です。
まぁそれが目的で作られているんですけど・・・。
まぁその代わりに異常に読みづらい、つまり可読性や記述性が低いんです。
まぁ機械語に近づけば近づくほど人間にとって読みづらくなるのは自然の摂理ですから仕方ないですね。
それで、このNyarukoという言語はこの8つの命令系の文字列を全て、
最近流行りのどっかのクトゥルー神話のアレに置き換えた言語なのです。いつかのほ◯ほ◯言語と同じものですね。
完璧なネタ言語ですが、元が元なので、
プログラムに割りと馴染みのある人でないと、先っぽの理解すらままならないほどアレな言語です。
個人的やってみた感想としては、Cどころか、アセンブラとかとも比べるまでもない難しさがあるように思えます。
っていうか、殆ど同じ命令の羅列だから一見して何をやっているのやら・・・
でも、この言語は特徴として、改行なども全て無視され、構文以外の文字は書かれていても全て無視されますので、
本当に自由にコメントが記述できます。なのでコメントを駆使すればなんとか・・・とったところでしょう。
この言語を知ってから数時間。未だにHelloWorldのプログラムから先に進めない今日この頃でした。
此方の言語、Githubで公開されています。
死ぬ覚悟のある方（特に産技高専生）は落としてみるといいのではないでしょうか。
それでは今日この辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
中間事件が終わったのでなんでもありの部活動タイムが始まります。
今日は・・・色々やりましたねぇ。回路作ったり機械いじったりプログラム書いたり・・・
でも、特に今日狂っていたのはやっぱりコレでしょうか。
というのも、以前に写真部の方に旧式の電動ドライバーを頂いたのですが、
もち旧式な上に、充電器が無いという状態だったので、動かなかったんですよ。
・・・という訳で・・・。
充電式の電動ドライバーに外部電源繋いでみた。
と、いっても手持ちの部品ではコンセントに繋ぐ・・・という訳にも行かなかったのでとりあえず安電かましてみました。
若干定格7.2vに14v32Aかけているので、定格オーバーもいいところですが、凄くよく動いてくれています。
一体何をしたかというと、中に入っていた電池をぶった切って代わりにコードを繋ぐだけの簡単なお仕事です。
といっても、ドライバーの側のコードの中の導線が、なんと錆び付いていて割りと手間取ってしまいました。
はんだが全くつく気配すらない。コレ本当に使って大丈夫なのかなぁ・・・。最終的にはビニールテープのお仕事となりました。
まぁそんなこんなでその後Lipo電池から嫌な音を聞いたり、あっちこっちから異様な排熱を検知したり、
部室のすぐ近くの生協食堂で火災が発生したり（と思ったら避難訓練だったり）、色々なことがあった一日でした。
そのせいで今日は寝過ごしたというか・・・まぁ、色々なことになったんです。
まぁそのことはまた別の話にするとして、今日はそんな混沌の中の一日でした。因みに朝は中間試験の最終日でした。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は・・・色々やりましたねぇ。回路作ったり機械いじったりプログラム書いたり・・・
でも、特に今日狂っていたのはやっぱりコレでしょうか。
というのも、以前に写真部の方に旧式の電動ドライバーを頂いたのですが、
もち旧式な上に、充電器が無いという状態だったので、動かなかったんですよ。
・・・という訳で・・・。
充電式の電動ドライバーに外部電源繋いでみた。
と、いっても手持ちの部品ではコンセントに繋ぐ・・・という訳にも行かなかったのでとりあえず安電かましてみました。
若干定格7.2vに14v32Aかけているので、定格オーバーもいいところですが、凄くよく動いてくれています。
一体何をしたかというと、中に入っていた電池をぶった切って代わりにコードを繋ぐだけの簡単なお仕事です。
といっても、ドライバーの側のコードの中の導線が、なんと錆び付いていて割りと手間取ってしまいました。
はんだが全くつく気配すらない。コレ本当に使って大丈夫なのかなぁ・・・。最終的にはビニールテープのお仕事となりました。
まぁそんなこんなでその後Lipo電池から嫌な音を聞いたり、あっちこっちから異様な排熱を検知したり、
部室のすぐ近くの生協食堂で火災が発生したり（と思ったら避難訓練だったり）、色々なことがあった一日でした。
そのせいで今日は寝過ごしたというか・・・まぁ、色々なことになったんです。
まぁそのことはまた別の話にするとして、今日はそんな混沌の中の一日でした。因みに朝は中間試験の最終日でした。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
電源を入れると、ふいーん↓という感じで電源の電圧が落下する現象が発生しました。
・・・PICが燃えたようです（苦笑）
回路に変更がないのに急にこの現象が起きた・・・と言うことはまぁ十中八十九PICですからまた買いに行きませんと。
というか前に一度、回路間違えた時に恐らく焼けていたのでしょうね。プログラム自体は動作してるから質が悪い。
まぁそんなこんななので今週の土日はまたアキバに行くことになりそうです。
最近は本当にお金がいくらあっても足りないような気がするのは・・・・やっぱりこの子達のせいなんだろうなぁ。
ここ数ヶ月ずっと赤字が続いているので、ぶっちゃけそろそろヤバイのですが・・・どうしたものか。
とにかく支出を減らさないとなのですが、消耗品の使用が激しいのでどうなることやら・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
・・・PICが燃えたようです（苦笑）
回路に変更がないのに急にこの現象が起きた・・・と言うことはまぁ十中八十九PICですからまた買いに行きませんと。
というか前に一度、回路間違えた時に恐らく焼けていたのでしょうね。プログラム自体は動作してるから質が悪い。
まぁそんなこんななので今週の土日はまたアキバに行くことになりそうです。
最近は本当にお金がいくらあっても足りないような気がするのは・・・・やっぱりこの子達のせいなんだろうなぁ。
ここ数ヶ月ずっと赤字が続いているので、ぶっちゃけそろそろヤバイのですが・・・どうしたものか。
とにかく支出を減らさないとなのですが、消耗品の使用が激しいのでどうなることやら・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は新しい方の16FのPICの中でも19XX のほうではなくて、18XXの方のPICについて紹介します。
今日、紹介するのは16F1827というPICです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04430/
このPIC、何かといいますと、18PINの小型なPICにも関わらず、アナログピンが12ピンあったり、I2Cが使えたりと、
滅茶苦茶な性能しているPICなんです。
センサー用のサブPICとして非常に便利に扱うことが出来るだけでなく、
動作周波数も32MHzなので、比較的処理速度も速く、
16ビットタイマーも搭載されているので色々と汎用性の高いPICです。
まぁピン数が少ないので大規模構成の回路のメインCPU・・・という訳にはいきませんけどね。
今日はそんな16f1827の紹介でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、紹介するのは16F1827というPICです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04430/
このPIC、何かといいますと、18PINの小型なPICにも関わらず、アナログピンが12ピンあったり、I2Cが使えたりと、
滅茶苦茶な性能しているPICなんです。
センサー用のサブPICとして非常に便利に扱うことが出来るだけでなく、
動作周波数も32MHzなので、比較的処理速度も速く、
16ビットタイマーも搭載されているので色々と汎用性の高いPICです。
まぁピン数が少ないので大規模構成の回路のメインCPU・・・という訳にはいきませんけどね。
今日はそんな16f1827の紹介でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
流石に顔文字の話だけで終わるのはちょっとアレかなー（笑）と思ったので再び更新です。
今日の記事はタミヤのギアボックスの話です。
タミヤ製ギアボックスて結構沢山ありますけど、いいのと悪いので結構二分されていると思いませんか？
いいやつはいいし、悪い奴は悪いし廃盤になるし。
でもよく考えてみるとやっぱりダイセンのほうが・・・ってなることも多いですよね。
そんなタミヤのギアボックスにこの前、新しいシリーズが追加されたのをご存知でしょうか。
その名もミニモーターシリーズ。
ほんの２年半前ほどに発売された新しいギアボックスのシリーズです。あたら・・・しい・・・？
その特徴は名前の通り、モーターを含む、全体のサイズの小ささ。
当時は発売直後に衝動買いしたのを覚えています。
一番最初に３種類リリースされたのですが、余り流行らなかったのか2年半経った今でも３種類のままです。
その３種類がコチラの標準ギアボックスと
コチラの多段ギアボックス
そしてコチラの低速ギアボックスです。
驚くべきはその大きさ。低速、多段のタイプはなんと3cm立方に収まってしまうほどの小ささだったりするんです。
その上で定格電圧が3V、お陰で出力もこのサイズのモーターにしてはかなり強力にできています。
まぁロボットの足回りに使えるレベルではありませんが・・・
それでも小物を動かす際は当然小さい分此方のほうが圧倒的に有利ですから、非常に使いやすいといえるでしょう。
特にレスキューだと、缶を持ち上げる系の機構には非常に応用が効くのではないでしょうか。
低速ギアボックスの最大トルクが1455g-cmなので、割りとギリギリですが、使うことができるはずです。
小さい分、複雑な機構をくまなくてもあっちこっちに配置ができるのでコレで十分事足りるのではないでしょうか。
まぁその場合分間9回転になるので相当のんびりすることになりますけど・・・。
とにかくその小ささを活かせば色々面白いことが出来るのではないでしょうか。
という訳で今日はこの新しい（笑）ギアボックスの紹介でした。
それにしてもなんで今さら紹介したんだろう。衝動ってやつでしょうか。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の記事はタミヤのギアボックスの話です。
タミヤ製ギアボックスて結構沢山ありますけど、いいのと悪いので結構二分されていると思いませんか？
いいやつはいいし、悪い奴は悪いし廃盤になるし。
でもよく考えてみるとやっぱりダイセンのほうが・・・ってなることも多いですよね。
そんなタミヤのギアボックスにこの前、新しいシリーズが追加されたのをご存知でしょうか。
その名もミニモーターシリーズ。
ほんの２年半前ほどに発売された新しいギアボックスのシリーズです。あたら・・・しい・・・？
その特徴は名前の通り、モーターを含む、全体のサイズの小ささ。
当時は発売直後に衝動買いしたのを覚えています。
一番最初に３種類リリースされたのですが、余り流行らなかったのか2年半経った今でも３種類のままです。
その３種類がコチラの標準ギアボックスと
コチラの多段ギアボックス
そしてコチラの低速ギアボックスです。
驚くべきはその大きさ。低速、多段のタイプはなんと3cm立方に収まってしまうほどの小ささだったりするんです。
その上で定格電圧が3V、お陰で出力もこのサイズのモーターにしてはかなり強力にできています。
まぁロボットの足回りに使えるレベルではありませんが・・・
それでも小物を動かす際は当然小さい分此方のほうが圧倒的に有利ですから、非常に使いやすいといえるでしょう。
特にレスキューだと、缶を持ち上げる系の機構には非常に応用が効くのではないでしょうか。
低速ギアボックスの最大トルクが1455g-cmなので、割りとギリギリですが、使うことができるはずです。
小さい分、複雑な機構をくまなくてもあっちこっちに配置ができるのでコレで十分事足りるのではないでしょうか。
まぁその場合分間9回転になるので相当のんびりすることになりますけど・・・。
とにかくその小ささを活かせば色々面白いことが出来るのではないでしょうか。
という訳で今日はこの新しい（笑）ギアボックスの紹介でした。
それにしてもなんで今さら紹介したんだろう。衝動ってやつでしょうか。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日Skypeで何故か物理の話になったのですけど
そこで電磁気の式やら色々式を書いていて、たまたま円運動の式を書いてみたんですね。ほら、角加速度の式です。
で、それ見てて気がついたのですが・・・
a=rω^2
なんか顔文字っぽい（笑）
それだけです。スミマセンでした。
a=rω^2 RadiumProduction in RoboCup Junior
そこで電磁気の式やら色々式を書いていて、たまたま円運動の式を書いてみたんですね。ほら、角加速度の式です。
で、それ見てて気がついたのですが・・・
a=rω^2
なんか顔文字っぽい（笑）
それだけです。スミマセンでした。
a=rω^2 RadiumProduction in RoboCup Junior
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