Radium機の誕生①～2008ロボカップジュニア～ 2011/03/29 (Tue)

ネタ切れになると過去の話を持ち出す。悪い癖です←

という訳で今回は昨年まで使用していたロボットの過去の紹介をしようかと思います。

マイナーチェンジを繰りかえしてきて、ずっと使ってきた訳ですが、このロボットの誕生は今から４年程前。

ちょうど2007ジャパンオープン直前です。

最初の構想はこれ。

「ロボットにしっかりした取っ手をつけよう。」

ちょうどこの頃が審判トラブルの全盛期でしたからね。その対策という意味だけです。

そうして考えられたフレームはこれ。


でもこの時、既にジャパンオープンを直前に控えていたので、流石にロボットの変更はマズイ・・・

ということでこのフレームへの移行はせずに、旧型のロボットのまま、大会に臨みました。

このフレームも持って・・・


ところが、まさかの予選敗退。

２００７年度の大会について書かれた記事はここで終了していますが、

実は、敗退後、大会の最終日の前日深夜になって、今後に繋がる大きな出来事があったのです。


それはフレームの実装。


最終日に全く変わった機体で会場に登場させてみたりしたのです。

なのでこのロボット、「2008年度の大会から使用」ということになっていますが、実際は決勝に出ていないだけで

大会そのものとしては2007年度のジャパンオープンから使用しているものなのです。

まぁこの時はまだ、モーターが横についているので機体も大きく、バンパーの色も変な色で

よくわからないものだったのですが、

そこからマイナーチェンジを行い、



モーターがRCXの後ろに行き、RCXが横付けされ、

光ってみたり、


ガトリングも復活させ、水銀スイッチも導入して、2008年のロボカップジュニアに臨んだわけです。

そして2008年のロボカップジュニア東京ノード大会。


こんな機体になっていました。


特徴としては外部電源によるセンサー用LEDの増設、

そして無音走行、（のように思えるほど静かな走行）

そして一番大きいのが


「ライトセンサー4個制御」でしょう。

RCXは入力ポート3つしかないのですが、その上での4個制御。

正直ごり押しでしたね。結局ちゃんと（？）動作したので問題は無い訳ですが・・・

この時は出てきた値を関数にぶっこんで計算させて、その計算値からラインの位置割りだしてたんだっけか。

こんな真似するような人は他にいないであろう・・・と信じたい。


とまぁこんなロボットで関東ブロックまで行って爆発。

後に沼津の2008ジャパンオープンにオープン参加で出場

セカンダリで出場（当時プライマリ）したにも関わらず何故か決勝に残ってしまいました。

まぁ結局4つの制御に無理があったんですね。ってことにしておく（笑）


そんな感じでこの辺りからどんどん「LEGOに囚われないロボット」化が進んでいくわけですが・・・


今回はこのあたりで一旦終わりです。

それでは～

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior