今日もバンパーが変更されました。 2011/10/25 (Tue)

各所からブーイングを受けたバンパーの構造が今日遂に修正されました。

いや、正確には構造自体は全く変更されてないかな・・・？

とりあえず変わりました。


これで通算何度目かわからないバンパーの変更ですね。何回やれば気がすむんだか・・・。

まぁでも多分今回で最後でしょう（と信じたい・・・）


ちなみに今日も活動があまり出来なくて、これぐらいしかしていなかったり。

バンプが限りなく怪しい状態なのですが、修正する間も無く終了のお時間になってしまいました。

でもこれで障害物で暴れるようなことはなくなったはず・・・！

明日試してみてダメならまた作りなおしですね。


今日の活動はこんな感じ。

なんだかんだで他のチームのロボットも着々と出来てきていますよ。みんな頑張ってるなぁ。

でもやっぱりサッカーの進み具合がレスキューに比べるとだいぶ遅いですね。

レスキューよりかなり前に始めたはずなんだけどなぁ・・・


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

エントリー完了 2011/10/24 (Mon)

とりあえず顧問の先生の要請で揃っているチームだけ先にエントリーを済ませることになりました。


サッカー1チーム、レスキュー5チームがこれにてエントリーをすることになりました。

もちろん僕のチームも、エントリーを行うことに。これで今年も出られますね。

今年は大会経験者が6人と非常に多い中での大会となりましたが、

それ故にみんな今年の独特のペースが掴みきれていないようですね。

経験者が多いことが裏目に出たか、結構やばい状態が続いています。


逆に未経験者の人はこの時間のなさに気づいて焦っていてくれているのですけど、

経験者はやっぱりまだのんびりですね。現に僕がのんびりですから・・・。

やっぱり11月に大会というのが実感がわかないんですよね。どう考えてもちょっと想像ができません。

でもあと27日しかないとブログパーツのカウントダウンが言っていますからそうなのでしょうね・・・。


やっぱり実感がわかない・・・このぐらいの時期といえば2月の半ば過ぎだと思うのですけど・・・


うーん。難しいなぁ。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

今日の活動→部品をいっこ取りました。 2011/10/24 (Mon)

本当にそれ以外やっていないという酷い惨状です。

ロボットに関しては本当にそれだけです。一切動かしていません。

あとは、いつまでたっても仕事をしない副部長の代わりにフィールドを一部張り替えたり、

産技祭の資料を印刷したり。そんなことをしているうちにお帰りのタイマーが鳴りましたとさ。

ついでにいうと、センサー回路も作ったかな。一応形としてはできあがりましたよ。多分。

あとはこれをたくさん作って売るだけです。きっと。きっと。


また、何度も記載しますが、レスキュー側の需要が多かったので、

どちらのセンサーも、RCX用の変換サービスは実施するということになりましたのでよろしくお願い致します。

只、数足りるかな・・・（苦笑）

とりあえず今日はこのへんで。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

高専祭センサーの話 2011/10/23 (Sun)

最終的に色々変更がありましたのでお知らせします。

まず販売個数ですが、恐らく15個ずつ程度になるかと思います。

高専のチームでこのセンサーの需要があったため数を削減させて頂きました。

また、赤外線センサーですが、サッカーチームからの動作報告だと外光影響は一切ない。となっていたのですが、

実際は太陽光に対して多少の影響があることが確認されました。

また、検出距離が広いため、ロボカップジュニアサッカーで使う場合には検出距離を狭める必要が有りそうです。

只、普通に赤外線センサーとして使用する分には特に問題ないかと思われます。


また、小型ライトセンサーに関してですが、

当初、RCXケーブルへの変換は行わないということになっていたのですが、

要望が多かったためRCXケーブルへの変換を実施することにします。


只、その場合は定格3VのLED用の別電源が必要になります。

此方では単4電池2本のバッテリーボックスを用意しておりますが、

数が少ないため、電池ボックスを御持参していただけると非常に有難いです。


以上です。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

2012東東京ノード大会のエントリー 2011/10/23 (Sun)

あと５日！なのですけど・・・

実はここだけの話。

高専はまだやっていないんです（笑）

だって会員番号が全員分揃わないんだもん・・・

エントリー、間に合うのかなぁ・・・

高専祭を前にしていきなり大ピンチですね。

ちなみに今回の大会、レスキュープライマリは確実にチーム数が減ることが想定されますが、

僕の手持ちの情報だと、セカンダリ、去年より増えそうです（笑）

あちらこちらからエントリーの情報を聞いた結果、最低でも15は超えそうですね。

まず今年はうちだけで5チームも居ますから・・・凄まじいです。


普通に考えてチーム戦になったので去年より減るのが妥当のような気がするのですが、

ロボットに力を入れている学校やらなんやらが増えたんでしょうね。大変なことになっています。

まぁ政府も政府で1ヶ月ほど前にロボット推進なんたらとかいって10兆ほどのよくわからない予算を組みましたから、

このロボット増加の流れは止まらないのかも・・・

参加チームが増えるのはいいけど、あまり増えすぎると大会のスケジュールがなぁ・・・

そもそもロボカップ自体が縮小傾向にあるのになんでRセカだけ増えるんだ？


そんな感じなので今回の東東京ノードも大混戦が予想されます。
どっかの西のノードのセカンダリはブロックへの推薦枠数と参加チームが同数のようですけどね・・・

これでなんだかんだで結局去年より減っていたら笑いものですけどねー。

最低でも同数ぐらいにはなるはずですよ。多分。


それでは今日はこのへんで。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

アドレスチェンジのお話 2011/10/22 (Sat)

mindstromsのセンサーのアドレスチェンジ用プログラム

前にどっかの誰かさんが合宿の時にやっていたというのを聞いて、

うちの副部長がちょっと前にやってみたらしいのですが、

コンパイルエラーで失敗に終わったんだとか。


それを見てプギャー（笑）と笑っていた僕達ですが、今日、ちょっと訳あって僕もやってみることにしました。

結果は副部長と同じ、できない。


さて、その原因は何でしょう。

NXT未接続だとコンパイルが通るのに、つなぐと通らない。世にも奇妙な現象です。


ちょっと疑問に思ったのでmindstormsのFAQに行って見ました。


そしたら・・・

ファームウェアは1.05、1.26、または1.28にしてください。と英語で普通に書いてありました。

あぁ。ファームウェアが違うのね。そりゃできないわ。まぁそういったわけで、

アドレスチェンジ用のNXTを新たに作り、それのアドレスを変更することで問題は解決致しました。

時間にして10分足らず。これだけの簡単なお話なのですが、

なんで副部長は2夜もかかったんだろう。しかもできてないし・・・。


英語っていうか数字ぐらい読もうね。


以上。特定個人を批判するためだけに書いた記事を終わります（笑）


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップまで30日。 2011/10/21 (Fri)

遂に東東京ノードまで30日となってしまいました。皆さんロボットの方は進んでいるでしょうか？


うちの部はといいますと・・・


・・・。

レスキューは、ライントレースができないチームが3チーム。

残りの2チームもそのうち1チームはまだライントレースから坂に移るプログラムができないみたい。

まぁチーム編成がギリギリで変わったりしたから遅いのは仕方が無いことなんですけどね。それにしても遅いなぁ。

やっぱり11月に大会があるっていう意識が全くないのか、どうにも時間配分がうまくいきません。


そしてうちのチームは・・・どうなんだろう。

ひとまず、今のフィールドのコースは走破できる・・・かな？といった具合です。

まぁ簡単なコースなので、これぐらいは普通にできるものなのでしょうけど・・・


とりあえず課題としては、

・10％ぐらいの確率で坂の入り口で死亡する。
・2階で赤外線測距センサーが缶の誤検知を繰り返す。
・たまにギャップで逆走する。
・障害物を倒す。
・何かロボットににネタが欲しい。

と、これぐらいでしょうか。

坂に関しては完全に入る角度の問題ですね。現象自体の確率が低いのでなかなか治らない・・・

缶の誤検知に関しては完全に意味不明です。

普通に値を測ると何も問題がないのでモーターやプログラムに関係しているのかも・・・


ギャップの逆走は・・・なにがあったんだろうね。見てなかったからわかんないや（笑）

障害物を倒す・・・これはトゥルース限定で起こる現象です（笑）あの障害物普通に倒れるから・・・



最後についてはノーコメントで。現状こんな感じです。

そしてサッカーチームですが、問題点は多く、

まず2チーム通して、動いているロボットが一台しかいない。

まだボールをかろうじて追っている・・・かな？といった具合です。

今日、方位センサーのプログラムを書いたらしいのですが、どうも消えてしまったようで・・・（苦笑）進展なしです。

ちなみに残りはまだ足回りができていたり、それすらできていなかったり、そんな感じの状態です。

と、言う訳でサッカーチームはロボットがまだ一台しかありません。レスキューは形だけなら全チームあるんだけどなぁ・・・


今、産技のロボカップ部はこんな状態です。まぁ例年直前までこんな感じのような・・・（苦笑）

とりあえず明日も部活動ができるので、ちゃんと動いていないチームは明日しっかり動かそう。ということで・・・

そのあと、僕含め2,3人日吉に行ったりするので日吉の方よろしくお願い致します。

それではー

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

サッカーロボットが動きました。 2011/10/20 (Thu)

大会まであとちょうど1ヶ月。

今日、サッカーロボットが一台、ボールを追って動くようになりました。ようやく一台目ですよ・・・


フィールド内だったらどの位置にボールがあっても、とりあえず検知してくれているような状態です。

まだプログラムの問題が残っているので、動きはまだちょっとぎこちないですけど・・・。


それでもサッカーチーム初の快挙といったところでしょうか。ここ数年はまともに動いてさえいなかったからなぁ・・・

しかも無駄に動きが速いので見てて面白くって・・・ずっとサッカーのところにいたら、部活動終了のお時間が。
あれ？今日何もやっていない・・・ような・・・？

最後ちょこっとだけ動かしましたが、坂の下で動けなくなってしまいましたとさ。


明日の課題は決まりですね。

それでは～

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

プログラム改変の雨 2011/10/19 (Wed)

プログラムがどんどん変わっています（笑）


今日は坂から2階の部屋に入るプログラムが大幅に改変されました。

この雰囲気だと、おそらく明日も大幅改変が起こりますね（笑）

こんな調子で本大会に間に合うのか・・・？

右を見れば副部長が坂検知ができていなかったりもしてるんですけどね・・・（苦笑）


そんな状況が続いています。


ところで、今日の午後、産技祭関係の書類を印刷した際に、ついでに自分のプログラムを印刷してみたのですが、

なんと30ページにまでなるという事態に。

ちょっとしたレポートみたいになってる・・・

まさかこんなに長くなるだなんて。驚きを通り越して呆れる部員がそこには居ましたとさ。

それでは今日はこのへんで。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

TPS611の本気 2011/10/18 (Tue)

この前からちょくちょく話題にでている

TPS611の赤外線センサーですが、今日（というかさっき）、どれだけ届くかの検出距離テストを実施しました。


光源は赤外線パルスボールの常時発光モードを使いました。

結果。

6m20cm


フィールドとかそういう概念は吹っ飛ばす検出距離でした（笑）

角度の調整や抵抗の調整次第では１０m以上検知できそうですね。



以上です。

鬼畜性能すぎて笑えますね。

そんな感じでみんなはしゃいでいるうちにこれを使って人感センサーを作ろうという話が。


何か売るっぽいのでこちらのよろしくお願いします。

これ使って赤外線測距センサーとかも作れそうだなぁ・・・


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

関数続き 2011/10/17 (Mon)

此方も一ヶ月以上経過していますね（笑）

とりあえず前回のお話は関数って何?という定義的なことを説明した、よくわからない内容でした。

今日はCにおける関数の作り方ということで書かせて頂きます。


C言語における関数というのは、所謂命令の塊のようなものです。


例えば、関数にaという数字が入ると、様々な動作をして、最終的にbという値を返す。みたいな関数もあれば

関数にcという数字が入るだけでdのような処理をする。というような関数もあります。

ロボットでいうと、前者がセンサーの値を取得する関数。後者がモーターを動かす関数等に例えられますね。

今まで普通に使っていたセンサーの値を取得する命令や、モーターを動かす命令といったものも

まぁ要するにすべて関数だと、云う訳です。

まぁそんな関数ですが、関数はいったいどうやって作ってどうやって使うのか。

これは基本的に3つのプロセスに分けて考えられます。


まずは関数の宣言。

このプログラムでは、このような関数を使いますよー、ということを最初に定義する必要があるのです。

まぁこの定義を宣言と言ったりするので関数の宣言と表記しています。


次が関数の定義

上の定義とごっちゃになりますが、此方の定義は関数そのものの定義です。

この関数はどういった関数なのか。どういう動作をするのかということを定義する関数です。

つまり、モーターの関数ならモーターを動かすのに必要な命令が、

センサーの関数ならセンサーの値取得に必要な命令がすべて詰まっているという訳です。

関数制作の上で一番の中心となっているのがこの部分でしょう。


そして最後は関数の呼び出し。

これは簡単で、関数を使いたい時に使う呼び出しです。

ROBOLABだったらあのタイルその物がそれに該当するし、NCXだったらOnFwd等の文章全てがそれに該当します。

C言語においては、これは関数名を使って呼び出すことになるので、

関数宣言や定義のところで決めることになる関数の名前はとても重要になってきます。



まぁここまで聞けばわかるでしょうが、実はROBOLABってプログラミングソフトというより、

関数の呼び出しを羅列するだけのソフトだったりするんですね。
まぁ普通はどんなソフトでもそうなんですが・・・ROBOLABは特にその傾向が・・・


だからROBOLABはあまり関数そのものを作ったりすることには適していないような作りになっています。

まぁできなくもないといえばできなくもないんですけどね。ROBOLABだと新たに関数を作るメリットは少ないかな・・・

ROBOLABは普通のプログラミングソフトとはだいぶ異なり、

ジャンプ主体になりがちなのでどっちかっていうとアセンブラに近いプログラムになるんですよね。

C言語の概念とはまた違ったものでプログラムを組む必要があるので

ROBOLABからのCの乗換は結構大変だったりします。逆にNXT-Gからの方が楽かもね。



まぁという感じで関数の組み方のお話は以上です。


といってもこれじゃなんのこっちゃかわかりゃしないので次の記事で実際に関数をC言語で作ってみようと思います。

それでは。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior