今年のロボカップはなんか違うみたい。 2012/03/23 (Fri)

昨日、レスキュー技術委員のブログが結構更新されていましたので紹介します。

なんか重要な情報がいっぱいですね。

まずは大会のスケジュール。現時点でのものということで変更になる可能性もあるようですが、告知されていました。

今年度のジャパンオープンはおやつの時間からの開園のようです。

（僕の知ってる）例年だと朝から始まっていたような気がするのですが、そこはジュニアだけという規模の問題でしょう。

そして朝も早いですね。これ起きられるかな・・・。でも第一試合の時間を見ると、だいぶゆとりがあるように見えます。

只、第一と第二の間が一時間しか無いのは辛いですね。何をやるにも中途半端な時間です。


最終日はと言うと・・・なんか競技時間が早いですね。そして終わる時間も早い・・・

何故か第三競技だけAとBの時間帯が分かれています。どういうことなのでしょうね。


そして最後にCospaceのデモと、シニアレスキューの紹介があるそうです。

Cospaceはともかく、シニアとの交流もあるのですね。僕が出ていた頃には無かったものです。

それと中間リーグの構想なんてものも・・・

正直なんかこれが一番面白そうに見えるのは僕だけでしょうか？


以上が更新された記事の一つ目。


そして二つ目の記事は世界大会への選抜について。

なんかよくわかりませんが、今年は順位だけではないみたいなのです。

というのも、世界大会への推薦数については言及されていませんが、推薦する優先度としては、

1  優勝したチーム
2　準優勝したチーム
3　3位のチーム以下の賞を受賞し技術委員会で承認を得られたチーム
4　3位のチーム
以下順位順？

ということになっているのです。つまり、成績だけでは評価されない制度になってしまっているということなのです。

その以下の賞というのが、

レスキューＡ「竸基弘賞ロボカップジュニアIRS賞」
レスキューＢ「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門表彰」

となっているのですが・・・これ何？

そもそもロボカップのレスキューにおいて、優勝準優勝3位プレゼン以外に賞状なんてありましたっけ？


というよくわからない賞が選考対象になっていて正直訳がわからないのですが、調べてみると、

なんか2010年のジャパンオープンから特別賞的な扱いで選出されていて、

それが今年から選考対象になるよ。ということだけのようですね。


・・・賞の存在自体知らなかったんですが・・・。どうやらどちらもロボカップの特別賞としての賞ではなく、

それぞれ個別にあった既存の2つの表彰がロボカップに対しても表彰を行おうという流れになったもののようで、

ロボコンなどの他のロボットの競技会の特別賞とはちょっと違った位置づけにあるようです。それぞれが独立した表彰なのですね。


・・・ということは・・・？

世界大会への推薦が一部、外部機関の評価によって決まってしまう可能性があるということですよね。

実際にどんなものなのかわからないので、これで何が変わるのかはちょっとアレですけど、確実に何か変わりそうですよね。

そもそも表彰の名称と説明を見る限りだと・・・もしかしてこれ自作ロボットのチームしか表彰されなかったりするんじゃないですか？

なんかそんな気がしてきたような。先が思いやられるALLレゴの産技ロボカップ部でした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

CIAがなんか凄いナマズ作ってた 2012/03/22 (Thu)

以前に某国の空軍研究所で小鳥型のスパイボットが開発されて、結構話題になりましたよね。

某tubeに盛大にプロジェクトの宣伝やったりして注目されましたが、

結局デザインが残念な挙句、操作範囲が残念というW残念な結果に終わってしまいました。


でも、それと同時期になんかCIAは別の方向性のスパイボットを作って成功を収めていたようなのです。

なんとそれはナマズロボット。

空がダメなら海はどうだ！ということなのでしょう。確かに空飛ばすよりはまだ楽なはずですからね。

それでそのナマズロボットなのですが、なんか凄いリアルなんです。

普通にナマズですよね。後ろからみても・・・

ナマズです。

勿論動きも・・・


ナマズです。

ちゃんと本物そっくりにヒレを動かして水中を進んでいます。


因みにこの子は開発途中ではなく、もう実際に使用されていて、

どっかの国のどっかの水辺を泳いでスパイ活動を行なっているんだとか。

CIAでは今から40年も前にトンボ型の飛行スパイボットの研究をしていたようなのですが、

風ですぐダメになっちゃってまともに空を飛ぶ事が出来なかったそうなのでそのまま流れてしまったそうです。

それで今回は空から海へ・・・ということのようですね。

それにしても、もうこんなものが普通に利用されているだなんて・・・世の中変わりましたねぇ。

それでは今日はこのへんで。


http://www.botjunkie.com/2011/02/09/this-robotic-dragonfly-flew-40-years-ago/


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

副部長の心配事 2012/03/22 (Thu)

ども、こんにちは～

メキシコでM7.6の地震が起きたようですね。
http://www.cnn.co.jp/world/30005981.html

ロボカップジュニア2012の世界大会は…

…

…

…

…

メキシコシティですよね…
http://www.robocup2012.org/

ですよね…

…

…

…

大丈夫なんでしょうかね…

メキシコの被害状況はよくわかりませんが…

一人でも多く助かるといいですね。

そして無事に世界大会が行われればいいなと思います。




以上コピペです（笑）
http://blog.livedoor.jp/fattyrobocup/


震源はゲレロ州というところだそうで、メキシコシティのちょっと（東京仙台間ぐらい）南です。

詳しくはまだ情報が入っていないようですが、調べた感じだと首都でも震度5～6程度の揺れがあったようですね。

一部報道では死者はいなかったとされていますが、

あの国は何の変哲もない農場からでも何百人もの遺体がどんどん発見されるような国なので実際はどうなんでしょうね。


でもまぁ日本と同じ地震大国である上に、

ここ10数年で一気にGDPで英国を抜き去るような国ですから、きっと大丈夫でしょう。注：それはブラジルです。


まぁとにかくこの情報が真実であることを祈るしかありませんね。


http://jen.jiji.com/jc/eng_afp?k=20120321028586a
http://www.afpbb.com/article/disaster-accidents-crime/disaster/2866826/8676453


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

サッカーの方、推薦枠がだいぶ変わっていますね。 2012/03/22 (Thu)

・・・TFは意外と余裕だったのではないでしょうか・・・。


運営委員会の特別枠が3枠返上されたので、

静岡、関西、九州、それぞれのブロックのライトウェイトの枠が1チームずつ加算されています。東海ブロックも追加です。

詳しくは此方を。ダンス、レスキューは今のところ変化なしですね。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

部活的に緊急かも 2012/03/21 (Wed)

突然ですが明日活動できなくなりました。

ついでに言うと明後日の午前中も怪しそうです。

そういうことなので部員の皆さんご注意ください。


明後日お仕事の方に参加する部員は遅刻しないようにお願いしますね。


とりあえず連絡は以上です。一応メールもしたから大丈夫かな？

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

京滋奈ブロックが凄いことになっているんですけど・・・。 2012/03/21 (Wed)

たまたまグーグル先生でふわふわしていたら、

3月18日に開催された京滋奈ブロックのことが書いてあるブログを発見しまして、見ていたのですが、


・・・なにこれ？

凄まじいコースがそこにはありました。

鬼畜っていうか・・・えっと・・・なんと説明したら良いのでしょう。


サッカーの方のブログのようなので、レスキューについてはあまり書かれていないのですが、

掲載されている写真を見た感じ、コースの次元が凄まじいです。

京滋奈ブロックのチームって凄いなぁ・・・レベルが違うなんてものじゃないんだなぁ・・・

でも流石に・・・と思ったので競技結果を調べてみたら、まぁ・・・そうなるよね。


でも正直あのコースならこの点数でも相当凄い気がするのは僕だけでしょうか。


コースの写真があったブログ

競技結果


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

オムニボールの派生系？全方向クローラー 2012/03/20 (Tue)

ロボカップのサッカーの方でよく使われるオムニホイール

アレの進化系なんて言われているオムニボールというものがあるのをご存知でしょうか。

http://robot.watch.impress.co.jp/img/rbw/docs/332/536/html/70536.jpg.html

球体を半分に切ってその半球同士をそれぞれ独立させて受動回転（空転）させ、

その回転軸と垂直にモーターからの回転軸を繋げてやることでオムニホイールと同様の性質を持つものです。

半球そのものが回転するのでオムニホイ－ルのように接地面に突起物がなく、安定して走ることができます。

オムニホイールはタイヤの中にタイヤが入っているのに対し、

オムニボールは1つのタイヤ自体が2方向に回転できるというイメージですかね。

今だとユニバーサルジョイントのように、スタンドの連結点とかにも使われていたりします。


そんなオムニボールを応用してオムニクローラーなるものが今開発されているらしいです。

開発しているのは大阪大学。動画は此方に。

思想的にはオムニボールを繋げて伸ばしてなんとやら、というもののようです。

オムニボールと違うところは、オムニボールだと空転していた軸にモーターを繋ぐことで、

自由に2軸共制御することが出来るという点でしょうか。

中の空洞がオムニボールよりも大きいのでこういったことができたのでしょうね。

なんかもう駆動系というよりむしろ別の用途の方がメインになってきてるようですが、

この先この技術は日常生活にも役立ってくるのでしょうね。多数軸の工作機械とかでもそのうちコレが主流になってくるのでしょうかねぇ。

今日はそんなオムニクローラーの紹介でした。

それにしても動画に出てくるロボットのモータードライバのアレ、どっかでみたことが・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ちょっと速くなった気がします。 2012/03/19 (Mon)

その原因はそう。昨日、一昨日でプログラムのいらない部分を削除したことが始まりでした。


プログラムを長い間同じ物を使っていると、必要そうに見えて、よく見ると明らかに要らないような部分って結構溜りますよね。

僕も昔から、プログラムは一年おきに完璧に書き直すようにしているのですが、

それでも訳のわからない部分は増える一方です。


昔はその時に訳のわからなかったプログラムはとりあえず消してみるという方針だったのですが、

最近はむしろ逆に残すようにしちゃっているのもその要因でしょう。

というのも、意味不明な部分を消すと意味不明なバグが減ることも事実ですが、

僕の場合、その可能性よりも自分で書いたちゃんとしたプログラムを忘れている場合の方が大きかったりするんです。


という訳で今はどうしているかというと、

基本的に見た時に訳のわからない部分はマークしておいてとりあえず何がしたかったのかを調べてみる。

それで中身を理解したその上で消すかどうかを決めるようにしています。


まぁ本来これは当たり前のことなんでしょうけど、

なにせこういうのは急に頭が覚醒した時や頭がぼーっとしている時、要するに頭が狂っているときにしか生まれません。

なのでこういう部類のものは良かれ悪かれ初見ではまず解読不能です（笑）自分のプログラムなのに・・・

つまり解読にとても時間がかかるという問題もあり、

そもそもロボラボ時代にはプログラムそのものが今よりもっと膨大で緻密すぎたため、

どこが意味不明かなんて分かる状況ではありませんでした。

そいうった経緯で今まで一切やって来なかったんですよね（笑）


まぁそれでもバグを減らしたかったし、今年は余り適当な自己満で終わらせる訳にも行かなかったので

こういう粗探しをちゃんとやることにしました。


只、最近やってきて気になったのが、これ・・・。あまりに時間かかりすぎ（笑）

一つの部分解読するのに一日二日平気で掛かっているんですけど・・・。


そんなことが続いているのでロボットが全く進んでいませんでした（笑）結局ほとんどバグ見つからないし・・・


まぁそんな中、昨日やっとそれっぽい部分を発見、修正して今日動かしてみたところ・・・。

なんか動きが速くなった気がする・・・。

まぁ当然ですよね。「停止命令」を削除したんですから。


という訳で今日は地味に進展のあったLα+でした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

バック・トゥ・ザ・フューチャーにでてくるアレが空飛んでるんですが。 2012/03/18 (Sun)

バック・トゥ・ザ・フューチャーといえば・・・

http://info.movies.yahoo.co.jp/detail/typh/id18114/pidview008/or1

あの例のタイムマシンですよね。デロリアンっていうやつ。

実はあのデロリアンっていうのは実在する（した）自動車会社の名前で、そこで唯一生産されていた車「DMC-12」が

あのタイムマシンのべースカーになったことからデロリアンっていう名称がついたんだとか。

因みにあのドアの開閉はベースカーの本来の仕様だったりするんですよね。



まぁそんなデロリアンを・・・

（模型で）飛ばしちゃった人がいるようなのです。

その動画が此方。

思ったより高く飛んでいますね。もう普通のラジコンヘリみたいな感じです。

本来タイヤがあるべきところにプロペラが搭載されています。この4箇所のプロペラでぶぶーんと舞い上がるわけですね。


只この子、弱点があってプロペラのせいで「普通に地面を走れない」のです。

タイヤとプロペラ併用できないのかなぁ。それなら完璧なのに。

という訳で、今後の成長に期待です。ほんとにそれができたら滅茶苦茶カッコイイですよね。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

このレゴいい動きしてんなぁ。 2012/03/18 (Sun)

こんなものを見つけました。Metal Grudgeというそうです。

http://technabob.com/blog/2010/10/19/lego-metal-slug-tank/

自作オムニがついていますが、気になるのはその位置。

オムニなのに、普通の車と同じ向きに4つついているんです。

これ何か意味あるのかなぁ。と気になったのですが、動いている動画を見ると・・・


なにこれかっこいい（笑）

横方向には一切踏ん張りが聞かないのでツルーっと滑りながら走っています。

しかもこの横に付いているタイヤが引っかかることで、かなり大きい段差も超えることができるようになっているようです。
割と重力の力に寄るところが大きいような気もしますが・・・


滑っている方向の制御は利かないので、ロボカップで使うのはちょっと難しいようにも思えますが、

これで動いたら一躍有名・・・になれるかなぁ。

サッカーだと余りウケないかもしれませんが、レスキューなら行けるかもしれませんね。
そもそもサッカーでやるなら普通に十字につけて全方向移動型のオムニとして使いますよね。


そんな面白い戦車の紹介でした。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

よくみてみると、プログラムが穴ばっかだった。 2012/03/17 (Sat)

昨日のことなんですが、時間ができたので今使っているロボットののプログラムを読みなおしてみたのですが・・・


信じられないぐらい謎のプログラムが大量に発掘されました。

消したはずのプログラムがこんなに沢山・・・。


センサー配置が変わっているので意味がないって言って消した部分が、知らないうちに復活していました。しかも大量に・・・

とりあえず全削除。これで少しは謎の動きも解消されるといいのですけど・・・。

月曜日にでも動かしてみて確認してみようと思います。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior