ジャイロセンサー調整難航 2012/01/16 (Mon)

今日は2階の動きの調整です。今日は他の部員が誰もいなかったので部室がとても広く、結構作業がはかどりました。


今日は、関東ブロックで壊滅的大災厄を齎した2階のプログラムを完全に修正する・・・つもりで活動しました。

特にあのジャイロ。いうことを聞かないあのジャイロ。あれをなんとかしないと・・・

串やバンプがなければタイマーで制御しても良かったのですが、やっぱり関東でも結構串が巻かれていましたからね・・・。

コンパスもいつでも言うことを聞くとは限らないし、やっぱりまともに使えるようにしておかないと・・・！ということで、

まず作戦その一。ジャイロの位置を変えてみる。

これは年末にやったことなのですが、ジャイロの位置を変えました。結局それでまだ試していないのでそれを試しました。

具体的に言うと、ロボットの左端に付いていたのを、中心より少し前の位置に移動させました。

まぁあんまりこんなことでは変わらないとは思うのですが・・・結果。


変わりませんでした（笑）


という訳で次。ジャイロのオフセットのプログラムを変えてみる。

オフセット入力の部分が怪しかったのでそこを変えて見ました。

結果。

悪化（笑）

よくある話です。という訳でもとに戻すー。

さて、そろそろ万策尽きてきました。早すぎる？ｲｴｲｴｿﾝﾅｺﾄﾅｲﾃﾞｽﾖ？

うーん。しょうがない。これはもう・・・僕のせいじゃないよね！

そう思って最後、ジャイロセンサーそのものに責任をなすりつけたかったのでジャイロセンサーを変えてみました。


そしたら・・・







お疲れ様でした。今日の活動終了です。

まさか本当にジャイロが悪かったとは・・・。

ハイテックのセンサー、性能はともかく、コンパスもそうだったけどもしかして全般的に壊れやすいんじゃ・・・？


そんなことを考えてしまう今日この頃でした。アレは本当にジャイロの故障だったのだろうか・・・。あしたもっぺん試してみよっと。

それでは今日はこの辺で。

これで残す問題は缶を検知しないことだけだ！

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

タイヤ移行の波 2012/01/14 (Sat)

というのも始まりは・・・いつだっけ。

よく覚えていないのですが、とにかく今、うちの部活ではNXTロボットのタイヤ化の波が発生しつつあります。

今、レスキューだと基本的にNXTのロボットってクローラーが主流ですよね。

前に世界大会で優勝したLINKもクローラーでしたし、トゥルースのレスキューも全部クローラーなのではないでしょうか？

勿論それは今の産技も例外ではなく、今年も殆どがクローラーでの出場でした。

でもここ数ヶ月で、高専ではそれがちょっと変わってきてるんです。

「来年からタイヤにしよう。」そう言っている高専生が今非常に多いんです。
まぁ2輪だったり4輪だったり6輪だったり様々ですけど・・・。

細かい理由は分かりませんが、どうにもタイヤに移行する傾向、波がでてきているようです。

まぁ僕は元々タイヤ派なので、大勢なんて気にせずにだいたいずっとタイヤを使っていましたが・・・。


でもちょっと考えてみると、昔も同じような流れがもっと大規模に発生したような・・・

それは今から遥か昔、まだNXTなんてものがこの世になかった（若干あったかも・・・）時代。

この頃は関東圏では既にRCXがレスキューでは主体になっていたのですが、この時にも同じ波が起こっていました。

2005年、2006年の辺りではRCXでもクローラーのロボットが過半数（？）を占めていて、

タイヤのロボットは割りと少なかったんです。

ところが、2007年にタイヤのロボットが急に増えて、

2007、2008、2009と年度を増すごとにタイヤのロボットがどんどん増えていったんです。

2009年の段階ではもうRCXのクローラーロボットなんていなかったんじゃないかな？

2009年は写真があまり手元に残っていないのでなんとも言えませんけど・・・。

まぁ2009、2010年辺りからは殆どがNXTになってしまいましたけど（笑）


と言った移行の流れが過去にもありましたので、今回のこの流れももしかしたら高専だけに留まっていないのかも・・・。

でも一番不思議なのが、RCXからNXTに乗り換えた人は、

RCXの時にタイヤだった人が、NXTに乗り換えると大半がクローラーにしだしたんですよね。

あれは一体何の流れだったんだろう・・・。今でもあれだけは理解ができないんです（笑）


という訳で高専が直面している謎のタイヤ移行の流れについてでした。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

通電センサー2個導入 2012/01/13 (Fri)

今日もセンサーを増やす作業で一日が終わりました。

 

昨日ようやく久しぶりにロボットを動かしたというのに・・・次に続きませんねぇ。

 

今日増えたセンサーは、タイトルにもあるように、通電センサーです。

 

しかも2つ。

 

これでLα+ロボットの通電センサーは合計3つになってしまいました。

 

でも、こんなに通電センサーがあるのにもちゃんと理由があって・・・

 

といっても・・・これは保険程度のものなので必要か？と言われるとちょっと微妙なセンサーです。

 

まぁ、今までそれでできていまいたからね。正直言うと、いらないものかもしれませんね。

 

まぁ！そんなことをいったら、関東ブロック後に取り付けたセンサー全てがそういうことになってしまうのですけども・・・

アレですよ。そうアレ。保険なんです。きっと・・・。


という訳で、今日もまたセンサーの増加現象が意図的に発生してしまいました。

もう流石にセンサーは増えないとは思うのですが・・・まぁ何が起こるかわからないからねー。

という訳で今日は一先ずこのへんで。さてと、なんでかしらないけどネットが繋がらなくなったなぁ

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップジュニア2012ルールその5 2012/01/12 (Thu)

ダンスの2012ルールが掲載されていました。

あと掲載されていないのは・・・レスキューBだけでしょうか？


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

関東ブロック終わってから・・・ 2012/01/12 (Thu)

もう半月以上経ちますが・・・。

今日、関東ブロック後初めてロボットを動かしました（笑）


活動をしていなかったわけではないんですよ？

只、ブロック後はずっとセンサー作ってたり、PIC講習してたりだったので・・・



というわけで久しぶりにロボットを動かすことになったのですが・・・。

ロボット、センサー変わってます。重心も変わってます。


なんでプログラム同じなのに動くの？

毎度毎度NXTには驚かされるばかりです。細かいところは気にしなくても大丈夫ってことなのかなぁ。

それどころかライントレースに関しては、ブロックの時より精度も速度もあがってしまいました。

あの動きは正直気持ち悪い・・・。

まだバンプがちょっと怪しかったですが、それでも無調整の段階のロボットの動きじゃなかったなぁ。

このロボットを見てると、自分今までなにを苦労していたんだろう・・・と思わされますね。


それと、関東ブロックでつまようじだけではなく、竹串がアリーナに巻かれていたのでウチでも巻いてみたのですが、

タイヤって本当に串の影響受けないんだなぁ・・・。どれだけ串があっても回転軸が殆どぶれません。

只、坂センサーを大きく変えたので、その点に関してはちょっとロボットの調整を行いました。

といっても坂検知のプログラムの一部に停止を入れただけですけどね（笑）


今日はそんな感じのことを確かめて終わりました。

久々に、「動いてるならいっか。」そう思えた一日でした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

PIC講習～がいだんすへん～ 2012/01/11 (Wed)

という訳で今日から水曜日にPIC講習を行うことになりました。


といっても・・・正直なにも考えていなかったので、今日はガイダンスで終了しました。

結局、PICって何って話をしようと思ったらコンピューターの歴史の話になって、

そっからコンパイルの話に飛んで、PICの分類なんて話をして、

MPLABを落として、

終わりました。


・・・何もしていないような・・・


とりあえず来週は実際にPICの回路を作ってプログラムがかけるといいなぁ。

それでは。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

【ゴミ箱が】すごく変なものを見つけた。【自走する時代が来たのかなぁ】 2012/01/09 (Mon)

こんなものを見つけてしまいました。




http://item.rakuten.co.jp/keitaistrap/519-931948-bl/

もちろん、ちゃんとゴミも入れられますよ。ゴミ箱「型」ラジコンではなくゴミ箱ラジコンですからね。

しかも容量5L ！地味になんとか使えるかなー程度のゴミ箱になってくれちゃっています。

掃除ができない高専生には必須の品ですよね。

ゴミ箱が動いてくれればちゃんと皆さんゴミは捨ててくれますし。

そうしたら部室も今よりはちょっとマシな方向になってくれるのではないでしょうか・・・と思うんです。

それでちょっと思ったのですが、

これ、オムニで作ったら最強になれるのではないでしょうか。

そんでもって自律型にしてみたりしたら。

やっぱりこの手のものはネタとしてはいいけど、実用するとなると・・・。ねぇ？絶対ﾒﾝﾄﾞｸｻｲ・・・。

という訳で今年の一年生の課題として、コレを自律で作らせてみるのも悪くはないかなーなんて。
例えばボタンひとつで勝手に近くまで来てくれたり、ゴミ1箇所にまとめてくれたり・・・

今考えてみたり、考えてみなかったり。


まぁその為のPIC講習がなんと来週から始まるわけですが・・・。今から講習なんてしてたら出来るのはいつ？

ネタ商品に実用性を添加するとどうなるか。今から非常に楽しみです。ガンバレ一年生！


という訳で今日はこのへんで。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

HDとSSDの関係が変わってきてるような・・・。 2012/01/08 (Sun)

というのも昨日アキバに行った時の話なのですが、

まぁちょっと今までと微妙に違った流れがあったので・・・紹介してみます。

まず、今のフツーのパソコンには基本的にデータの保存媒体として

HD（ハードディスクドライブ）とSSD（フラッシュメモリドライブ）の二種類があります。


HDっていうと、だいたいPCの中でギュイーンって回ってるアレです。落とすと壊れるやつ。

アレはプラッタと呼ばれるディスク上の回転体を（中身コンデンサだけど）磁気でデータを読み出しを行うモノで、

いわゆるFD（フロッピーディスク）と同じものです。基本的構造は・・・。


そんでもってSSDってのはうるさくないPCに入っているもので、落としてもあんまり壊れません。

アレは簡単に説明するとUSBメモリなんかに使われているものとほとんど同じものです。

回転するものがないのでモーターがいらない→消費電力が少なく、

データの読出に磁気のヘッドを使わないからヘッドを動かす必要がない→読出動作が早い

といった特徴があります。基本的には・・・


だけど、SSDって（HDに比べて）めっさ高くて、そのせいで容量もあまり大きくはなかったのですけど・・・

まぁここ最近、どんどん電子部品は値段が下落傾向にありますから、当然HDもSSDも値段が下がりつつありました。


でも！去年のチリタイの洪水の影響で、HDは、

実はちょっと（っていうかどんどん）値上がりしてきちゃっているんです。今チリタイどうなってるんだろう。Tvでもやんないし・・・。

そんな訳でHDの値段が上がったのにも関わらず、今大体1.5Tで7000円しないくらい？

SSDは値段下がり続けているんですよね（笑）120Gが1万円で売ってた！

確かに秋葉では（アキバに限らないけど・・・）人気のあるものは、生産コストが明らかに他のものより高そうであっても

生産数の関係で思いっきり他のものより安くなったりする現象はありますけど・・・。

SSDってそもそも余り需要ありませんよね。今のところ。

容量ないし、高いし、高いし、高いので、フツーにPCを使う上では明らかに割りに合いませんし、

普通の人ならHDの速度でも満足するっていうか、問題ないはずです。

なのでSSDなんてのは一部のマニア（っていうかヘビーユーザー？）や高専生ぐらいにしかウケは宜しくなかったり。

まぁ最近ではSSD標準のPCも増えているので、一概にそうとは言えませんが・・・

それでもそんなに需要があるとは・・・。思えないです。個人的には欲しいけどね！

なのに需要のあるHDが高騰して、需要のないSSDが値下げできるって・・・。


要するに何が言いたいかといいますと、

自然災害って怖いね！ってことです。


それでは今のがオチということで・・・落ちきってないね

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

うん、そうだ。カレンダーを買いに行ったんだ。 2012/01/07 (Sat)

3連休のしょっぱなからアキバに行ってきました。

いや・・・ホントは隣町の神保町に用があったんですけど・・・ついでにってことで。

それでまぁ・・・今日も色々ｻﾝｻﾞｲしたわけですよ。なんでNE555なんて買ってるんだろう。

しかも何故か部員に2人もあってしまうという悲劇に出くわしました。お前らなんでここにいるの？


まぁそっからは・・・なんかよく覚えていません。色々お店を回ったような・・・

そして今日の散財スペシャルが此方。


2012年のカレンダーがなかったので、買っちゃい（ココ重要）ました。

TSUKUMOとLABI、要するにヤマダ系列のお店のカレンダーですね。

まぁいいよね！今年のカレンダー持ってなかったし・・・。

そしてお値段なんと・・・

830円

一体何買ってるんだろう。自分。

そんでもってこのカレンダーを買ったら、このDiscがついてきた（ココ重要！）のですが・・・



ウチ・・・HDDなんですけど・・・。


どうしようコレ。誰か買わない？

という訳で今日の記事はこのへんで。

ちなみにTSUKUMOの正式名称って九十九電機っていうんですよね。あまり書いてない気がするけど。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

新型機完成っぽい雰囲気 2012/01/06 (Fri)

一応、モーターをつけて、ライトセンサーとタッチセンサーをつけて、動くようにしました。

といってもまだ一度も動かしてはいませんけど・・・。

まぁとりあえず坂の下まではいけるようなロボットに出来上がりました。といっても採用するかは未定ですけど・・・

というよりそもそも使わない気がします（笑）ロボットの形的に、これは別の意味で使えないだろ・・・。

そして、新型機の約4倍のセンサーが搭載されている、今のLα+ロボットはというと・・・。

ロボット後部にも通電センサーをつけようかどうしようか悩んでいる状態です。

というのも、このロボット、缶検値のタッチセンサーのプログラムがとてもシビアで難しいんです。

だからタッチセンサーの構造そのものを変えるか、通電センサーを導入するか、という2択に迫られています。

とりあえず現状としては、プログラムをいじらなくて済む前者で済ませたいのですが、うーん、ﾑﾂｶｼｲ・・・

ということで通電センサーがさらにもう一個増えそうです（泣）

こんなにセンサー増やして何がしたいんだろう・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

21 2012/01/05 (Thu)

21なんです。

何が21なのかといいますと・・・どっかのドラマじゃないよ！


今年のロボットのセンサーの数です。

確か関東ブロックの時は18だったのですが、この前マイクロスイッチを2つ追加して20に、

そして昨日水銀スイッチを搭載したので合計で21になりました。

センサー配置をまた見なおしたので、なんかもう・・・ブロックの時とは様変わりしてしまいました。

まぁ見た目はあんまり変わっていないのですけどね。プログラムが変わる・・・予定です。

実際のところ、まだプログラムは関東ブロックの時から全く変更していないので、そこを直さないといけないのですが・・・。　

まぁそれは追々ということで。←面倒な事は後に回すタイプ

とにかく今一番の問題は、関東ブロックが終わって、

レゴのセンサーを余り使わなくなって、センサーのコードとかがレゴのものではないやつが増えてしまったので

見た目が汚いorz

とりあえず配線の方法から見直そうと思ったのですが、何故か配線が絡まっている・・・。そして取れない。

・・・。諦めるか。

一先ず今日はもうレポート書いて寝ようかな・・・

それでは、また。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior