RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
誠に残念ながら、現在14個になりました。ちょっと前まで1ケタだったのに・・・
なんだかよくわかりませんが。その半分がタッチセンサーで、7個搭載されています。
うん。どうしてこんなことになったのだろう。合宿の時は12個だったのに、さらに増えてしまいました。
そこらじゅうタッチセンサーだらけなのでちょっと気持ち悪いです（笑）
でもまぁ・・・いいんじゃないかなぁ。
最終的に動けばいいんだし♪
といっても合宿の時は動きませんでしたけど・・・なんとかしなきゃ。
とりあえず、ハードの問題は昨日今日で解決したので次はソフトウェアを何とかしようと思います。
とか言いつつまたハード変えそうだな・・・（苦笑）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんだかよくわかりませんが。その半分がタッチセンサーで、7個搭載されています。
うん。どうしてこんなことになったのだろう。合宿の時は12個だったのに、さらに増えてしまいました。
そこらじゅうタッチセンサーだらけなのでちょっと気持ち悪いです（笑）
でもまぁ・・・いいんじゃないかなぁ。
最終的に動けばいいんだし♪
といっても合宿の時は動きませんでしたけど・・・なんとかしなきゃ。
とりあえず、ハードの問題は昨日今日で解決したので次はソフトウェアを何とかしようと思います。
とか言いつつまたハード変えそうだな・・・（苦笑）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
随分前にMPLABの話をした際に
「次はプログラムかPICkit2かなー」なんて話をしてから早2か月半。
ようやくPICkit2の話です。
外観はこんな感じ。
秋月だと大体3500円くらいで売っています。
今は3も出ているので結構安くなりましたよね。この前3も値下げしやがったし・・・馬鹿野郎＞＜。
ＰＣとの接続はUSBのminiBピン端子を使い、ＰＩＣとは左下のピン端子で接続します。
こいつはプログラムのダウンロードのほかに、デバック、電源供給、あとはＵＡＲＴの接続を行うことができます。
特にＵＡＲＴは非常に便利で、PIC32MXを使っている自分でも、PICkit2を未だに使っている理由は
これといっても過言ではありません。3でプログラム書いて、2でUART、なんかシュールだなぁ・・・
この子たちはMicrochip純正商品なので、基本的に安定していて、
また、書き込み等も簡単に行えるようになっています。
今では珍しくもありませんが、発売当初はPICを基盤から取らずにプログラムの書き込みができる！
ってことでかなり話題になったものです。
つまりそれ以前はPICをいったん基盤から外して、
書き込み用の基盤に挿さないと書き込みというのは行えませんでしたからね。
消すのは赤外線照射だったり。そもそもプログラム一回しか書けなかったりもしましたし・・・
このPICkit2の登場はPICのそういった使い辛さを一気に解消してくれた、
いわばPIC史上最強の兵器だったのです。これによりPICユーザーが大量に増えた・・・はず（笑）
3にデバック機能が搭載されていないことから、今でも現役で使われている・・・
というより、その使いづらさ（2に比べて）がばれてしまったので、このご時世、
よほどのことがないと、3に乗り換えるという人はいないのではないでしょうか？
僕みたいに日本で未発売のPICを某シンガポールから輸入でもしない限り・・・
32MXは日本にまだない上に、2では書き込みできませんからね。これは仕方ないことです。
まぁそんなこんなで日本ではPICといえばコレ！ぐらい有名な書き込み機なんです。
じゃあ海外では？
実は海外では日本と違ってAVRやHSシリーズが主流なのでそもそもPIC文化があまりないのです。
ゲーム機でいうと任天堂とセガサターン位の違いでしょうか。
まぁ最近では日本でもAVRとHS増えてきましたよね。僕もH8やHSはたまに使います。
PICと違い、画像処理とかできそうな雰囲気があるので・・・
といっても僕が画像処理やるとしたらARMにいきますけどね（笑）
まぁそんな感じのものがPICkit2です。
使い方？時間がないのでそれはまた今度ということで。
因みにPICkit1はこんな感じ。2以降とは全然違いますね。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
「次はプログラムかPICkit2かなー」なんて話をしてから早2か月半。
ようやくPICkit2の話です。
外観はこんな感じ。
秋月だと大体3500円くらいで売っています。
今は3も出ているので結構安くなりましたよね。この前3も値下げしやがったし・・・馬鹿野郎＞＜。
ＰＣとの接続はUSBのminiBピン端子を使い、ＰＩＣとは左下のピン端子で接続します。
こいつはプログラムのダウンロードのほかに、デバック、電源供給、あとはＵＡＲＴの接続を行うことができます。
特にＵＡＲＴは非常に便利で、PIC32MXを使っている自分でも、PICkit2を未だに使っている理由は
これといっても過言ではありません。3でプログラム書いて、2でUART、なんかシュールだなぁ・・・
この子たちはMicrochip純正商品なので、基本的に安定していて、
また、書き込み等も簡単に行えるようになっています。
今では珍しくもありませんが、発売当初はPICを基盤から取らずにプログラムの書き込みができる！
ってことでかなり話題になったものです。
つまりそれ以前はPICをいったん基盤から外して、
書き込み用の基盤に挿さないと書き込みというのは行えませんでしたからね。
消すのは赤外線照射だったり。そもそもプログラム一回しか書けなかったりもしましたし・・・
このPICkit2の登場はPICのそういった使い辛さを一気に解消してくれた、
いわばPIC史上最強の兵器だったのです。これによりPICユーザーが大量に増えた・・・はず（笑）
3にデバック機能が搭載されていないことから、今でも現役で使われている・・・
というより、その使いづらさ（2に比べて）がばれてしまったので、このご時世、
よほどのことがないと、3に乗り換えるという人はいないのではないでしょうか？
僕みたいに日本で未発売のPICを某シンガポールから輸入でもしない限り・・・
32MXは日本にまだない上に、2では書き込みできませんからね。これは仕方ないことです。
まぁそんなこんなで日本ではPICといえばコレ！ぐらい有名な書き込み機なんです。
じゃあ海外では？
実は海外では日本と違ってAVRやHSシリーズが主流なのでそもそもPIC文化があまりないのです。
ゲーム機でいうと任天堂とセガサターン位の違いでしょうか。
まぁ最近では日本でもAVRとHS増えてきましたよね。僕もH8やHSはたまに使います。
PICと違い、画像処理とかできそうな雰囲気があるので・・・
といっても僕が画像処理やるとしたらARMにいきますけどね（笑）
まぁそんな感じのものがPICkit2です。
使い方？時間がないのでそれはまた今度ということで。
因みにPICkit1はこんな感じ。2以降とは全然違いますね。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
注：鉄人合宿期間中ですが、今回の記事はそれとは全く関係がありません。
遊びで作ったリレーの残念な基盤からちょっと進化。
というよりロボカップ用ということなので本気を出して、FETを使用したモータードライバを作成することになりました。
今回は本気を出しているのでこんなものを使ってみようと思います。
パワーＭＯＳ－ＦＥＴ ２ＳＫ３１４０
最低駆動電圧4Vと低圧ながら、60V60Aまで耐えられるという強力なFETです。
なんと一個300円もします。まぁロボコンで使っているFETよりは全然安いですけど・・・
今回は本気を出して、これを使った必殺！物量作戦を展開しようと思います。
レベルを上げて物理で殴る、戦術の基本ですね。
今回はそういうことなのでとにかく定格のでっかいのを選んできました。
まぁこれが一番使いやすいという理由もあるんですけど・・・
という訳で今回はこれで組んでみます。
といっても回路図はもうほとんどできていて、後は一年生に部品買わせて回路造らせるだけなんですけどね。
さぁさぁがんばれ一年生（笑）
という訳で今日の記事はこれにて終了です。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
遊びで作ったリレーの残念な基盤からちょっと進化。
というよりロボカップ用ということなので本気を出して、FETを使用したモータードライバを作成することになりました。
今回は本気を出しているのでこんなものを使ってみようと思います。
パワーＭＯＳ－ＦＥＴ ２ＳＫ３１４０
最低駆動電圧4Vと低圧ながら、60V60Aまで耐えられるという強力なFETです。
なんと一個300円もします。まぁロボコンで使っているFETよりは全然安いですけど・・・
今回は本気を出して、これを使った必殺！物量作戦を展開しようと思います。
レベルを上げて物理で殴る、戦術の基本ですね。
今回はそういうことなのでとにかく定格のでっかいのを選んできました。
まぁこれが一番使いやすいという理由もあるんですけど・・・
という訳で今回はこれで組んでみます。
といっても回路図はもうほとんどできていて、後は一年生に部品買わせて回路造らせるだけなんですけどね。
さぁさぁがんばれ一年生（笑）
という訳で今日の記事はこれにて終了です。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は午前中だけ部活やって帰ってきました。台風で突っ返されたんですね（笑）
したことといえば、1階と2階のプログラムの結合、合宿の資料の作成
そして「夏休みの宿題」の捜索。
何を隠そう今日は9月の21日。高専生にとっては世間一般でいう8月31日なんです。
つまり、夏休みの宿題、何が出ていたかを調べて、それを探さなきゃいけない日なんですね・・・。
・・・あれ？
どうやら情報の課題だけのようです。しかもこんなの・・・
「xcosx+logx=0の解を求めるプログラムを作成せよ。」
・・・これだけ？簡単・・・
でもどうやらやり方が指定されていたようです。
そのやり方がどういうやり方なのか。そして自分でプリントに何と書いたのか。
その解析にめちゃくちゃ戸惑りました。正直意味が分からなかった・・・プログラム以前の問題です。
と、まぁこんな感じで今日は終了しました。ロボット動かしたかったけどなぁ・・・2階のプログラム・・・＞＜。
明日におあずけという形になってしまいました。
とりあえず、明日プロラグムを試してみようかと思います。
何がタイル対策週間だよ・・・（笑）
次はＮＸＴジャイロセンサーの使い方を記事にかけやというオーダーが入ったので書いてみようと思います。
でも、とりあえずまずは明日の時間割を調べないと・・・
それでは～
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
P.s良く考えたらこのプログラム答え合ってるのか確かめられない！詰んだ！
したことといえば、1階と2階のプログラムの結合、合宿の資料の作成
そして「夏休みの宿題」の捜索。
何を隠そう今日は9月の21日。高専生にとっては世間一般でいう8月31日なんです。
つまり、夏休みの宿題、何が出ていたかを調べて、それを探さなきゃいけない日なんですね・・・。
・・・あれ？
どうやら情報の課題だけのようです。しかもこんなの・・・
「xcosx+logx=0の解を求めるプログラムを作成せよ。」
・・・これだけ？簡単・・・
でもどうやらやり方が指定されていたようです。
そのやり方がどういうやり方なのか。そして自分でプリントに何と書いたのか。
その解析にめちゃくちゃ戸惑りました。正直意味が分からなかった・・・プログラム以前の問題です。
と、まぁこんな感じで今日は終了しました。ロボット動かしたかったけどなぁ・・・2階のプログラム・・・＞＜。
明日におあずけという形になってしまいました。
とりあえず、明日プロラグムを試してみようかと思います。
何がタイル対策週間だよ・・・（笑）
次はＮＸＴジャイロセンサーの使い方を記事にかけやというオーダーが入ったので書いてみようと思います。
でも、とりあえずまずは明日の時間割を調べないと・・・
それでは～
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
P.s良く考えたらこのプログラム答え合ってるのか確かめられない！詰んだ！
今日はチーム揃ったので分業です。
うちのチームは
僕が初号機の作成と、1階のプログラムの担当
相方が2号機の作成と2階のプログラム担当
という風になっています。
相方の方はまだ経験も浅いので、こっち主導でやらせて頂いております。
2台ロボットがいるのでプログラムも1階と2階、それぞれ試せて2倍の速さで進むみますし、便利ですよー。
という感じで今日も進んでいました。
それで僕の方ですが、今日はロボット全く動かしていません。
串除けがタイルに引っかかるのを修正したり、
バンプに引っかかるのを修正したり、
缶の機構を修正しました。
今までガッタンゴットン揺れると、缶が落ちそうになり、ちょっと危険だったのですが、
なんか改良したら逆にガッタンゴットン揺れると、缶が奥に押し込まれるという特典がついてきました。
これ絶対落ちなくね？（笑）
どっちかというと僕はハードよりソフトの人間なのですが、（僕にハードやらせると崩壊しますから・・・）
なんかその割に今回はうまくいったなぁという印象です。
因みに僕にソフトをやらせると、他人が解析できないものを作る性質にあるようです（笑）
そんな感じで今日は一日中ハードをいじっていました。
その横で、相方は・・・
ロボットを動かしていました（笑）
高専の中で、誰よりも早く2階に行き、誰よりも早く缶を救出、
そして今日、缶を避難場所に置きました。
まぁ2階からのプログラムなのですけど・・・。
という訳で相方の仕事は一先ず終了という訳です。
まぁ次のお仕事が待っているんですけどね・・・
という訳で相方からプログラムを貰ったので、今、二つのプログラムを結合している最中です。
やっぱり書き方が違うから結合難しい（笑）
さて、どうしたものか・・・。
そして今日はサッカーの方も手伝ってみました。
今日の成果は赤外線ボール用の赤外線センサーです。
とりあえず大体の回路は適当に頭で考えて、それをサッカーチームに渡して作らせて見たのですが、
ライトウェイト（つまり常時発光）で、大体、
部室の端から端まで見える精度のものができてしまいました（笑）
・・・。やりすぎた（苦笑）
という訳で大体フィールドの端から端くらいまでの感度に落とした模様です。そこらへん知らなーい。
ついでに今日はモータードライバの基盤（燃えないばーじょん）の回路図もできました。といっても部活の後だけど・・・
これはレスキューにもサッカーにも応用ができるので、完成したら自作が非常にやりやすくなりますね♪
さてと、サッカーの子に礎になってもらうかな。（試作的な意味で）
でも素子がないから作れないという事態にｏｒｚ
まぁそんな感じで今日の記事は終了です。
それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
うちのチームは
僕が初号機の作成と、1階のプログラムの担当
相方が2号機の作成と2階のプログラム担当
という風になっています。
相方の方はまだ経験も浅いので、こっち主導でやらせて頂いております。
2台ロボットがいるのでプログラムも1階と2階、それぞれ試せて2倍の速さで進むみますし、便利ですよー。
という感じで今日も進んでいました。
それで僕の方ですが、今日はロボット全く動かしていません。
串除けがタイルに引っかかるのを修正したり、
バンプに引っかかるのを修正したり、
缶の機構を修正しました。
今までガッタンゴットン揺れると、缶が落ちそうになり、ちょっと危険だったのですが、
なんか改良したら逆にガッタンゴットン揺れると、缶が奥に押し込まれるという特典がついてきました。
これ絶対落ちなくね？（笑）
どっちかというと僕はハードよりソフトの人間なのですが、（僕にハードやらせると崩壊しますから・・・）
なんかその割に今回はうまくいったなぁという印象です。
因みに僕にソフトをやらせると、他人が解析できないものを作る性質にあるようです（笑）
そんな感じで今日は一日中ハードをいじっていました。
その横で、相方は・・・
ロボットを動かしていました（笑）
高専の中で、誰よりも早く2階に行き、誰よりも早く缶を救出、
そして今日、缶を避難場所に置きました。
まぁ2階からのプログラムなのですけど・・・。
という訳で相方の仕事は一先ず終了という訳です。
まぁ次のお仕事が待っているんですけどね・・・
という訳で相方からプログラムを貰ったので、今、二つのプログラムを結合している最中です。
やっぱり書き方が違うから結合難しい（笑）
さて、どうしたものか・・・。
そして今日はサッカーの方も手伝ってみました。
今日の成果は赤外線ボール用の赤外線センサーです。
とりあえず大体の回路は適当に頭で考えて、それをサッカーチームに渡して作らせて見たのですが、
ライトウェイト（つまり常時発光）で、大体、
部室の端から端まで見える精度のものができてしまいました（笑）
・・・。やりすぎた（苦笑）
という訳で大体フィールドの端から端くらいまでの感度に落とした模様です。そこらへん知らなーい。
ついでに今日はモータードライバの基盤（燃えないばーじょん）の回路図もできました。といっても部活の後だけど・・・
これはレスキューにもサッカーにも応用ができるので、完成したら自作が非常にやりやすくなりますね♪
さてと、サッカーの子に礎になってもらうかな。（試作的な意味で）
でも素子がないから作れないという事態にｏｒｚ
まぁそんな感じで今日の記事は終了です。
それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
一昨日の話に遡るのですが、練馬のコース、つまりタイルでちょっとロボットを動かしてみたのですね。
そしたら・・・
ライントレースしない病が悪化（笑）
摩擦が違い過ぎて、直角は曲がれないし、カーブではすっとぶし、
障害物しかまともに動きませんでしたｏｒｚ
しかも串除けがタイルの段差に引っかかりギャップも死亡という惨状。
帰りたかったです（笑）
やっぱりタイルにするだけで随分変わってしまうのですね。信じられないぐらいに。
と、云う訳で。
うちの部でもタイル導入が決定いたしました。
と、いうよりないと詰むということが発覚しただけなんですけどね・・・。
今週はタイル対策週間で決定ですね（笑）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
そしたら・・・
ライントレースしない病が悪化（笑）
摩擦が違い過ぎて、直角は曲がれないし、カーブではすっとぶし、
障害物しかまともに動きませんでしたｏｒｚ
しかも串除けがタイルの段差に引っかかりギャップも死亡という惨状。
帰りたかったです（笑）
やっぱりタイルにするだけで随分変わってしまうのですね。信じられないぐらいに。
と、云う訳で。
うちの部でもタイル導入が決定いたしました。
と、いうよりないと詰むということが発覚しただけなんですけどね・・・。
今週はタイル対策週間で決定ですね（笑）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ずいぶん前になりますが、前回のプログラムの記事の中で、ヘッダのお話をいたしました。
これはどういうものかというと、ディレクティブのひとつで、#includeというものがあったと思うのですが、
これを使って別のファイルから関数を読み出す・・なんてことを書きました。
今日はその関数ってなんぞやという話です。
関数というのは、元々函数という漢字で書かれていて（函館の函ですね）
その名の通り何かを入れる函という意味のものです。（現在では函が当用漢字でなくなったため関になりました。）
数学的な定義を言うと、「ある変数に依存して決まる値、あるいはその対応を表す式」ということになります。
数の集合に値を取る写像、という定義の方が今は使われるようですが、
色々説明要素が多そうなので上のもので説明することにします。
某ライなんとかさんがそれを提唱して、今ではそれが一般化、様々なものに応用されてきています。
例えばsinとかcosとかtanとか、logとかΣとか∫とか、こういったものは全て関数です。
もっと簡単にいえば、y=ax+b。せんけー方程式の、一次方程式の一般式ですね。
これは、定数a、bが分かっていれば、変数yの値は変数xに依存して決定されます。
こんなことは小学校でもやる常識ですが、このy、これは実は関数なのです。
上記した、関数の定義、「ある変数に依存して決まる値、あるいはその対応を表す式」
ここでのある変数というのがx、依存して決まる値というのはy、
そしてその対応を表す式というのはy=ax+bという式そのもの。
つまりyは関数であることが分かります。
そしてyはxによって変化されます。なのでyとxの関係を示すために「yはxの関数」と言うのが一般的です。
そしてその関数の中の式、つまりyの中身を表す式がy=ax+bとなるわけです。
だって=というのは数学では等価という意味ですからね。
これが本来の関数というものです。
そしてこれはプログラムにも応用されています。
プログラムでは主に関数はプログラムの簡略化、高速化、小型化等を目的としていて、
数学の関数と違い、プログラムでの関数というものは、「関数の作成」が主となっています。
数学では、一般の人は既存の関数を使って計算をすることが殆どですからね。
そもそも今の時代だと数学での関数の作成→プログラムでの関数の作成という構図ができていますから、
プログラム使わずに関数を作るなんてことはそうそうないでしょう。それってもう数学の概念を作ることに等しいですからね。
上記したものも含め、数学上の一般的な関数はもう概念といってもいいようなものばかりですよ（笑）
なんて話はさておき、プログラムでは、そういった関数を自分で作るということが非常に大切になってくるわけですね。
とりあえず今日の記事はこれくらいにしておきましょう。
次の記事ではちゃんとした関数の作り方を紹介しようと思います。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
これはどういうものかというと、ディレクティブのひとつで、#includeというものがあったと思うのですが、
これを使って別のファイルから関数を読み出す・・なんてことを書きました。
今日はその関数ってなんぞやという話です。
関数というのは、元々函数という漢字で書かれていて（函館の函ですね）
その名の通り何かを入れる函という意味のものです。（現在では函が当用漢字でなくなったため関になりました。）
数学的な定義を言うと、「ある変数に依存して決まる値、あるいはその対応を表す式」ということになります。
数の集合に値を取る写像、という定義の方が今は使われるようですが、
色々説明要素が多そうなので上のもので説明することにします。
某ライなんとかさんがそれを提唱して、今ではそれが一般化、様々なものに応用されてきています。
例えばsinとかcosとかtanとか、logとかΣとか∫とか、こういったものは全て関数です。
もっと簡単にいえば、y=ax+b。せんけー方程式の、一次方程式の一般式ですね。
これは、定数a、bが分かっていれば、変数yの値は変数xに依存して決定されます。
こんなことは小学校でもやる常識ですが、このy、これは実は関数なのです。
上記した、関数の定義、「ある変数に依存して決まる値、あるいはその対応を表す式」
ここでのある変数というのがx、依存して決まる値というのはy、
そしてその対応を表す式というのはy=ax+bという式そのもの。
つまりyは関数であることが分かります。
そしてyはxによって変化されます。なのでyとxの関係を示すために「yはxの関数」と言うのが一般的です。
そしてその関数の中の式、つまりyの中身を表す式がy=ax+bとなるわけです。
だって=というのは数学では等価という意味ですからね。
これが本来の関数というものです。
そしてこれはプログラムにも応用されています。
プログラムでは主に関数はプログラムの簡略化、高速化、小型化等を目的としていて、
数学の関数と違い、プログラムでの関数というものは、「関数の作成」が主となっています。
数学では、一般の人は既存の関数を使って計算をすることが殆どですからね。
そもそも今の時代だと数学での関数の作成→プログラムでの関数の作成という構図ができていますから、
プログラム使わずに関数を作るなんてことはそうそうないでしょう。それってもう数学の概念を作ることに等しいですからね。
上記したものも含め、数学上の一般的な関数はもう概念といってもいいようなものばかりですよ（笑）
なんて話はさておき、プログラムでは、そういった関数を自分で作るということが非常に大切になってくるわけですね。
とりあえず今日の記事はこれくらいにしておきましょう。
次の記事ではちゃんとした関数の作り方を紹介しようと思います。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はminfinity社からの新発売のNXT慣性センサー
XG1300Lの実験、レポートを行いました。
以前にも記事を書きましたが、これは1軸のジャイロセンサーと3軸の加速度センサーを複合させたもので、
3次元の動きを検出できる、所謂3Dセンサーというものです。
3次元の動きを検出できる、所謂3Dセンサーというものです。
結構仕様としては残念臭が漂っていたので、今まで放置していたのですが、
流石に明日返すので実験しておかなくちゃと思い、とりあえず使ってみました。
流石に明日返すので実験しておかなくちゃと思い、とりあえず使ってみました。
で。
どうなったかといいますと・・・
結果としては、「まぁ使えなくはないな。」というレベルです。
ジャイロセンサー付きですので、ハイテックの加速度センサーの代わりに使ってもいいかなぁという程度のものですね。
というのも、コレ、
慣性センサーとしての機能は果たしているのですが、仕様上どうしてもNXTで使うと
慣性センサー(笑）になってしまうのです。
どういうことかといいますと、
これに内蔵されている加速度センサーとジャイロセンサーは完璧に別物なんですね。
なので加速度センサーは加速度センサー、ジャイロセンサーはジャイロセンサーで
それぞれ別個に考えた方がいいかもしれません。
それぞれ別個に考えた方がいいかもしれません。
しかも、どっかしらのサイトで積分機能がどうとか書いてあって
加速度センサーから速度や移動距離が検知できると書いてあったようですが、
加速度センサーから速度や移動距離が検知できると書いてあったようですが、
確かにこの慣性センサーに積分器は搭載されています。
でもどうやらそれは、ジャイロセンサー側に搭載しているという意味で、
加速度センサー側にはないみたいなんですね。
でもどうやらそれは、ジャイロセンサー側に搭載しているという意味で、
加速度センサー側にはないみたいなんですね。
つまりどういうことかというと、角速度を積分して角度をだす機能はあるけど、
加速度から積分しての速度、移動距離の検出を行うような機能はないんです。
加速度から積分しての速度、移動距離の検出を行うような機能はないんです。
これが月曜に解析した時に知った「驚愕の結果」というやつです。
つまり、このセンサーで移動距離などを検出しようと思ったら、
自前の積分器をかますか、NXTのプログラム側で積分を行う必要があります。
自前の積分器をかますか、NXTのプログラム側で積分を行う必要があります。
どちらもかなり骨が折れますね・・・。そもそもNXTに積分なんてやらしたらどんな大変なことになるやら・・・
只でさえ読み出しに10ms（100分の1秒）かかるので相当な時間とられますね。
まぁこれはセンサーのマニュアルに加速度センサーの積分がどうとかという表記が
一切なかったからこそ分かった事実です。
（そもそもアドレス一覧に積分命令や速度、移動距離の引き渡しをするというものはありませんでしたからね）
一切なかったからこそ分かった事実です。
（そもそもアドレス一覧に積分命令や速度、移動距離の引き渡しをするというものはありませんでしたからね）
別に積分器あってもいいと思うんだけどなぁ・・・どういうことなんだろう。
因みにサンプルプログラムに慣性センサーを使ってロボットに絵を描かせてみようというものがありましたが、
あれは積分器咬ませたジャイロセンサーとNXTモーターのポテンションの値から
三角関数を使って作られていました。
あれは積分器咬ませたジャイロセンサーとNXTモーターのポテンションの値から
三角関数を使って作られていました。
加速度センサーの積分器があれば・・・こんなことする必要はないよね。
という訳でないんですよ。そんなものは。
まぁこれが月曜の解析の結果です。
因みにロボットですが、相方がゴールにたどり着きました。
まだちょっと微妙な段階なのでその付近を修正したら2階は完璧になるかと思います。
一階は・・・どうしよう（苦笑）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
2階の部屋の中から始まる相方’sプログラムは缶の検知、捕捉に成功。
残るはゴールの検知のみです。
とりあえずこの後はコンパスでゴールに向かうプログラムでいこうという話になりました。
ところが、相方はコンパス歴がありません。つまり使ったことすらない・・・と。
そういうわけで、今日は後半、コンパスの基礎的なプログラムを行ないました。
とりあえず「あっちの方向向いてみて～」みたいなプログラム
要するに回転して、ある一定の方位でとまる、というプログラムを作らせてみることに。
30分後・・・
出来てました。やっぱりコンパスは癖があるので慣れないと難しいかな？
やっぱり5度くらい範囲を持っていないとちゃんと止まってくれませんね。速度が速いからかも・・・ですけど。
まぁこんな感じで、マスターとは行きませんが、とりあえず使い方は理解してくれたかな？
というわけで明日は遂に最期のゴールプログラムの作成です。
でもこれが終わっちゃうと、ひとまず相方の仕事が終了ということになってしまいます。
これはまずい・・・ということで、また何かしら分担をしようかと考えています。
明日にはゴールプログラムができてるといいな・・・、
といっても下がまだダメダメなので、ちゃんと調整しないと・・・相方に笑われちゃいますね（笑）
未だに直角が怪しいんですよね。後意味不明な緊急停止もあるし・・・
これだけはなんとかしたいところです。
まぁ今日は、そんな感じ。鯖ゲー？なんのことでしょう？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
残るはゴールの検知のみです。
とりあえずこの後はコンパスでゴールに向かうプログラムでいこうという話になりました。
ところが、相方はコンパス歴がありません。つまり使ったことすらない・・・と。
そういうわけで、今日は後半、コンパスの基礎的なプログラムを行ないました。
とりあえず「あっちの方向向いてみて～」みたいなプログラム
要するに回転して、ある一定の方位でとまる、というプログラムを作らせてみることに。
30分後・・・
出来てました。やっぱりコンパスは癖があるので慣れないと難しいかな？
やっぱり5度くらい範囲を持っていないとちゃんと止まってくれませんね。速度が速いからかも・・・ですけど。
まぁこんな感じで、マスターとは行きませんが、とりあえず使い方は理解してくれたかな？
というわけで明日は遂に最期のゴールプログラムの作成です。
でもこれが終わっちゃうと、ひとまず相方の仕事が終了ということになってしまいます。
これはまずい・・・ということで、また何かしら分担をしようかと考えています。
明日にはゴールプログラムができてるといいな・・・、
といっても下がまだダメダメなので、ちゃんと調整しないと・・・相方に笑われちゃいますね（笑）
未だに直角が怪しいんですよね。後意味不明な緊急停止もあるし・・・
これだけはなんとかしたいところです。
まぁ今日は、そんな感じ。鯖ゲー？なんのことでしょう？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ついでに障害物回避週間も終了しちゃいました。
予定の速度を斜め上のペースでぶっちぎっています。ギアチェンジもいいところですね。
とりあえず今度の課題は・・・僕ではなく相方のプログラム。
2階のプログラムの完成を待たないと、次がどうしようもない感じなんですよね。
という訳で今、何をやっているかというと、モータードライバの回路図の作成です。
今回初めてサイリスタを使ってみようかと思ったのですが、
正直使ったことがないので大丈夫なのかが異常に不安です。
まぁ、ダメならだめでＦＥＴにしよっと。
という訳で15分で回路図を、15分で配線図を書きました。
因みに前回のリレーのやつはちょっとPWM対策がめんどくさかったので破棄ということで。
良く考えたらオムニってPWM無いと意味がありませんもんね。考えてなかった（笑）
とりあえず明日からは2階週間になるかと思います。
相方プログラムできているかなぁ？
予定の速度を斜め上のペースでぶっちぎっています。ギアチェンジもいいところですね。
とりあえず今度の課題は・・・僕ではなく相方のプログラム。
2階のプログラムの完成を待たないと、次がどうしようもない感じなんですよね。
という訳で今、何をやっているかというと、モータードライバの回路図の作成です。
今回初めてサイリスタを使ってみようかと思ったのですが、
正直使ったことがないので大丈夫なのかが異常に不安です。
まぁ、ダメならだめでＦＥＴにしよっと。
という訳で15分で回路図を、15分で配線図を書きました。
因みに前回のリレーのやつはちょっとPWM対策がめんどくさかったので破棄ということで。
良く考えたらオムニってPWM無いと意味がありませんもんね。考えてなかった（笑）
とりあえず明日からは2階週間になるかと思います。
相方プログラムできているかなぁ？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はイオンに統合された旧ジャスコ（要するにイオン）に買出しに行ってきました。
結果、
というわけで今日の部活は終了しました♫
どうしてこうなった・・・（笑）
帰り道がとてもシュールな光景になってしまいましたが、安かったので結果オーライということで・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
結果、
というわけで今日の部活は終了しました♫
どうしてこうなった・・・（笑）
帰り道がとてもシュールな光景になってしまいましたが、安かったので結果オーライということで・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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