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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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となったモータードライバですが、繋ぐ前に時間切れとなってしまいましたので、

モータードライバの完成は次の部活・・・つまり3週間後の月曜までお預けとなりました。

その頃には多分、ジャパンオープンがどうなっているかが決まっているでしょうね。


そして、暫く坂が登れなかったり、串に駆動系を持っていかれたり、散々な日々を送るLα+ロボットですが、

昨日の最後の部活でも凄まじいことになってしまいました。

というのも、フロアに捲かれているはずの串が、何故かバンパーに絡まってロボットが半壊しました。

どう考えても高さ的に引っかかることすら無いはずだったんだけどなぁ・・・。バンプって怖いです。

そんな感じで昨日はその修正と坂のプログラムの直しをして終わりました。

やっぱり根本的に設計上このロボットは坂に弱いのでなんとかしないといけませんね。

とりあえず重心を何とかしないと・・・。

そんな指針が決定しただけで後は何も進んでいないココ最近のLα+でした。

^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
レスキューBの2012ルールが発表されたようです。

それにしても、昨日一日中ジュニアのサイトに繋げなかったのは僕だけなのかな?

一先ずこれで2012ルールは出揃いました・・・よね?

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
少しだけ前のお話ですが、夏休みにうちの学校でオープンキャンパスがありました。

その際に、色々有りまして、うちの部活も手伝うことになったんです。

それでその時、図書券を頂きました。

そしてこの前の休みにそれを神保町で使ってきました。

とりあえず回路の本を何冊か買ってきたんです。微妙に足りなかったんでいくらか出しましたけど・・・


それでそれを買ったのはいいのですが、部員がみんな「常に持っておきたい」というので

そっから流れが急加速、電子化することになりました。

買ったばかりの新品を即裁断・・・。やっぱ高専生ですね。

といっても自力の裁断は自力貧なので、部員が業者に頼んでくれました。

そしたら先週、PDFになって帰ってきてくれました。


只、これちょっと困ったことが有りまして、いや、大したことじゃないんですけど・・・

コピーする際に、表紙やら裏表紙も一緒にプリントされているので、

目次に書いてあるページ数と実際のPDFのページが微妙に合わない・・・。

この本だと2ページずれちゃってますね。まぁわかってればいいのですけど・・・。うぅ。

あとはPCだとちょっと本より見づらいってところがありますね。拡大率とかが・・・ちょっと・・・

今度PDFリーダーで読んでみようと思います。けどPDFリーダーって遅いんだよなぁ・・・


やっぱりこの感じだと、まだ本を電子化するには

電子媒体の方がちょっと技術的に追いついていないような雰囲気がでています。

電子化するのであれば、もっと目当てのページに行きやすくするような検索の方法がないとこれは正直・・・メンドクサイ(笑)

やっぱりがさっとページをめくれないので本より使いにくいのは仕方が無いですが、まぁ要は慣れなんでしょうね。

でも手軽に本を携帯できるのでこれはこれで便利ですね。

という訳で時代の波っぽいものに乗ってみた今日この頃でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

レポート2つにプレゼン1つ、ある事自体忘れてて。

ドライバの作成どころじゃなくなってしましました。

内訳は化学のレポートが2つ

そしてJavaのプレゼンが1つ。

まぁ化学のレポートは書いてりゃいいだけなのでどうでもいいのですが、Javaがネックです。

というのも、Javaの何について書けばいいのかが一切不明なんです。

しかもそれで時間は7分。一体何をしろと・・・。

歴史的背景、インターフェイスや体裁についての記述は不可という制約だけは提示されているのですが・・・

実際にプログラムを書いて見せるわけにもいかないし・・・困りましたね。

とりあえず今は当たり障り無いことを書いてお茶を濁すルートを執っていますが、一体ドコまで通じるのやら・・・

発表ははんと来週の木曜日だそうで・・・どうすんだこれ?

とりあえず7分という中途半端な時間を埋めるべく、なんとか内容の薄そうなコンテンツを探さないと・・・。

根幹に関わる部分をシャットアウトされてしまったので書くことが見つからない><。


この3連休はどうやらこのプレゼン資料の作成で終わりそうですね。

それではまたー。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
若干PINソケットが足りていないような気もしますが、モータードライバの作成は進行中です。

今とりあえず、基盤に抵抗をつけたところですね。

まぁ思ったより気持ち悪くない回路になりそうので良かったです。リード線を使わなくて済む回路なんていつ以来だろう・・・

まぁ回路は作成中なので置いておくとして、昨日、アキバに行ってきました。

目的は・・・そう。モータードライバの部品調達です。

チャリで行ったので移動には手間取らず、あっちこっち回ったけど1時間ほどで終わらせることが出来ました。

アキバに行くといろいろな店を行ったりきたりするから結構歩くんだよね・・・

という訳で昨日の戦利品ですが、こんな感じです。
こんな感じ。結構色々買いました

部室の爪楊枝が少なくなってきているので買い足しました。これで100円は安いのかな?

あとはモータードライバの部品が殆どです。PINソケット買い忘れましたけど・・・。

あとは行方不明になった抵抗を買い直したりと、まぁそんなところです。

昨日は平日なのに人が滅茶苦茶に多かったです。一体どうなってるんだろう。

まぁとにかくそんな感じで部品を買ってきて、それで今回路を作っているというわけです。

何度も言いますが、ソケットが足りないのでどっかで一時停止することになりますけど・・・。


それにしても、なんで今部内でモータードライバの作成が流行っているのでしょうね。謎・・・。


それでは今日はこのへんで。
建ててみた。
(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
23日、米国のWEBストレージ大手のFILE SONICで、ファイルの共有化が行えなくなってしまいました。

どうやらMEGA閉鎖の影響のようですね。


というのも、このFILE SONICの機能である保存ファイルの共有化機能によって、

不正ファイルの流出が相次いでいたんですね。

まぁ多分サイトの方も黙認していたのですが・・・。

この前のMEGAの閉鎖事件によって状況は一変。

警察沙汰になる前に自主的に共有サービスの停止を行なうことで、難を逃れることにしたようです。

当然これは不正なファイルだけではなく、正規で使われているものであろうが、なんであろうが停止しています。


一体この流れ、どこまで加速するんでしょうね・・・

僕は個人的なファイルはこういうクラウドシステム系のものに上げていることが多いのですが

これって僕だけじゃなくて他の人も、あるいは企業もそうである場合は多いのではないでしょうか。

こういう流れの中ですから、そのアップロードしたファイルがいつ、サイトごと消えてしまうかわからない・・・

という今までにない不安材料が共通の概念としてネットの世界に生まれてしまった、ということになりませんかね。


となると・・・

これって、今、急成長しつつあるクラウドシステムの流れが一気に変わってしまうのではないでしょうか。

そもそもこのクラウドの流れって大企業や国がこぞって推し進めていたものですから・・・大変な転換期になりますよ。

これから先、この流れは暫く注視する必要がありそうですね・・・やっぱり大事になってきてる!

それではまた。



(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
久しぶりに動かしたら坂が上がれなくなっていました。

タイヤを拭いたら治りました。

僕の1時間返してください。



今日の部活はこんな感じ。動かしてないから汚れていないと思ったけど甘かった・・・。

まぁ今日は実質9時間授業だったので部活はほとんどしていないんですけど、

その残り少ない時間さえもこれで持っていかれました。

しかも明日から暫くロボットを動かせない。という残念さ。

・・・。

どうしましょう。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
急遽予定を変更して本日行なう事になったPIC講習ですが・・・

・・・3回目にして既に◯◯な人と××な人の差が3段階ぐらいついてしまっているような・・・。


今日の内容は、PWM、pulse width modulationです。

本当なら単純なLEDの出力とスイッチの入力をやる予定だったのですが、

参加者の過半数が昨日の時点で(というより昨日)終わらせてしまっていたのでこれまた急遽予定が変更されました。

PWMとはpulse(パルス) width(幅) modulation(変調)の名前の通り、パルス変調の方式の一つですね。

出力する矩形波のデューティ比、つまり1波長におけるHighとLowの比率を可変させる変調方式です。

まぁこの話は以前に記事にも結構書いてあるような・・・もう一年近く前だね。

詳しくないけど詳しくはそちらの方に書いてあるっぽいです。


まぁそういう訳で、今日はPICPWMを制御をやってみようということで、

余り時間もありませんでしたが、ひと通りのPWMの説明を行いました。

でも結局、周りは寝てたり死んでたりだったので、まともに受講した人は一人しかいませんでしたけど。

ま、そのひとりさえできれば後僕が教える必要はないのでいいっちゃいいのですけど・・・。


という訳で、今日は時間の関係上説明だけに終わってしまったので課題として、

PWMを使用してLEDをじわじわと光らせーじわじわと消してー(以下無限ループ)」というプログラムを作らせることに。


まぁそこまで難しくはないですから、テスト明けにでもちょちょいとやれば出来る内容でしょう。


という訳で一年生諸君は頑張ってね。ということで。

それでは今日はこのへんで。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
はい、そのまんまですね。

今日は帰りしなに積雪にあったせいで帰宅難民になるかと思いましたが、何事も無く帰れてよかったです。



今日は、一年生にPICはを教えながら、モータードライバの回路図を作成していました。

回路図・・・なんだろう、この新鮮な響き。ここ暫く書いてなかったからなぁ・・・

流石にこのサイズだと回路図がないとちょっと怖いですからね。ほら、配線とか・・・。

とりあえずモーターを2個回せるHブリッジを2つ、Bタイプの基盤に乗っけてみました。

本当はCタイプのちっちゃい子に載せたかったのですが、放熱板つけたら載らなくなっちゃったんですよね。

正直放熱板もいらない気もしますけど、まぁ一応・・・ということで、載っています。


その回路図ですが、FETの部分以外は設計から入ったのですが、とりあえず今日一日で殆ど出来上がりました。

あとは接続のピン端子の部分を作るだけです。

といってもそこでPCの電源が落ちてしまったのでまた明日・・・ということになるのですが。


因みにこの雪。明日の朝まで降るそうですが、

残念ながら、今日は凍結防止の為、終電後も夜通しで電車が走り続けるそうです。

ということなので明日は雪による交通への影響は少なそうですね。(電車だけだけどね!)

というわけで(?)、明後日一年生が部活動ができないことが発覚しましたので

急遽明日に変更になったPIC講習は、残念ながら行なうという方向性になりそうです。


それではまた、

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
19日の話ですが、高専に衝撃が走りました。

というもの、高専生には有名な香港のアップロードサイトや動画サイトを運営していたMegauploadが

著作権侵害の疑いがあるとして、FBIに検挙、運営幹部が逮捕され、運営していた全てのサイトが閉鎖されました。

行けばわかりますが、今日になってMegaのサイトにアクセスすると、

FBIによるわーにんぐの画像が表示されるようになりました。
http://www.megavideo.com/?c=search&s=Major+32

なぜ今更?という疑問が浮かぶかもしれませんが、

これは恐らく今、米国で論争の種となっているSOPA法というヤツの影響でしょうね。


SOPAとは、米国下院で審議されているStop Online Piracy Actの略語で、にオンライン海賊行為防止、

つまるところ違法アップロードに対して取締を行う法律です。

といっても今までも著作権侵害は著作権侵害です。じゃあ何が違うのか。


今までの著作権侵害は、実際に違法アップロードした人間や、

サイトの管理人が違法アップロードを黙認した場合などのみお縄になる、

つまりサイト側の黙認が証明出来なかったり、アップロードした個人が特定されなければ、

ぶっちっけ意味をなさなかったんです。


ところがこの新しい法律は、誰がアップロードしようが、それが認知されてようがいまいが、

違法アップロードが確認された時点で、そのサイトの閉鎖や、検索サイトのでの検索のブロック

果てには、そのサイトの広告サービスの廃止までを法の力で行える(要求出来る)というものなのです。

しかも、その要求に対して、企業に与えられる猶予はほんの1週間弱しかないとのこと。

確かに違法アップロード対策にはなるかもしれませんが、ちょっと滅茶苦茶な法律ですね。


要するにこれ、どういうことかといいますと、例えば、誰かがTwitterにトレントサイトのリンクを貼ったとしましょう。

そしたらTwitter側はそのツイートあるいはツイートした人のアカウントの削除が義務付けられてしまうのです。

まぁ確かに先程、猶予がどうとかいう話がありましたが、

そこでもし、Twitter側が削除を拒絶した場合、どうなるかといいますと・・・。

最悪、Twitterがなくなります。


こんな感じのことが、youtubeで起こったら?FC2で起こったら?googleで起こったら?

ネット社会なんて見るも無残に崩れ去ってしまうでしょうね。


著作権を持つ側としてはこれ以上にない素晴らしい法律でしょうけど、

ネット社会を形成する側としては、こんな横暴、あったものではありません。

ということで、18日には米国WikipediaがSOPAへの抗議活動として、24時間のサービス停止を行いました。

それ以外でも米Googleや、米Twitter、米Yahoo!、米Facebook等の多数のネット関連企業や関連団体が

「国内インターネットおよび技術企業に制約を与え、ユーザーの利用にも制約がかかる内容なので容認できない」

と、異議を唱えている・・・というよりもうこれは完全に抗議の域でしょうね。猛反発といってもいいと思います。

また、今のところはホワイトハウスも「表現の自由を抑制する」として反対の意向を示したようです。


・・・とまぁ。海の向こうではとんでもないことになっているんです。青少年健全育成法案なんてレベルじゃないよ・・・

今、米国では同様に上院でPIPA(Protect Intellectual Property Act)という法律も審議に上がっていて、

暫くこの論争の波は止まりそうもありませんね。

そしてこのタイミングでのMegaの閉鎖・・・Megaは米国のサイトではありませんが、

やっぱり米国政府の強行的な態度が表れているといっていいのではないでしょうか。

Megaといえば、登録ユーザー1億5000万人超、ビジターは一日5000万人、

世界のインターネットの総データの4%を占めていると言われています。

つまりつい先日、世界全体から、ネット社会の4%が一瞬のうちに消えてしまったということになります。

勿論米国でも前例のない、史上最大の著作権侵害摘発となったわけです。


これは勿論世界の非常事態と言わざるを得ない・・・。

これからのネット社会はどうなってしまうのでしょうか。


以上、今日の「その時歴史が動いた」コーナーでした。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
掘りだして、見なおして、出なおして、


昨日、再びPIC32MXプログラムを書いてみました。

と・・・いっても、昔作った回路がちゃんと生きているのかを確かめるために、

一先ずは、単純にLEDを点灯させるプログラムを作ってみることに。


まぁプログラムはすぐ・・・できたのですが、動かしてみると待っていたかのように異常が発生。

なんていうか・・・LEDがつきません。

あまりにPICをやらなかったせいでPICができない子になっちゃったのか!?と焦ってみたものの、

ちょっと回路を見てみると、とんでもないことに気が付きました。


それLED逆・・・orz

アノードカソードが見事に逆に突き刺さっていました。某◯◯◯◯部に回路外注して貰ったから確認してなかった・・・。

っていうか以前にこの回路を使ったときは、いったいどうしていたのでしょうね・・・謎だ・・・。


という訳で、予想通り(?)回路がちゃんとしてなかったので(破損とかの方を心配したんだけどなぁ・・・)

LEDはつくはずもない・・・と。付け替えたらちゃんと点灯しました。


自分で作ってないとはいえ、これは酷い・・・。気づけよー。

そう思った昼下がり(をちょっと過ぎた辺り)の一時でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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