RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
なんかまたタブレット端末が増えました。
今回増えたのはなんといま話題のi phone5
まぁ母親が機種変しただけなんだけどね！
これでうちのタブレット端末は合計４個と相成りました。
本当に４個・・・だよね？ちょっと疑問が残りますが・・・。まだあるんじゃ・・・。
何しろうちは、こういう電子端末の数だけは阿呆みたいに転がっているのでいくつあるのか把握なんて出来ません。
PCだけで何台あるのやら。別に両親共に技術系とは縁遠い職種のはずなのですけど・・・。
という訳でi phone5 触ってみました。
とりあえず感想は・・・細長い。そしてiOS6.0わかんない。
同じようで微妙に違う。AppStoreを使いにくいと思うのは僕だけでしょうか。
部員でも5を持っている人は結構いるらしいのですが、色々あって5の実物を見るのは今日が初めてです。
touchなら副部長が持ってるんですけどね。
似てるようでぜんぜん違う。4と4Sの時とは違い、4Sと5では似ても似つかない。というのが正しい表現でしょうか。
並べてみてもその差歴然。りんごまーくがなければ同シリーズとは思えませんね。
そんなi phone5の体験談でした。
後、アプリのDLが異常に早いように思えました。アプリの問題？違う。原因LTEだ。そりゃ3Gより早いわ。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回増えたのはなんといま話題のi phone5
まぁ母親が機種変しただけなんだけどね！
これでうちのタブレット端末は合計４個と相成りました。
本当に４個・・・だよね？ちょっと疑問が残りますが・・・。まだあるんじゃ・・・。
何しろうちは、こういう電子端末の数だけは阿呆みたいに転がっているのでいくつあるのか把握なんて出来ません。
PCだけで何台あるのやら。別に両親共に技術系とは縁遠い職種のはずなのですけど・・・。
という訳でi phone5 触ってみました。
とりあえず感想は・・・細長い。そしてiOS6.0わかんない。
同じようで微妙に違う。AppStoreを使いにくいと思うのは僕だけでしょうか。
部員でも5を持っている人は結構いるらしいのですが、色々あって5の実物を見るのは今日が初めてです。
touchなら副部長が持ってるんですけどね。
似てるようでぜんぜん違う。4と4Sの時とは違い、4Sと5では似ても似つかない。というのが正しい表現でしょうか。
並べてみてもその差歴然。りんごまーくがなければ同シリーズとは思えませんね。
そんなi phone5の体験談でした。
後、アプリのDLが異常に早いように思えました。アプリの問題？違う。原因LTEだ。そりゃ3Gより早いわ。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
急な話で申し訳無いのですが、今週中にエントリーを行わないと詰むことが判明しましたので
氏名、チーム名、生年月日、携帯の連絡先を、
また、
金曜日の17:
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
氏名、チーム名、生年月日、携帯の連絡先を、
また、
金曜日の17:
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
東東京ノード締め切り、12月1日。
そしてその日は土曜日。
そして確か部活は・・・。
あれ？もしかして今年大会出れない？
さて、焦点はどうやってエントリーを行なうかにシフトして参りましたロボカップ研究部です。
今日のお話はFETについて。
以前に、両側水冷がなんたらでどうたらなFETがあるなんて記事を書きましたがアレとはまた別物です。
今回紹介するのは今から8年程前に出始めた、新素材でできたFETの話です。
新素材というからには勿論Si半導体ではないということですね。
それがSiC、シリコンカーバイド、日本語的に言うと炭化ケイ素です。
この化合物自体は昔からあるのですが、ここ数年前から、このSiCFETが実は非常に注目されているのです。
何が凄いかというと、具体的には、耐圧、応答速度、そして電力損失です。
特に電力損失については、従来のFETの10分の1、IGBTと比べても半分以下とされています。
順方向電圧もON抵抗も従来の素子より低く、何よりIGBTの苦手とする高速スイッチングに対応しているので
とても各方面から注目を集めているのだとか。
特に数年前にローム社から一般向けにこのFETを発売されてから、その知名度は一気に上がりました。
去年の話ですが、そのローム社が世界初となるSiCの超低損失FETの開発に成功したことでも話題になりました。
来年か再来年辺りの実用化を目指すとかどうとか聞いたような気がします。確か来年だったかな？
これでモータードライバを作る！なんて話が以前どっかのジャパンオープンであったような気がしますが、
これ、FET1個で7000円します。1個で、7k。
もしこれで作るとすれば、相当なお金持ちっていうか、もはや狂信者っていうレベルですよね。
Hブリッジ組むとして、モーター2個でも7000×8で56000円。
NXT2個買ってもお釣りが来ます。お釣りで赤外線ボール買えますね。
こんなんでロボットなんて作られたらもう、ロボカップジュニアのジュニア成分さようならですね。
そもそもFETのはずなのにIGBTの互換として考えている時点でどうなのだろう。SiCのIGBTの開発の話もあるんだとか・・・。
本当にこの先、トランジスタと名のつくものは1つの種類に集約されてしまうのではないか。
そんなことを考えてしまうSiCFETの紹介でした。因みに千石電商でも売ってるようです。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
そしてその日は土曜日。
そして確か部活は・・・。
あれ？もしかして今年大会出れない？
さて、焦点はどうやってエントリーを行なうかにシフトして参りましたロボカップ研究部です。
今日のお話はFETについて。
以前に、両側水冷がなんたらでどうたらなFETがあるなんて記事を書きましたがアレとはまた別物です。
今回紹介するのは今から8年程前に出始めた、新素材でできたFETの話です。
新素材というからには勿論Si半導体ではないということですね。
それがSiC、シリコンカーバイド、日本語的に言うと炭化ケイ素です。
この化合物自体は昔からあるのですが、ここ数年前から、このSiCFETが実は非常に注目されているのです。
何が凄いかというと、具体的には、耐圧、応答速度、そして電力損失です。
特に電力損失については、従来のFETの10分の1、IGBTと比べても半分以下とされています。
順方向電圧もON抵抗も従来の素子より低く、何よりIGBTの苦手とする高速スイッチングに対応しているので
とても各方面から注目を集めているのだとか。
特に数年前にローム社から一般向けにこのFETを発売されてから、その知名度は一気に上がりました。
去年の話ですが、そのローム社が世界初となるSiCの超低損失FETの開発に成功したことでも話題になりました。
来年か再来年辺りの実用化を目指すとかどうとか聞いたような気がします。確か来年だったかな？
これでモータードライバを作る！なんて話が以前どっかのジャパンオープンであったような気がしますが、
これ、FET1個で7000円します。1個で、7k。
もしこれで作るとすれば、相当なお金持ちっていうか、もはや狂信者っていうレベルですよね。
Hブリッジ組むとして、モーター2個でも7000×8で56000円。
NXT2個買ってもお釣りが来ます。お釣りで赤外線ボール買えますね。
こんなんでロボットなんて作られたらもう、ロボカップジュニアのジュニア成分さようならですね。
そもそもFETのはずなのにIGBTの互換として考えている時点でどうなのだろう。SiCのIGBTの開発の話もあるんだとか・・・。
本当にこの先、トランジスタと名のつくものは1つの種類に集約されてしまうのではないか。
そんなことを考えてしまうSiCFETの紹介でした。因みに千石電商でも売ってるようです。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
うちのロボカップ研究部の部員は、大抵がNXTやRCXなどのレゴと
PICなどのマイコンの両方を使うことができます。
どちらもプログラムはC言語なので、構成は大差ありません。
と、言うか関数さえ作ってしまえばNXCのプログラムやrobotCのプログラムであれば、
そのままコピペでPICを動かすことも可能ではあります。
じゃあこのふたつはプログラムを書く時にどのような違いが出てくるのか。今日はそれについてお話しします。
NXTとPIC、まず一番に違いがでるのが、処理速度の早さでしょう。
NXT内蔵のARM7と比べると、PICは塵にも等しいですが、NXTと比べると、何故かPICが勝ってしまうんです。
RCXの時にもあった、レゴ社特有のアレですね。
これ、し速度なんて早い方がいい。そう思う方は多いと思うのですが、その通りです。
唯、早いには早いなりにNXTの時には起こり得ないような問題が発生するのです。
例えばノイズ。
NXTであれば、よっぽどモーターに負荷でもかけない限り、センサーの値は常にしっかりと返ってきてくれますよね。
でも、センサーの読み取りの早いPICではそうはいきません。
ちょっとのことで生まれた電源のノイズやらなんやら、モロに出力に反映されてしまいます。
だから例えば、黒を見るまで回転する・・・なんてプログラムは危険ですね。
どこでノイズが乗ってセンサーの値が瞬間的に下がるかわかりませんからね。
他にもあるのがセンサーとモーターのラグ。
NXTにもあったかと思いますが、PICではもっと酷いです。
だってセンサーの読み取りはNXTより早くなっているのに、
モーターの応答速度はモーターの問題ですからマイコン側は関係ありません。
つまり・・・ラグは大きくなる一方と・・・。
後は問題が起きた時の原因について。
NXTでは動作が思うようにいかなければ、それはロボットの構造的問題かセンサーの挿しミス、あるいはプログラム。
特にNXT熟練者であれば、問題は十中八九プログラムといっても過言ではないでしょう。
でもPIC、特にメインボードから自作した場合、その原因の欄に「回路」というものが堂々追加されます。
今まで十中八九プログラムだったのが、新たに回路という不確定要素が加わる。これ程厄介なことはありません。
本当に慣れないとどっちが原因かなんてすぐ判別はできませんからね。難しいです。
このように、問題が生じた時の原因の思考も変える必要があるんです。
だからややこしい。難しい。
NXTにもPICにも同様にややこしい問題は多いのです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
PICなどのマイコンの両方を使うことができます。
どちらもプログラムはC言語なので、構成は大差ありません。
と、言うか関数さえ作ってしまえばNXCのプログラムやrobotCのプログラムであれば、
そのままコピペでPICを動かすことも可能ではあります。
じゃあこのふたつはプログラムを書く時にどのような違いが出てくるのか。今日はそれについてお話しします。
NXTとPIC、まず一番に違いがでるのが、処理速度の早さでしょう。
NXT内蔵のARM7と比べると、PICは塵にも等しいですが、NXTと比べると、何故かPICが勝ってしまうんです。
RCXの時にもあった、レゴ社特有のアレですね。
これ、し速度なんて早い方がいい。そう思う方は多いと思うのですが、その通りです。
唯、早いには早いなりにNXTの時には起こり得ないような問題が発生するのです。
例えばノイズ。
NXTであれば、よっぽどモーターに負荷でもかけない限り、センサーの値は常にしっかりと返ってきてくれますよね。
でも、センサーの読み取りの早いPICではそうはいきません。
ちょっとのことで生まれた電源のノイズやらなんやら、モロに出力に反映されてしまいます。
だから例えば、黒を見るまで回転する・・・なんてプログラムは危険ですね。
どこでノイズが乗ってセンサーの値が瞬間的に下がるかわかりませんからね。
他にもあるのがセンサーとモーターのラグ。
NXTにもあったかと思いますが、PICではもっと酷いです。
だってセンサーの読み取りはNXTより早くなっているのに、
モーターの応答速度はモーターの問題ですからマイコン側は関係ありません。
つまり・・・ラグは大きくなる一方と・・・。
後は問題が起きた時の原因について。
NXTでは動作が思うようにいかなければ、それはロボットの構造的問題かセンサーの挿しミス、あるいはプログラム。
特にNXT熟練者であれば、問題は十中八九プログラムといっても過言ではないでしょう。
でもPIC、特にメインボードから自作した場合、その原因の欄に「回路」というものが堂々追加されます。
今まで十中八九プログラムだったのが、新たに回路という不確定要素が加わる。これ程厄介なことはありません。
本当に慣れないとどっちが原因かなんてすぐ判別はできませんからね。難しいです。
このように、問題が生じた時の原因の思考も変える必要があるんです。
だからややこしい。難しい。
NXTにもPICにも同様にややこしい問題は多いのです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今年は2005年以来、8年ぶりにこっちでジャパンオープンが開催されるようですね。
ジャパンオープンと言えば、05年以降、06年の北九州、08年の沼津以外、全部大阪近郊での開催でしたから
ジャパンオープンと言えば大阪。と考えている方も多いのではないでしょうか。
地元開催・・・というほど近いわけでもないですが、久しぶりのホーム開催なので今から非常に楽しみです。
ブロックで勝ったら選手、負けたらスタッフ・・・ととりあえず参加確定の産技高専生としては、
部員全員に一度ジャパンオープンを体験させてやることができるいい機会だと勝手に解釈しています。
それはそうと・・・今年は関東圏のブロックに大きな変動が起きましたね。このブログでは今まで一切触れていませんでしたけど・・・。
今まで、関東圏といえば、関東ブロック、それと那須・郡山ブロックの2つのブロックがありました。
ちょっと前まで関東ブロックに栃木ノードがあったような気がするのですが、今は那須・郡山ブロックですね。
でも今年、一気に埼玉ノードと群馬ノードが独立、ブロックになりました。
つまり、一気に関東圏のブロック数が4に、倍増したんです。
でも、埼玉、群馬共に、サッカーのチームの参加数は多いですが、レスキュー、ダンスはあまり多くありませんよね・・・？
そもそもレスキューに関しては、東東京ノードだけで他関東圏の全ノードのレスキューチームを足した数より多かったような・・・。
つまり、サッカーはともかく、レスキュー、ダンスにとっては全国的にある問題が生じるわけです。
それはジャパンオープンへの推薦チームの問題。単刀直入に言って減りますよね？
最近のジャパンオープンでは、会場キャパいっぱいぎりぎりまで選手を参加させる傾向にあるようで、
毎年毎年推薦チーム数が変わっています。去年なんかは割と多かったのではないでしょうか？
でも、やっぱりブロックの数が増えればその分振り分ける分も増えるので1ブロック辺りの推薦枠数は減りますよね。
つまり？今年は？たーいへんだー。
特に関東ブロックのレスキューなんか、参加チーム数が減らずに推薦枠が減るようなものですから・・・ｺﾜｲｺﾜｲ
去年もチーム数的な意味で大波乱でしたが、今年も大波乱の予感です。
という訳で今日はこの辺で。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ジャパンオープンと言えば、05年以降、06年の北九州、08年の沼津以外、全部大阪近郊での開催でしたから
ジャパンオープンと言えば大阪。と考えている方も多いのではないでしょうか。
地元開催・・・というほど近いわけでもないですが、久しぶりのホーム開催なので今から非常に楽しみです。
ブロックで勝ったら選手、負けたらスタッフ・・・ととりあえず参加確定の産技高専生としては、
部員全員に一度ジャパンオープンを体験させてやることができるいい機会だと勝手に解釈しています。
それはそうと・・・今年は関東圏のブロックに大きな変動が起きましたね。このブログでは今まで一切触れていませんでしたけど・・・。
今まで、関東圏といえば、関東ブロック、それと那須・郡山ブロックの2つのブロックがありました。
ちょっと前まで関東ブロックに栃木ノードがあったような気がするのですが、今は那須・郡山ブロックですね。
でも今年、一気に埼玉ノードと群馬ノードが独立、ブロックになりました。
つまり、一気に関東圏のブロック数が4に、倍増したんです。
でも、埼玉、群馬共に、サッカーのチームの参加数は多いですが、レスキュー、ダンスはあまり多くありませんよね・・・？
そもそもレスキューに関しては、東東京ノードだけで他関東圏の全ノードのレスキューチームを足した数より多かったような・・・。
つまり、サッカーはともかく、レスキュー、ダンスにとっては全国的にある問題が生じるわけです。
それはジャパンオープンへの推薦チームの問題。単刀直入に言って減りますよね？
最近のジャパンオープンでは、会場キャパいっぱいぎりぎりまで選手を参加させる傾向にあるようで、
毎年毎年推薦チーム数が変わっています。去年なんかは割と多かったのではないでしょうか？
でも、やっぱりブロックの数が増えればその分振り分ける分も増えるので1ブロック辺りの推薦枠数は減りますよね。
つまり？今年は？たーいへんだー。
特に関東ブロックのレスキューなんか、参加チーム数が減らずに推薦枠が減るようなものですから・・・ｺﾜｲｺﾜｲ
去年もチーム数的な意味で大波乱でしたが、今年も大波乱の予感です。
という訳で今日はこの辺で。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
産技祭でLineSimulatorの影に隠れてこっそりと販売されていたものがあります。
それが「名状しがたいマルチプレクサーのようなもの」です。
なんと素晴らしいことに写真がない。撮るのを完全に忘れていて、そのまま完売してしまったので写真が無いです（笑）
それで、具体的にどういったものかといいますと、
NXTの入力ポートに挿します。
反対側の端子にRCXのセンサーをつけます。
NXTでRCXのセンサーが読み込めます。
こういったものです。
でもそこで需要なのが読み込めるセンサーの数。
この名状しがたいマルチプレクサーのようなものは、8個のRCX用センサーを接続することができます。
プログラム側で読み込むセンサーを指定することで、自在に8つのセンサーの値を読み取ることができます。
といっても、同時に2つ以上のセンサーを読むことはできないですけど・・・
マルチプレクサーなので、センサーの切替器と思って頂ければ良いでしょうか。
そういったものが産技祭では販売されていました。
因みにこれは来年も発売予定で、来年は現在の8ポート版に加えて、お手頃価格予定の4ポート版も販売予定です。
サイズも幾分小さくなればと思っているので製作が決定しましたらまたお伝え致します。
それで、だいぶ遅くなりましたが、 名状しがたいマルチプレクサーのようなものの
専用サンプルプログラムとヘッダファイルが見つかりましたので ダウンロードリンクを貼らせて頂きますね。
因みに此方、NXC専用となっています。I2Cを使用しているのでROBOLABでの対応予定はありませんので悪しからず。
と、いう訳で今日は名状しがたいマルチプレクサーのようなものの紹介でした。それではまた。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それが「名状しがたいマルチプレクサーのようなもの」です。
なんと素晴らしいことに写真がない。撮るのを完全に忘れていて、そのまま完売してしまったので写真が無いです（笑）
それで、具体的にどういったものかといいますと、
NXTの入力ポートに挿します。
反対側の端子にRCXのセンサーをつけます。
NXTでRCXのセンサーが読み込めます。
こういったものです。
でもそこで需要なのが読み込めるセンサーの数。
この名状しがたいマルチプレクサーのようなものは、8個のRCX用センサーを接続することができます。
プログラム側で読み込むセンサーを指定することで、自在に8つのセンサーの値を読み取ることができます。
といっても、同時に2つ以上のセンサーを読むことはできないですけど・・・
マルチプレクサーなので、センサーの切替器と思って頂ければ良いでしょうか。
そういったものが産技祭では販売されていました。
因みにこれは来年も発売予定で、来年は現在の8ポート版に加えて、お手頃価格予定の4ポート版も販売予定です。
サイズも幾分小さくなればと思っているので製作が決定しましたらまたお伝え致します。
それで、だいぶ遅くなりましたが、 名状しがたいマルチプレクサーのようなものの
専用サンプルプログラムとヘッダファイルが見つかりましたので ダウンロードリンクを貼らせて頂きますね。
因みに此方、NXC専用となっています。I2Cを使用しているのでROBOLABでの対応予定はありませんので悪しからず。
と、いう訳で今日は名状しがたいマルチプレクサーのようなものの紹介でした。それではまた。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の練馬ではやけに中2病ネタが流行っていた気がするのですが、一体何があったのでしょう。DFMはもういいから・・・。
只、個人的にはTARはチーム邪王心眼になっても大丈夫だと思うんです。
まぁそんな話はおいておいて、今日の議題に入ります。
じーつーは。
以前に。産技祭までの課題として、Androidアプリがなんとやら。というお話をしたかと思います。
それ、産技祭でやります。
ということで、実は産技祭中に配布を行なっていたんです。
どういうものかといいますと、産技祭の地図。
産技祭委員がパンフレットの地図が見にくいという話をしていて、そこから紆余曲折あってそんなものを作っていました。
ただ、あまりにも開発期間が短い・・・ていうかプロジェクトが始まったのが遅いのか。完成したのがギリギリだったので
ほとんど宣伝活動などを行なうことなく配布。その結果DL数がギリギリ2桁いったのかな？そのぐらいだったそうです。
しかも僕自身、その完成したプログラムを見ていないという・・・。そもそも持ってないし。
実はそんなこともしていたんです。ほら、NDKがどうとかいって放置してたけど実はモノだけはあったんです。
今日はそれだけの事後報告です。因みにマーケットには上がってないので探しても無駄ですよー。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
只、個人的にはTARはチーム邪王心眼になっても大丈夫だと思うんです。
まぁそんな話はおいておいて、今日の議題に入ります。
じーつーは。
以前に。産技祭までの課題として、Androidアプリがなんとやら。というお話をしたかと思います。
それ、産技祭でやります。
ということで、実は産技祭中に配布を行なっていたんです。
どういうものかといいますと、産技祭の地図。
産技祭委員がパンフレットの地図が見にくいという話をしていて、そこから紆余曲折あってそんなものを作っていました。
ただ、あまりにも開発期間が短い・・・ていうかプロジェクトが始まったのが遅いのか。完成したのがギリギリだったので
ほとんど宣伝活動などを行なうことなく配布。その結果DL数がギリギリ2桁いったのかな？そのぐらいだったそうです。
しかも僕自身、その完成したプログラムを見ていないという・・・。そもそも持ってないし。
実はそんなこともしていたんです。ほら、NDKがどうとかいって放置してたけど実はモノだけはあったんです。
今日はそれだけの事後報告です。因みにマーケットには上がってないので探しても無駄ですよー。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
荒川だけじゃないんですよ。産技高専内輪ネタですね。
という訳で、唐突ですが、今日の実験は此方。
SPEED280というモーターです。
このモーター、何かといいますと、
あの自作オムニのcraud先生一押しの例の使徒です。
どれくらい狂った使徒かといいますと、
例えばダイセンモーターの回転数、6000rpm
つまり分速6000回転です。
実はこの6000rpmというのは、このサイズのモーターでは残念な方で、
そこら辺で売ってる同サイズのマブチのRE-280というモーターは8800rpmだったりします。
ところがSPEED280は・・・
14000rpm。まさに桁違いです。
トルクについては記述がないものの、消費電流が、RE-280が0.65Aであるのに対し、SPEED280は1.6A 。
これだけ差があるということはやはりトルクもそれなりに違うのでしょう。
ダイセンギアヘッドを使ってるサッカーチームが、
なんでこんなにもダイセンモーター以外のモーターを使いたがるのかの理由がわかりました。
これだけケタ違いの同サイズモーターがあるんじゃ・・・仕方ないですよね。
Craud先生の話によると、ダイセンモーターの時の大体倍速の速度が出るんだとか。
この使徒。恐ろしいです・・・。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
という訳で、唐突ですが、今日の実験は此方。
SPEED280というモーターです。
このモーター、何かといいますと、
あの自作オムニのcraud先生一押しの例の使徒です。
どれくらい狂った使徒かといいますと、
例えばダイセンモーターの回転数、6000rpm
つまり分速6000回転です。
実はこの6000rpmというのは、このサイズのモーターでは残念な方で、
そこら辺で売ってる同サイズのマブチのRE-280というモーターは8800rpmだったりします。
ところがSPEED280は・・・
14000rpm。まさに桁違いです。
トルクについては記述がないものの、消費電流が、RE-280が0.65Aであるのに対し、SPEED280は1.6A 。
これだけ差があるということはやはりトルクもそれなりに違うのでしょう。
ダイセンギアヘッドを使ってるサッカーチームが、
なんでこんなにもダイセンモーター以外のモーターを使いたがるのかの理由がわかりました。
これだけケタ違いの同サイズモーターがあるんじゃ・・・仕方ないですよね。
Craud先生の話によると、ダイセンモーターの時の大体倍速の速度が出るんだとか。
この使徒。恐ろしいです・・・。
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2012年10月期のアクセス解析の結果についてです。
ロボカップ本番45日前にしてまさかの大波乱です。結果は以下の通りになりました。
ロボカァーップ！！！
先月の読み通り、大波乱となった2位以下。その結果、今まで常にTOP5を譲らなかったロボカップは
大会45日前、シーズン突入にも関わらずランク外に降格となってしまいました。
35POINTで6位ですね。代わりにランクインしたのが前回6位のレゴ。5POINT差で見事に競り勝っています。
ただ、今回驚きなのが上位陣です。
9月の結果を見てみると、TOPはPICの136POINTとずば抜けていて、2位以下は50POINTを切っています。
ところが今回は、2位がなんと使い方の71POINT、3位、4位も60POINT以上と、
9月に比べると非常に全体的なPOINTが高いんです。そもそも去年の今頃なら3位のNXTのPOINTでも1位が取れる・・・。
実はここ数ヶ月、特に今年の8月辺りから、ワードアクセス、つまり検索のワード数の増え方が凄まじいんです。
尼崎のジャパンオープンが終わった時も似たような現象があったのですが、あの時はアクセスだけ増えたんだっけ・・・。
10月は本当に増えています。しかも意図しない方向に（笑）
本当にこのブログは何処に向かっているのでしょうか・・・？
そして今日の予備調査のコーナー。
今回の予備調査は検索ワード。いつもやっているワードランキングに使っているアレです。
要するに、検索ページからのリンクでこのサイトに来た際に、
検索サイトに何を打ち込んで、このサイトにたどり着いたかの統計です。
この検索ワードの数を競っているのが普段行なっているワードランキングです。
因みにワードというのは1単語。1単語というのはスペースで区切られている部分を指します。
つまり、Robocupjuniorこれは1ワード
Robocup junior これで2ワードとなります。
それで今回ですが・・・
何故このワードでここにたどり着くことができたんだ・・・と思わず感心してしまったワードを幾つか紹介しようと思います。
まずはこのワード。
「高分子厚膜フィルム」
なんですかソレ。
え・・・？こんな単語、一度として使いましたっけ・・・？
と思ってらじぷろ検索機にかけてみたら。
なんと圧力センサーの記事。アレ持ってるけど端子どうしようか悩んで結局使ってないんだよなぁ・・・。
続いて此方。
「各抵抗の誤差率とカラーコードによる許容差とを比べて検討せよ」
カラーコードは所詮目安です！
抵抗の記事に引っかかるようです。最近の検索アルゴリズムは凄いですね・・・。
続いて此方。
「クリーンルーム、維持費」
知らねぇよ！（笑）
確かにクリーンルームが部室になってますよ的な記事を書いた記憶はありますが、どうしてこうなった。
実はクリーンルーム系のワードは毎月のようにあったりなかったり。
続いて此方
「某赤レンガ」
何処のことだ（笑）
ごめんなさい。全く心あたりがないんですが・・・
と思ったらこれですか。赤レンガって赤レンガ倉庫の方か・・・てっきりTruthの障害物かと
続いては此方
「机から落ちないロボット」
オチナイ君ですね。わかります。
Truthの人気マスコットロボットですね。
でもあれおかしいな。このブログでは紹介どころが一度も触れたことなかったと思うのですが・・・。
そして最後。極めつけは此方。
「http://akizukidenshi.com/catalog/g/gp-00710/」
！？
これ、URLですよね。しかもうちじゃない。秋月・・・
気になって飛んでみたらなんとアナログフォトカプラのページでした。
何故これを検索にかけてこのブログが引っかかるのか・・・。
こればかりは本当に理解不能です。
追記：試しにOperaの検索のところにに叩きこんでみたら確かにある・・・。
でもURLがわかってるなら直接アドレスバーに貼り付けましょうよ・・・。
という訳で今日の記事はこの辺で。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップ本番45日前にしてまさかの大波乱です。結果は以下の通りになりました。
| 順位 | ワード | 数 |
| 1 | PIC | 130 |
| 2 | 使い方 | 71 |
| 3 | NXT,nxt | 66 |
| 4 | コンデンサ | 63 |
| 5 | レゴ | 40 |
ロボカァーップ！！！
先月の読み通り、大波乱となった2位以下。その結果、今まで常にTOP5を譲らなかったロボカップは
大会45日前、シーズン突入にも関わらずランク外に降格となってしまいました。
35POINTで6位ですね。代わりにランクインしたのが前回6位のレゴ。5POINT差で見事に競り勝っています。
ただ、今回驚きなのが上位陣です。
9月の結果を見てみると、TOPはPICの136POINTとずば抜けていて、2位以下は50POINTを切っています。
ところが今回は、2位がなんと使い方の71POINT、3位、4位も60POINT以上と、
9月に比べると非常に全体的なPOINTが高いんです。そもそも去年の今頃なら3位のNXTのPOINTでも1位が取れる・・・。
実はここ数ヶ月、特に今年の8月辺りから、ワードアクセス、つまり検索のワード数の増え方が凄まじいんです。
尼崎のジャパンオープンが終わった時も似たような現象があったのですが、あの時はアクセスだけ増えたんだっけ・・・。
10月は本当に増えています。しかも意図しない方向に（笑）
本当にこのブログは何処に向かっているのでしょうか・・・？
そして今日の予備調査のコーナー。
今回の予備調査は検索ワード。いつもやっているワードランキングに使っているアレです。
要するに、検索ページからのリンクでこのサイトに来た際に、
検索サイトに何を打ち込んで、このサイトにたどり着いたかの統計です。
この検索ワードの数を競っているのが普段行なっているワードランキングです。
因みにワードというのは1単語。1単語というのはスペースで区切られている部分を指します。
つまり、Robocupjuniorこれは1ワード
Robocup junior これで2ワードとなります。
それで今回ですが・・・
何故このワードでここにたどり着くことができたんだ・・・と思わず感心してしまったワードを幾つか紹介しようと思います。
まずはこのワード。
「高分子厚膜フィルム」
なんですかソレ。
え・・・？こんな単語、一度として使いましたっけ・・・？
と思ってらじぷろ検索機にかけてみたら。
なんと圧力センサーの記事。アレ持ってるけど端子どうしようか悩んで結局使ってないんだよなぁ・・・。
続いて此方。
「各抵抗の誤差率とカラーコードによる許容差とを比べて検討せよ」
カラーコードは所詮目安です！
抵抗の記事に引っかかるようです。最近の検索アルゴリズムは凄いですね・・・。
続いて此方。
「クリーンルーム、維持費」
知らねぇよ！（笑）
確かにクリーンルームが部室になってますよ的な記事を書いた記憶はありますが、どうしてこうなった。
実はクリーンルーム系のワードは毎月のようにあったりなかったり。
続いて此方
「某赤レンガ」
何処のことだ（笑）
ごめんなさい。全く心あたりがないんですが・・・
と思ったらこれですか。赤レンガって赤レンガ倉庫の方か・・・てっきりTruthの障害物かと
続いては此方
「机から落ちないロボット」
オチナイ君ですね。わかります。
Truthの人気マスコットロボットですね。
でもあれおかしいな。このブログでは紹介どころが一度も触れたことなかったと思うのですが・・・。
そして最後。極めつけは此方。
「http://akizukidenshi.com/catalog/g/gp-00710/」
！？
これ、URLですよね。しかもうちじゃない。秋月・・・
気になって飛んでみたらなんとアナログフォトカプラのページでした。
何故これを検索にかけてこのブログが引っかかるのか・・・。
こればかりは本当に理解不能です。
追記：試しにOperaの検索のところにに叩きこんでみたら確かにある・・・。
でもURLがわかってるなら直接アドレスバーに貼り付けましょうよ・・・。
という訳で今日の記事はこの辺で。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ずーっと。ずーっと気になっていたどうでもいいことのコーナーです。
今日の「私、気になります！」は此方！
バンプです。
このバンプ、乗り越えると5点。ルール上は1タイルに複数個あるバンプは全てクリアして5点ということなので、
バンプのあるタイルをクリアすることで5点の得点が入ります。（実際にはバンプを超えた時点のようですけど・・・。）
ところが、公式ルールではこの減速バンプは3mm以下のステック、所謂串とセットで瓦という扱いにされています。
そこで、ルール。この部分には何て書いてあるかといいますと・・・。
Robots may drive over or push aside debris as needed.
こんな風に。瓦は乗り越えるか押しのけて通れと言っています。
そこで出てくる疑問が此方。
バンプ押しのけていいの？
どんなチームミーティングでもあまりにも馬鹿らしい質問なので議題に出ているところを見たことすらありません。
答えはNoです。Noのはずです。でも・・・。
これ、ここの部分のルールの全文を乗っけてみるとこのようになり、
Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers) and may be located in the Orange or Red Zones or in Hallways and the Ramp. Robots may drive over or push aside debris as needed.
「バンプ」が「乗り越える」に、「串」が「押しのける」に対応していることがわかります。
でも・・・
例えば障害物。アレは２０１１年ルール付近から大きく動かさずに回避するという部分が追加され、
大きく動かした時点で競技進行の停止を取られてしまうようになりました。
障害物は動かしちゃダメ。でもバンプは・・・？
ダメとは書いてないんですよね。
そもそも、バンプは地面に固定されているとはどこにも書いてないんです。
・・・あれ？もしかして押しのけOK？
去年のLα+はバンプ剥がしの達人でしたから、同様にバンプを剥がすロボットが出ないとも限りません。
バンプの得点の欄にも
Points available for successfully completing a tile that has speedbumps. 5 pts per speedbump tile
としか書いて有りませんから、剥がして先に進むのはあり・・・なのか？
ルールの解釈の問題ですね。なしだってことぐらいわかってますって（笑）
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の「私、気になります！」は此方！
バンプです。
このバンプ、乗り越えると5点。ルール上は1タイルに複数個あるバンプは全てクリアして5点ということなので、
バンプのあるタイルをクリアすることで5点の得点が入ります。（実際にはバンプを超えた時点のようですけど・・・。）
ところが、公式ルールではこの減速バンプは3mm以下のステック、所謂串とセットで瓦という扱いにされています。
そこで、ルール。この部分には何て書いてあるかといいますと・・・。
Robots may drive over or push aside debris as needed.
こんな風に。瓦は乗り越えるか押しのけて通れと言っています。
そこで出てくる疑問が此方。
バンプ押しのけていいの？
どんなチームミーティングでもあまりにも馬鹿らしい質問なので議題に出ているところを見たことすらありません。
答えはNoです。Noのはずです。でも・・・。
これ、ここの部分のルールの全文を乗っけてみるとこのようになり、
Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers) and may be located in the Orange or Red Zones or in Hallways and the Ramp. Robots may drive over or push aside debris as needed.
「バンプ」が「乗り越える」に、「串」が「押しのける」に対応していることがわかります。
でも・・・
例えば障害物。アレは２０１１年ルール付近から大きく動かさずに回避するという部分が追加され、
大きく動かした時点で競技進行の停止を取られてしまうようになりました。
障害物は動かしちゃダメ。でもバンプは・・・？
ダメとは書いてないんですよね。
そもそも、バンプは地面に固定されているとはどこにも書いてないんです。
・・・あれ？もしかして押しのけOK？
去年のLα+はバンプ剥がしの達人でしたから、同様にバンプを剥がすロボットが出ないとも限りません。
バンプの得点の欄にも
Points available for successfully completing a tile that has speedbumps. 5 pts per speedbump tile
としか書いて有りませんから、剥がして先に進むのはあり・・・なのか？
ルールの解釈の問題ですね。なしだってことぐらいわかってますって（笑）
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
我らが産技収容所や産技幼稚園、産技動物園等の施設が多数入っている産技高専のHPが新しくなっていました。
どうりで昨日、一昨日とメンテでつながらないと思ったら・・・。
見た第一印象は・・・。
「うわぁ詐欺だろ。これどこの学校だよ・・・」ですね（笑）
いや、書いている事自体は以前と変わらないんですが、
なんかこう、言葉では言い表せないとても素晴らしい学校であるかのように見せている感じがすごいです。
そして一番下の◯◯キャンパスのご案内の部分の校舎が立体に・・・。なんか安っぽさが否めない・・・。
それでもってレイアウトは以前よりカラフルで魅力的になっている・・・。
なんか一部のマニア向け学校だったのが無理やり対外的に展開してみた・・。といった感じでしょうか。
新規客層を呼び込みたいデパートの宣伝みたいになっています。
なんとなくですが、在校生は絶対に開きたくない感じになっていますね。
しかもなんだこのアクセスマップ。i OS6.0じゃあるまいし。
地図くらいはわかるように書きましょうよ・・・。と思ったら下に普通の地図のリンクが！ややこしい・・・
と、いう訳で批判するつもりは毛頭なかったのに批判記事になっているので今日はこの辺で。
というか、こんなことにお金使うぐらいなら技術系の学校らしく、技術系の部活に部費という概念を作ってあげましょうよ・・・。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
追記
無響室ってどこにあるの？
ページ一番左下。みたことないぞー。
どうりで昨日、一昨日とメンテでつながらないと思ったら・・・。
見た第一印象は・・・。
「うわぁ詐欺だろ。これどこの学校だよ・・・」ですね（笑）
いや、書いている事自体は以前と変わらないんですが、
なんかこう、言葉では言い表せないとても素晴らしい学校であるかのように見せている感じがすごいです。
そして一番下の◯◯キャンパスのご案内の部分の校舎が立体に・・・。なんか安っぽさが否めない・・・。
それでもってレイアウトは以前よりカラフルで魅力的になっている・・・。
なんか一部のマニア向け学校だったのが無理やり対外的に展開してみた・・。といった感じでしょうか。
新規客層を呼び込みたいデパートの宣伝みたいになっています。
なんとなくですが、在校生は絶対に開きたくない感じになっていますね。
しかもなんだこのアクセスマップ。i OS6.0じゃあるまいし。
地図くらいはわかるように書きましょうよ・・・。と思ったら下に普通の地図のリンクが！ややこしい・・・
と、いう訳で批判するつもりは毛頭なかったのに批判記事になっているので今日はこの辺で。
というか、こんなことにお金使うぐらいなら技術系の学校らしく、技術系の部活に部費という概念を作ってあげましょうよ・・・。
また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
追記
無響室ってどこにあるの？
ページ一番左下。みたことないぞー。
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