しっくすてぃーん 2011/10/07 (Fri)

遂にセンサーの数が16個になりました。どうしてこうなった・・・（笑）

副部長も2桁のオーダーに到達、みんな揃って目指せ2011ロボットの状態が続いています。

でも僕の場合、RCXセンサープレクサ―でも使わない限りもうセンサーは増やせないので

流石にこれ以上のセンサー追加はないと思います。

とかいって通電とか増えるかもな・・・恒例ネタですからね。

・・・結果的に、アーム付近に4つもセンサーがあるのですが、まぁ気にしない方向で行きましょう。


今日はそのセンサー増設の関係でプログラムを書き換えたのと、それによって生じた2階の調整を行いました。

なんとか時間ぎりぎりで動くようになって、再び被災者を避難場所に置けるようになったころには夜になっていました。

なんか坂付近で荒ぶるので、次の課題は坂の安定化かな。ちょっと加速度使い始めてから動きが怪しいんですよね。


まぁ今日はそんな感じ。モータードライバーはモーターの消費電力定格が思ったより大きかったので

手直しするより作り直した方が速いという結論に。

明後日部品買って来ようと思います。まぁ、こっちは間に合うでしょう。

それより・・・問題なのが、

残りのレスキュー4チーム。これ本当に大丈夫か？

まぁ副部長のところは何とかなるとして、残りはどうすんだ・・・。

まぁなるようになれだ。頑張れ一年生諸君。

それでは今日はこの辺で。

因みに明日は飯田橋だそうです（笑）

生徒がいる時間帯に飯田橋に行くのは3年ぶりのような気がします。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

行方不明 2011/10/06 (Thu)

コレどこいったか誰か知らない？

最近見ないんだけど・・・いらないから別にいいんだけどさ・・・。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

センサーが増えるよ！ 2011/10/06 (Thu)

最近ちゃんと部活できていないような・・・只でさえ時間ぎりぎりまで活動してるのに・・・


まぁ8時間授業だったり、実験だったり実験だったりするのでしょうがないのかもですけど・・・

今日もあんまり何もしていないような・・・

強いて言えば後輩の作ったモータードライバをテストして、

「うん、動かないね♪」ということが発覚したぐらいでしょうか。


FETの前につける抵抗をデータシートに従って選んだら壊滅したっていうね。これは酷い。

という訳で明日そこのお直しをして頂く手筈となりました。若干自分が修正かけたけど・・・

まぁこれで動かなかったら、ちょっと鬱モード突入といった感じでしょうか。嫌だなぁ・・・。

でも、経験則から言ってこういうパターンは案外簡単に解決する場合が多いですから、

時間は掛かってもきっと治るでしょう。時間かける気さらさら無いけどね！


とりあえず明日でケリをつけようと考えています。


因みに明日はまたセンサーが1、2個増える手はずとなっております。あれ？去年と数が同じに・・・（笑）

これが世にいう「物量作戦」というやつですね（苦笑）

今でさえ15個フルに使っているのにここからさらに増えてしまったら、一体どうすればいいんだか。



いい加減全部センサーに頼る生活から脱却したい今日この頃です。アームにいくつセンサーつける気だよ・・・（笑）


という訳で今日の記事はこの辺で。


ノード大会のエントリーが始まっていますが、うちはまだエントリーができていません。

なんてったってチーム名が決まらないｏｒｚ

早くみんな決めてよー＞＜。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ロボカップのお店、やります。（閉店しました） 2011/10/05 (Wed)

只の宣伝です。首都圏に住んでいる方にしか関係ないかもですが宜しくお願いします。


今から３週間後に迫った高専祭。今年は１０月の２９，３０日に行います。

そこで、ロボカップ部がお店やります。

もちろん、普通の食料品などを売るのではなくて、

回路とか、まぁそんな感じの電子系のあれこれを売ろうという計画だったのですが、

なんか面白い方向でまとまりました。


そのまとまった先が。

ロボットのセンサーを作って売ろう！というものです。

ちょっとそこら辺で市販されているセンサーは様々なもの関して感度が悪いですからね・・・。


という訳で高感度のセンサーを販売しようという話になったのです。

今考えているのは２種類の赤外線センサー。

まずは赤外線検知用のこのセンサー

TPS611という赤外線フォトトランジスタを使用した赤外線検知センサーです。

大体940nm付近の波長を中心にしており、最大で2m以上の距離から照射された赤外線を検知することができます。

また、照射角度も割としぼれるので、割とセンサーと水平の向きでしか検知しないような構造になっています。

端子は今のところ、NXTケーブル端子、ロボデザイナー用端子の2種類を販売する予定ですが、

断線したRCXコードを持ってきて頂ければ、

そのRCXのコードに接続するサービスもやっていこうと考えています。

只、RCXも場合、安定動作がちょっと保証できないのでそのあたりはよろしくお願い致します。


そしてもうひとつが赤外線反射型のこのセンサー。

TPR-105Fというフォトインタラプタを使用したライトセンサーです。

RCXのライトセンサーと同様にして使用することができます。

これの特徴は、なにより、小さい。アホみたいに小さいです。

これの回路はセンサーとは別途で搭載するようにするので、

どんなにスペースのないところでも大抵は搭載することができるようになっています。

どれくらい小さいかというと、LEGOのペグ穴に十分収まるぐらいですね。

これはNXT端子のみの販売となります。



今のことろこの2点の販売を行う予定です。

値段は各センサー1000円ずつで考えておりますので宜しければどうぞ・・・ということで（笑）


宣伝でした。因みに他になにか売ってほしいものなどの要望があればコメント等々宜しくお願いします。

それではー。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

プログラム改変ってレベルじゃない。 2011/10/04 (Tue)

ロボットのプログラムじゃないですよ。部活のプログラムです。


なんていうか


ダンスチームが解散

レスキューが５チームへ

これがきょう正式決定しました。

一応部員に確認を取ったのでこれで間違いないでしょう。サッカーに変更はないよ！

そしてついに部員の皆さんが本格始動し始めました。

ちゃんとロボット作り始めたよ！ようやく、ですね。動き始めました。

という訳でぼくはそろそろ高専祭の準備に入らないと・・・

因みに高専祭ですが、販売するものが大幅に変わりました。

なんと一転、ロボカップジュニア関連商品にシフトという暴挙をやらかしました。

高専祭委員の方ごめんなさい。度々企画が大幅に変更されるロボカップ部でした。


大会まであと４５日、頑張りましょう。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

センサーの数（以下略） 2011/10/03 (Mon)

現在１５個（笑）

まだまだ増えますよー。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボット強化大作戦 2011/10/03 (Mon)

今日は持久走で、電柱に肩をぶつけました。

うちの学校は学校の外周で持久走をするので仕方ないね。そもそもなんで持久走とシャトルランを両方やるんだよー。

因みに頭もうったせいか、きょうはずっと頭も痛いです。


まぁそんな中なので、ロボットなんか、進むはずもありません。まず肩が痛すぎる・・・

という訳で今日はお持ち帰り。部室じゃなくて。自宅で活動です。

その結果ですが。とりあえず、アーム部分はちゃんと固定できました。ついでにホットボンドいってみました（笑）

まぁ自前の部品なら、問題ないですよね。そのために持ち帰ってきたんだから。


という訳で補強＋ホットボンドでパワーファンクションモーターにも負けない強靭（？）なアームができました。

まぁアームというより、モーター取付け部の問題なんですけどね・・・

ぶったけた話。あのアームは何をやっても壊れる気配がありません（笑）

この前は５００ｍｌのペットボトル軽く上げていましたからね・・・まさかあがるとは・・・



そんな感じなので、一応アームの方は順調です。

あとはやっぱりバンプですね。どうしたものか・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボット崩壊の危機 2011/09/29 (Thu)

結論。

パワーファンクションモーター、強すぎる（笑）


なんていうか、ちょっと負荷がかかると、ロボットが先に大破することがわかりました。

・・・どういうことなの＞＜。


という訳で結局補強のための大改造、というオチになりそうな今日この頃です。

でもこれができれば後の大きな課題はバンプと串だけでになります。

串は・・・去年のアレの改造でいいかな。どうやらアームで囲うとバンプで詰むみたいなので・・・

バンプは・・・

気合（苦笑）

未だ有効打ゼロです（笑）どうにかしなきゃ。

でもまぁ今一番の課題は

VS高専祭そしてチーム名決め・・・ｏｒｚ

どっちも全然進みません。一体どうしたら・・・＞＜。

まぁこればかりは副部長に任せる訳にもいかいないのでしっかりやらないと。


という訳で今日はそんな感じの記事でした。特に何もしてないね。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ニン○ンドーDS WT 2011/09/28 (Wed)

新しいDSが発表されました。

その名も・・・

ニン○ンドーDS WT（ダブルタッチ）です！

なんとこのＤＳ！上画面も下画面もタッチパネル搭載で操作快適！何より画面がでかい！

しかもＯＳはWindowsXPという代物です！

更に！今だけ！デュアルBIOSの特典つきです！


デュアルバイオスなので上と下、2つで同時に２つのOSを起動させることができるんです！

これはすごい！これで処理速度も倍になって、ゲームも楽々、それも2本同時に行えますね！








なんてことを今日やって遊んでいました。まさかの２台目爆誕です。

地味に液晶を折りたためるのが気に食わない・・・ていうかうざい（笑）


どうしてこうなってしまったのだろう。工人舎ブームは加速する一方ですorz


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

パワーファンクションモーター、搭載。 2011/09/28 (Wed)

といいう訳で、先日。オーストリアから届いたパワーファンクションモーターをロボットに搭載しました。

といってもモーターの大きさは違うし、

そもそもパワーファンクションのモーターが搭載できるように設計されたロボットではないので、

正直大改造が必要だと思っていたのですが・・・

とりあえずまぁ一応予備機の方のモーターを一遍取り外し、入れてみることに。

結果はなんとすっぽり。　見事なまでに封入されてしまいました。


ということは・・・大改造。なしでいけちゃいますか！？


という訳でお取替えです。


そしてロボットへの搭載が成功しました。ちゃんと入ったよ！


それで、動かしてみたところ。

第一印象、うるさい。


RCXモーターと比べて随分とうるさいです。まぁNXTのアレよりはましですけど・・・。

そして

強い、速い。

まぁ定格上はRCXのモーターの倍のトルク（旧型RCXモーターと比べると倍に満たないけど）で、

そして秒間1回転分回転速度が速い（旧型RCXモーターと比べるとこれに満たないけど）だけのことはあります。


という訳で採用が決定いたしました。これで2階がもっと速くなるぞ！

さてと、次は何をしようかな。ライントレースの高速化でもしようか・・・

それとも、坂付近の高速化にしようか・・・

悩ましいところです。


確実性？そんな言葉はありません（苦笑）


おまけ

トカゲのしっぽみたいになっています。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

パワーファンクションモーター、襲来。 2011/09/28 (Wed)

学校にいる間にやってきたようです。

オーストリアから（笑）

日本で買うと高そうだったので、単品で海外のサイトから500円くらいで買ってきました。

このモーター、端子が特殊なものなので、通常のRCXやNXTのケーブルとは接続することができません。


通常はRCXの端子に変換するケーブルがあるので、それを使うのが一般的なようですが、

ぶっちゃけ僕はモーターだけ単品で買っているので、特殊端子の方、いらないんですよね～。

という訳で

切断という結論に。

RCXのコードでもつなぐかなー。と思ってます。

でもよく見ると、なぜかこれ4芯なんですよね。真ん中ふたつがどうやらモーターのようなのですが

端の二つはなんなのでしょうね・・・？

まぁ恐らくケーブル規格の統一のために生まれた無駄な配線の類でしょうけど（笑）

という感じなので、明日部室で切ってみようと思います。

まぁこれ、今のロボットには構造上乗っけられないので、使うかどうかは未定ですけどね・・・


とりあえず、なんか頑張ってみようかな。きっとまぁいいことあるでしょ（笑）

それでは今日はこの辺で。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior