RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
去年、ロボカップ研究部では、産技高専の文化祭、産技祭で出展を行いました。
内容は、TAとの交流試合的なアレ＋センサーの販売でしたね。
色々あって急ごしらえの企画だったので、問題が多発した苦い記憶が残っていますね。
そういう経緯もあって、じゃあ次こそはちゃんとやろうか。という話・・・にはまだなっていませんが（オイ
なんだかんだで今年もなんかやることになりました。
今年も大まかな内容は去年と変わらず、交流試合的な消化試合と、何かしらの物品販売を行おうと考えています。
後は他のいくつかの団体と連携して活動することになるような予感がします（笑）
試合に関しては、まぁ去年と同じ・・・じゃまずいか。もうちょっとまともにやることを考えるとして、
物品販売の方ですが、去年の低堕落なアレよりはちょっと改善する方向で考えています。
とりあえず1個1000円のセンサーだけじゃいくらなんでも残念すぎますよね。
という訳で・・・
訳で・・・。
まぁまだ何にも決まっていません（笑）
とにかく、まずは、ロボカッパー以外の方の需要がないとなので、
ロボカップ関連外のものをちょっと販売しようと思います。
例えば、副部長がゲーム機を作ったりだとか、副部長がキーホルダーを作ったりだとか・・・
まぁ実は僕はが個人的に作成したなんとやらも数百円で販売しようと思っていますので、
それも含めてお求め安い値段でなんやかんややろうと思っています。
そしてもうひとつは去年に引き続いたセンサー販売。
今年は去年のアレの4倍のクオリティを目標に、今、着々と準備・・・というか素案の収集が行われています。
要するにこっちもまだ何を売るか決まってないんです（笑）
僕が企画した商品だと結構いいところまで準備がいっているのですが、他の部員の物はまだ素案の状態だったり。
まぁ販売商品については、また近くなったら公表すると言う形にしようと思います。
そんな感じで、今日は今年の高専祭の告知でした。さて、今年はちゃんとできるかな・・・？
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
内容は、TAとの交流試合的なアレ＋センサーの販売でしたね。
色々あって急ごしらえの企画だったので、問題が多発した苦い記憶が残っていますね。
そういう経緯もあって、じゃあ次こそはちゃんとやろうか。という話・・・にはまだなっていませんが（オイ
なんだかんだで今年もなんかやることになりました。
今年も大まかな内容は去年と変わらず、交流試合的な消化試合と、何かしらの物品販売を行おうと考えています。
後は他のいくつかの団体と連携して活動することになるような予感がします（笑）
試合に関しては、まぁ去年と同じ・・・じゃまずいか。もうちょっとまともにやることを考えるとして、
物品販売の方ですが、去年の低堕落なアレよりはちょっと改善する方向で考えています。
とりあえず1個1000円のセンサーだけじゃいくらなんでも残念すぎますよね。
という訳で・・・
訳で・・・。
まぁまだ何にも決まっていません（笑）
とにかく、まずは、ロボカッパー以外の方の需要がないとなので、
ロボカップ関連外のものをちょっと販売しようと思います。
例えば、副部長がゲーム機を作ったりだとか、副部長がキーホルダーを作ったりだとか・・・
まぁ実は僕はが個人的に作成したなんとやらも数百円で販売しようと思っていますので、
それも含めてお求め安い値段でなんやかんややろうと思っています。
そしてもうひとつは去年に引き続いたセンサー販売。
今年は去年のアレの4倍のクオリティを目標に、今、着々と準備・・・というか素案の収集が行われています。
要するにこっちもまだ何を売るか決まってないんです（笑）
僕が企画した商品だと結構いいところまで準備がいっているのですが、他の部員の物はまだ素案の状態だったり。
まぁ販売商品については、また近くなったら公表すると言う形にしようと思います。
そんな感じで、今日は今年の高専祭の告知でした。さて、今年はちゃんとできるかな・・・？
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
ロボット系だとレゴならRCX、SCOUT、Spybot、NXT、他にもロボデザイナーやTJ3にも手を出し
マイコンだとPIC、H8、SH、ARM・・・とまぁ結構な数をこなした事があったりする自分ですが、
実はFPGAやCPLDも齧る程度は手を出してるんです（笑）
といってもここらへん、素子自体が桁違いに高いので所有はしていないんですけど・・・
まぁたまに借りたり何だりで使ったりしているんです。
それで今日また久しぶりにFPGAに触る機会がありまして、Quartusをまたインストールしようとしたのですけど・・・
なんか最新版を入れたらFPGAの型番が対応していないって弾かれてしまいました＞＜。
古いのを使えーって言われてしまったのですが、
今度はその古いのがWindows7に対応していなくてインストールすらできないなんていう惨事に。
という訳でXPの入ったノートPCに入れようと思ったら、今度はファイルの欠損で弾かれてしまいました。
なので今、再びダウンロードしています。
ところがこれが長くて長くて。終わる気配がありません。また日が昇りそうだなぁ・・・。
そんな感じでヒマなので記事を書いてみました。特に意味はありません（笑）
と云う訳でそれではこの辺でー。
そういえばマイコンも多いけど、良く考えると齧ったプログラミング言語の数も多いかもしれない。
専用言語も含めると、C,Java、Javasq、vbs、HTML、XHTML、Python、Ruby、Perl、Tex、NQC、NXC、NBC、VHDL・・・
挙げればキリが無かった（笑）
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
マイコンだとPIC、H8、SH、ARM・・・とまぁ結構な数をこなした事があったりする自分ですが、
実はFPGAやCPLDも齧る程度は手を出してるんです（笑）
といってもここらへん、素子自体が桁違いに高いので所有はしていないんですけど・・・
まぁたまに借りたり何だりで使ったりしているんです。
それで今日また久しぶりにFPGAに触る機会がありまして、Quartusをまたインストールしようとしたのですけど・・・
なんか最新版を入れたらFPGAの型番が対応していないって弾かれてしまいました＞＜。
古いのを使えーって言われてしまったのですが、
今度はその古いのがWindows7に対応していなくてインストールすらできないなんていう惨事に。
という訳でXPの入ったノートPCに入れようと思ったら、今度はファイルの欠損で弾かれてしまいました。
なので今、再びダウンロードしています。
ところがこれが長くて長くて。終わる気配がありません。また日が昇りそうだなぁ・・・。
そんな感じでヒマなので記事を書いてみました。特に意味はありません（笑）
と云う訳でそれではこの辺でー。
そういえばマイコンも多いけど、良く考えると齧ったプログラミング言語の数も多いかもしれない。
専用言語も含めると、C,Java、Javasq、vbs、HTML、XHTML、Python、Ruby、Perl、Tex、NQC、NXC、NBC、VHDL・・・
挙げればキリが無かった（笑）
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
以前に、変数について紹介した記事があったかと思います。
その時に、変数の値を計算する場合についてのことが書かれていました。
単純な四則演算、つまり足す、引く、掛ける、割る、の4つの計算の方法ですね。
この時は、この4つの演算についてしか記述しませんでしたが、
実はC言語で行うことのできる演算はまだまだ他にも沢山あったりするのです。
今日はそのことについて紹介していこうと思います。
・・・とその前に。まずは演算子と言う言葉の話から。
演算子と言うのは、「この演算をしますよ」という一種の命令みたいなものです。例えば足し算だったら＋だし、引き算だったら-になりますね。
普通の計算でもそうですが、
演算子は演算をする際には必ず必要になってくる上、行う演算によって表記も変わってきますので、
この演算子をまず理解できないと、実際にどういった演算が行われているかが理解できなくなってしまうのです。
と云うわけで、これから紹介する演算では、演算と演算子、合わせて紹介を行っていくことにします。
まぁ今回紹介するのは演算子のなかでもほんの一部、特にメジャーな演算子のみとさせていただきます。
まずはインクリメント演算子。＋＋とかです。
これらは何かというと、要するに今の変数に1足しますよ。という命令です。実際に書いてみると、
x++;
このような感じになります。これだと、変数xに1足すと言う意味になります。
既存のxの値に1足すという命令なので、xに元々何かしらの数字が入っていないと多分エラーか警告を吐くと思います。
因みにこのインクリメント演算子、前置式と後置式がありまして、前置式は++x;、後置式はx++;と表記します。
これはまぁどちらも変数xに1を足すという意味になるのですが、実はほんのちょっとだけ意味が変わってきます。
変わってくるのは例えばこういった場合。
int X=0;
printf("%d",++x);
例えばこの場合、表示される数は、xに1足されるので1になります。
でもこっちの場合はというと・・・
int X=0;
printf("%d",x++);
なんと0になるのです。
というのも、実は++xの場合は演算を実行してからprintfにxの値を送信しているので
xは1の状態でprintfに送られているのですが、
x++の場合はprintfにxの値を送信してから演算を実行しているのです。
つまり最終的にプログラムではxの値はどちらも1になっているのに、
printfの出力結果はx++と++xで変わってきてしまうのです。
こういった演算子がインクリメント演算子です。
また、同様に--で表記するデクリメント演算子と言う演算子もあります。
これはインクリメント演算子とは真逆で、元の値から1引くと言う演算になっています。
次に紹介するのは論理演算子と言う演算子です。
論理演算子にも色々ありますが、今日紹介するのは&&と||です。
前者が論理＆演算子、後者が論理OR演算子と呼ばれる演算子です。
文章で説明するのもいいですが、結構面倒なので実際のプログラムで説明します。
まずは論理＆演算子です。例えば論理＆演算子だとこんなプログラムが書けます。
if((x==5) && (y==2))
これだと、&&演算子を使うことで、ifの条件が、xが5のときとyが2のとき、両方が成立している場合になります。
このように、論理＆演算子では、
「複数の条件が同時に成立している」という条件を作り出すことができる演算子と言うことになります。
同様に論理OR演算子の場合はこのようなプログラムが書けます。
if((x==5) || (y==2))
これだと、||演算子を使うことで、ifの条件が、xが5のときとyが2のとき、どちらかが成立している場合になります。
このように、論理OR演算子では、
「複数の条件のどちらかが成立している」という条件を作り出すことができる演算子と言うことになります。
つまり、この演算子を使うことによってROBOLABやNXT-Gでいう、複合分岐がたった一行で書くことができると言う訳です。
特にロボット等の組み込みプログラムだと、あれやこれやと意味不明な条件の複合が大量に出現しますので、
これを使用することで非常に便利にプログラムを記述することができるようになります。
と云うわけで今日は演算子と演算の紹介でした。演算にはまだまだ沢山の種類が存在しますし、
演算によって優先度なんかも発生したりしますので今後はこういった内容についても記述していこうと思います。
例えばさんすうの世界でも、＋より×の方が、×より更に（）の方が優先度が高いですよね。
という訳で今日の記事はこの辺で。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
その時に、変数の値を計算する場合についてのことが書かれていました。
単純な四則演算、つまり足す、引く、掛ける、割る、の4つの計算の方法ですね。
この時は、この4つの演算についてしか記述しませんでしたが、
実はC言語で行うことのできる演算はまだまだ他にも沢山あったりするのです。
今日はそのことについて紹介していこうと思います。
・・・とその前に。まずは演算子と言う言葉の話から。
演算子と言うのは、「この演算をしますよ」という一種の命令みたいなものです。例えば足し算だったら＋だし、引き算だったら-になりますね。
普通の計算でもそうですが、
演算子は演算をする際には必ず必要になってくる上、行う演算によって表記も変わってきますので、
この演算子をまず理解できないと、実際にどういった演算が行われているかが理解できなくなってしまうのです。
と云うわけで、これから紹介する演算では、演算と演算子、合わせて紹介を行っていくことにします。
まぁ今回紹介するのは演算子のなかでもほんの一部、特にメジャーな演算子のみとさせていただきます。
まずはインクリメント演算子。＋＋とかです。
これらは何かというと、要するに今の変数に1足しますよ。という命令です。実際に書いてみると、
x++;
このような感じになります。これだと、変数xに1足すと言う意味になります。
既存のxの値に1足すという命令なので、xに元々何かしらの数字が入っていないと多分エラーか警告を吐くと思います。
因みにこのインクリメント演算子、前置式と後置式がありまして、前置式は++x;、後置式はx++;と表記します。
これはまぁどちらも変数xに1を足すという意味になるのですが、実はほんのちょっとだけ意味が変わってきます。
変わってくるのは例えばこういった場合。
int X=0;
printf("%d",++x);
例えばこの場合、表示される数は、xに1足されるので1になります。
でもこっちの場合はというと・・・
int X=0;
printf("%d",x++);
なんと0になるのです。
というのも、実は++xの場合は演算を実行してからprintfにxの値を送信しているので
xは1の状態でprintfに送られているのですが、
x++の場合はprintfにxの値を送信してから演算を実行しているのです。
つまり最終的にプログラムではxの値はどちらも1になっているのに、
printfの出力結果はx++と++xで変わってきてしまうのです。
こういった演算子がインクリメント演算子です。
また、同様に--で表記するデクリメント演算子と言う演算子もあります。
これはインクリメント演算子とは真逆で、元の値から1引くと言う演算になっています。
次に紹介するのは論理演算子と言う演算子です。
論理演算子にも色々ありますが、今日紹介するのは&&と||です。
前者が論理＆演算子、後者が論理OR演算子と呼ばれる演算子です。
文章で説明するのもいいですが、結構面倒なので実際のプログラムで説明します。
まずは論理＆演算子です。例えば論理＆演算子だとこんなプログラムが書けます。
if((x==5) && (y==2))
これだと、&&演算子を使うことで、ifの条件が、xが5のときとyが2のとき、両方が成立している場合になります。
このように、論理＆演算子では、
「複数の条件が同時に成立している」という条件を作り出すことができる演算子と言うことになります。
同様に論理OR演算子の場合はこのようなプログラムが書けます。
if((x==5) || (y==2))
これだと、||演算子を使うことで、ifの条件が、xが5のときとyが2のとき、どちらかが成立している場合になります。
このように、論理OR演算子では、
「複数の条件のどちらかが成立している」という条件を作り出すことができる演算子と言うことになります。
つまり、この演算子を使うことによってROBOLABやNXT-Gでいう、複合分岐がたった一行で書くことができると言う訳です。
特にロボット等の組み込みプログラムだと、あれやこれやと意味不明な条件の複合が大量に出現しますので、
これを使用することで非常に便利にプログラムを記述することができるようになります。
と云うわけで今日は演算子と演算の紹介でした。演算にはまだまだ沢山の種類が存在しますし、
演算によって優先度なんかも発生したりしますので今後はこういった内容についても記述していこうと思います。
例えばさんすうの世界でも、＋より×の方が、×より更に（）の方が優先度が高いですよね。
という訳で今日の記事はこの辺で。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
4月分のアクセス解析の結果が出ましたので発表します。
・・・いつの間にか、PICが首位独走なんですけど・・・。
4月は大分PIC押しだったせいか、押し切っちゃう形となりました。不動のNXTとはなんだったのか・・・
という訳で一位はPICです。頻繁に出てくるせいか、16F1939の型番のワードも多かったです。
そして第2位がロボカップ、ロボカップジュニア。結構安定しているように見えて安定していないですね。
大会は終了しましたが、競技関連の記事をいくつか書いたからか、高順位を維持しています。
そして3位に下落、真っ逆さまに下降中なのか3位のNXT。ちょっと前まで不動の1位だったのですが、
ここ最近のあっちこっちのワードの急浮上と最近全くNXT関連の記事を書いていない点からか、真っ逆さまです。
次の4位。未だに謎な安定のコンデンサです。何故今尚アクセスが多いのか。謎ってレベルじゃないですよね。
ロボカップ部の某部員が無駄にコンデンサ押しをしてくるコンデンサ信者なのですが、何か関係があるのでしょうか・・・？
そして5位がレゴです。此方もここ暫く殆ど単語は出てきていないような気がしますが、安定のランクインです。
2012年になって、上位3位の変動が激しいような気がしますね。逆に4,5位辺りは安定しているような・・・。
そしてお次は予備調査。今回の予備調査は・・・
フレーズです。要するに検索に入れた文章すべてのデータの統計ですね。
今回なんでこれにしたかといいますと・・・
ワードランキングのコンデンサの安定さの謎が解明されたのです。
というのも・・・なぜかよくわからないのですが、上位10位の殆どが、コンデンサに関わるフレーズなのです。
コンデンサ 使い方 とか コンデンサ 繋ぎ方 とか・・・
なんかとてつもないですよね。
フレーズさえわかってしまえば、同じフレーズをGoogle先生に入力するだけで検索結果から
なんでこのフレーズでアクセスがきたの？ってことがわかってしまうのです。
だって実際に検索をかけてみて結果の欄に自分のブログがあれば
他の人が同フレーズの検索でここにたどり着く確立は高いですからね。
という訳で、「コンデンサ 使い方」と打ってみたのですが・・・。
結果：なんと一ページ目。
そりゃ安定しますよね。1ページ目でひっかかりゃ、普通誰かしらは見ますもの。
同様に「コンデンサ つなぎ方」と打って見ると・・・
なんと、2番目（笑）
いったい何があったのでしょうか。この他にも、コンデンサ関連のフレーズでは、謎の1ページ目が続出しました。
そりゃ、コンデンサワード伸びるわけだ・・・。っていうか伸びないほうがおかしいです。
という訳でフレーズ調査によってコンデンサのワードの伸びの謎は解決しました。
でも新たになんで全部1ページ目かって謎ができちゃったけどね！
因みに他にもオムニボールや、バーニアNXTセンサアダプタV46なんてフレーズが無双状態です。
たまに「ロボカップジュニア」で検索しても、3.4ページ目に現れる謎現象があったりするのですが、
やっぱりフレーズによっては謎の常時1ページ目表示現象があるようです。
どうやらアクセス安定のワードのウラにはこんな秘密があったようですね。
という訳で今日の記事はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
| 順位 | ワード | 数 |
| 1 | PIC | 80 |
| 2 | ロボカップ、ロボカップジュニア | 62 |
| 3 | NXT,nxt | 33 |
| 4 | コンデンサ | 19 |
| 5 | レゴ | 17 |
・・・いつの間にか、PICが首位独走なんですけど・・・。
4月は大分PIC押しだったせいか、押し切っちゃう形となりました。不動のNXTとはなんだったのか・・・
という訳で一位はPICです。頻繁に出てくるせいか、16F1939の型番のワードも多かったです。
そして第2位がロボカップ、ロボカップジュニア。結構安定しているように見えて安定していないですね。
大会は終了しましたが、競技関連の記事をいくつか書いたからか、高順位を維持しています。
そして3位に下落、真っ逆さまに下降中なのか3位のNXT。ちょっと前まで不動の1位だったのですが、
ここ最近のあっちこっちのワードの急浮上と最近全くNXT関連の記事を書いていない点からか、真っ逆さまです。
次の4位。未だに謎な安定のコンデンサです。何故今尚アクセスが多いのか。謎ってレベルじゃないですよね。
ロボカップ部の某部員が無駄にコンデンサ押しをしてくるコンデンサ信者なのですが、何か関係があるのでしょうか・・・？
そして5位がレゴです。此方もここ暫く殆ど単語は出てきていないような気がしますが、安定のランクインです。
2012年になって、上位3位の変動が激しいような気がしますね。逆に4,5位辺りは安定しているような・・・。
そしてお次は予備調査。今回の予備調査は・・・
フレーズです。要するに検索に入れた文章すべてのデータの統計ですね。
今回なんでこれにしたかといいますと・・・
ワードランキングのコンデンサの安定さの謎が解明されたのです。
というのも・・・なぜかよくわからないのですが、上位10位の殆どが、コンデンサに関わるフレーズなのです。
コンデンサ 使い方 とか コンデンサ 繋ぎ方 とか・・・
なんかとてつもないですよね。
フレーズさえわかってしまえば、同じフレーズをGoogle先生に入力するだけで検索結果から
なんでこのフレーズでアクセスがきたの？ってことがわかってしまうのです。
だって実際に検索をかけてみて結果の欄に自分のブログがあれば
他の人が同フレーズの検索でここにたどり着く確立は高いですからね。
という訳で、「コンデンサ 使い方」と打ってみたのですが・・・。
結果：なんと一ページ目。
そりゃ安定しますよね。1ページ目でひっかかりゃ、普通誰かしらは見ますもの。
同様に「コンデンサ つなぎ方」と打って見ると・・・
なんと、2番目（笑）
いったい何があったのでしょうか。この他にも、コンデンサ関連のフレーズでは、謎の1ページ目が続出しました。
そりゃ、コンデンサワード伸びるわけだ・・・。っていうか伸びないほうがおかしいです。
という訳でフレーズ調査によってコンデンサのワードの伸びの謎は解決しました。
でも新たになんで全部1ページ目かって謎ができちゃったけどね！
因みに他にもオムニボールや、バーニアNXTセンサアダプタV46なんてフレーズが無双状態です。
たまに「ロボカップジュニア」で検索しても、3.4ページ目に現れる謎現象があったりするのですが、
やっぱりフレーズによっては謎の常時1ページ目表示現象があるようです。
どうやらアクセス安定のワードのウラにはこんな秘密があったようですね。
という訳で今日の記事はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回はライントレースの続きの記事です。
ロボカップにおけるライントレースでは、ラインが交差することはないのでそこまで難しい課題ではありません。
しかし、普通のライントレースとは違うある特徴があります。
それは途中でラインが途切れること、つまりギャップがあるのです。
といってもそこかしこにそんなもの出現されては溜まったものではありません。
ちゃんとその辺りの規定は存在して、まず、ギャップはラインの直線の部分にのみ置くこと、
そして、ギャップの長さは20cm以内にすることです。
ギャップには、このふたつの大原則があります。
でも、ギャップ自体は直線上でも、ギャップの直前のラインは直線とは限りません。
なので、ライントレース自体が荒いと、ギャップへの入り方によっては
ギャップにまっすぐに入れずにコースアウト、即ち競技進行の停止を取られてしまいます。
なのでその辺りをどう解決するかが課題となってくる訳です。
まっすぐにギャップに入れるようなプログラムを書くか、
またはまっすぐ入れなくてもちゃんと復帰するようなプログラムを書くか・・・
といったところでしょうか。
ギャップの紹介はこんな感じですね。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップにおけるライントレースでは、ラインが交差することはないのでそこまで難しい課題ではありません。
しかし、普通のライントレースとは違うある特徴があります。
それは途中でラインが途切れること、つまりギャップがあるのです。
といってもそこかしこにそんなもの出現されては溜まったものではありません。
ちゃんとその辺りの規定は存在して、まず、ギャップはラインの直線の部分にのみ置くこと、
そして、ギャップの長さは20cm以内にすることです。
ギャップには、このふたつの大原則があります。
でも、ギャップ自体は直線上でも、ギャップの直前のラインは直線とは限りません。
なので、ライントレース自体が荒いと、ギャップへの入り方によっては
ギャップにまっすぐに入れずにコースアウト、即ち競技進行の停止を取られてしまいます。
なのでその辺りをどう解決するかが課題となってくる訳です。
まっすぐにギャップに入れるようなプログラムを書くか、
またはまっすぐ入れなくてもちゃんと復帰するようなプログラムを書くか・・・
といったところでしょうか。
ギャップの紹介はこんな感じですね。
それでは今日はこの辺で。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
いつかしらの電池の話の続きです。
今回は何度でも(といっても限界はありますが)充電ができる、二次電池について紹介しようと思います。
まずはニカド電池。
正式にはニッケルカドミウム電池、略してニカド電池です。
現在使われている二次電池の中では最古参の部類に入るのではないでしょうか。
特徴としては、容量は少ないですが、一度流せる電流量が大きいので、
ちょっと昔だとモーターなんかを使用する機器によく利用されていました。
もっと昔だと、充電池は全部これだったような気もしますけど・・・
この電池を使用する上で一番重要なことはメモリー効果でしょうか。
単語でいうと訳がわかりませんが、
要するにニカド電池を充電する際には、充電前に完全放電、つまり電池を使い切らないといけないんです。
そうしないと、充電の時に残っていた電池の容量分だけ充電ができなくなる、これがメモリー効果です。
つまり、使い切らないで充電を続けると、段々メモリー効果で電池容量が減って、最終的に使えなくなる、
これが電池の寿命になる訳です。
ちなみに、一度起こしたメモリー効果は次使う時に電池を使い切ってもなくなりませんが、
ニカド電池の場合は、使えなくなっても数ヶ月ほっとくと勝手にメモリー効果が解消されて、使えるようになるようです。
また、1セル辺りの電圧は1.2Vとなっています。
次に紹介するのはニッケル水素電池、よくニッ水なんて略されていますね。
これはニカド電池後に開発されたものなので、ニカド電池の弱点をカバーするような仕様になっています。
特徴は充電回数の増加。
ニカド電池のウン倍もの数の充電に耐えられます。
そして容量の増加。
ニカド電池は普通の一次電池と比べても残念な容量しかありませんでしたが、
ニッ水は同サイズの一次電池と同等の容量を持っています。
要するに長持ちという訳ですね。
只、ニッ水の場合は充電の際の対応がニカドと全く異なります。
ニッ水の場合は、逆に電池を使い切ってはいけないのです。
電池を使い切ると、逆に充電できる量が大きく減ってしまいます。
なので、ニッ水を使う際はこまめに充電をする必要があります。
また、ニッ水の場合は、充電という行為自体で充電できる最大量がちょっとずつ減っていってしまいます。
また、1セル辺りの公称電圧は此方も1.2Vとなっています。
とりあえずこれがニカド電池とニッケル水素電池の紹介です。
今度はリチウム系の電池について、詳しく記載しようと思います。
それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回は何度でも(といっても限界はありますが)充電ができる、二次電池について紹介しようと思います。
まずはニカド電池。
正式にはニッケルカドミウム電池、略してニカド電池です。
現在使われている二次電池の中では最古参の部類に入るのではないでしょうか。
特徴としては、容量は少ないですが、一度流せる電流量が大きいので、
ちょっと昔だとモーターなんかを使用する機器によく利用されていました。
もっと昔だと、充電池は全部これだったような気もしますけど・・・
この電池を使用する上で一番重要なことはメモリー効果でしょうか。
単語でいうと訳がわかりませんが、
要するにニカド電池を充電する際には、充電前に完全放電、つまり電池を使い切らないといけないんです。
そうしないと、充電の時に残っていた電池の容量分だけ充電ができなくなる、これがメモリー効果です。
つまり、使い切らないで充電を続けると、段々メモリー効果で電池容量が減って、最終的に使えなくなる、
これが電池の寿命になる訳です。
ちなみに、一度起こしたメモリー効果は次使う時に電池を使い切ってもなくなりませんが、
ニカド電池の場合は、使えなくなっても数ヶ月ほっとくと勝手にメモリー効果が解消されて、使えるようになるようです。
また、1セル辺りの電圧は1.2Vとなっています。
次に紹介するのはニッケル水素電池、よくニッ水なんて略されていますね。
これはニカド電池後に開発されたものなので、ニカド電池の弱点をカバーするような仕様になっています。
特徴は充電回数の増加。
ニカド電池のウン倍もの数の充電に耐えられます。
そして容量の増加。
ニカド電池は普通の一次電池と比べても残念な容量しかありませんでしたが、
ニッ水は同サイズの一次電池と同等の容量を持っています。
要するに長持ちという訳ですね。
只、ニッ水の場合は充電の際の対応がニカドと全く異なります。
ニッ水の場合は、逆に電池を使い切ってはいけないのです。
電池を使い切ると、逆に充電できる量が大きく減ってしまいます。
なので、ニッ水を使う際はこまめに充電をする必要があります。
また、ニッ水の場合は、充電という行為自体で充電できる最大量がちょっとずつ減っていってしまいます。
また、1セル辺りの公称電圧は此方も1.2Vとなっています。
とりあえずこれがニカド電池とニッケル水素電池の紹介です。
今度はリチウム系の電池について、詳しく記載しようと思います。
それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
車椅子の新しい形・・・といえばいいのでしょうか。なんか凄まじい車椅子の動画が上がっていました。
戦車椅子？用途がかなりアレな気がする車椅子ですね。名称はAction Trackchairというそうです。
トラックチェアーなんて単語、初めて聞いた気がする・・・
通常の電動車椅子と同様に電気で動くようです。かなり小回りが効く上に、結構な悪路走行にも対応しているようです。
雪の中でも走行可能というのは大きいですよね。
後ろに補助輪も搭載されているので割りと傾斜のある場所でも走行ができるようです。
最高時速は8キロ程。まぁ普通の車椅子ですよね。どっかの改造品みたく、60km/hなんて出ませんからね。
今日はそんな車椅子の紹介です。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
戦車椅子？用途がかなりアレな気がする車椅子ですね。名称はAction Trackchairというそうです。
トラックチェアーなんて単語、初めて聞いた気がする・・・
通常の電動車椅子と同様に電気で動くようです。かなり小回りが効く上に、結構な悪路走行にも対応しているようです。
雪の中でも走行可能というのは大きいですよね。
後ろに補助輪も搭載されているので割りと傾斜のある場所でも走行ができるようです。
最高時速は8キロ程。まぁ普通の車椅子ですよね。どっかの改造品みたく、60km/hなんて出ませんからね。
今日はそんな車椅子の紹介です。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
と言う訳で、昨日の晩から今日の昼までかけて、電気通信部の無線の大会に参加していました。
今回参加したのは。ALL JAという大会で、日本アマチュア無線連盟が運営している大会です。
簡単に言うと、無線の大会結果は交信した局数と、局の所在している都道府県の数で決定されます。
まぁ要するに数打った者勝ちということですね。
そんなものを一晩かけてやる訳です。
大会は夜中に行われますので、当然徹夜という事になる訳ですが・・・
去年始めてやった時には結構問題なかったんですよね。普通に交信して大富豪して終わったので・・・。
今年はちょっといろんな意味でやばかったです。
と、いうのも、部員はいっぱいいても、無線機は1個なので、ローテーションを組むんですね。
従って否応なく誰しもに休憩時間と言う名の暇な時間が訪れるんです。
じゃあその休憩時間になにをするかが結構重要だったりするんです。
合理的に考えれば、寝るのが一番だと思うのですが、ちょっとそれはツマラナイ・・・
実はローテンションを組んでも、12時くらいを過ぎるとそれが崩壊して、
2時を過ぎると僕らのいる付近では交信している人が殆どいなくなるので
実質いつの間にか、ローテンションが意味をなさなくなってしまうのです。
だから全員で休んでたり、局を探しながらでも、遊んだりすることができちゃったりするのです。
と言うことで去年参加した大会では、徹夜大富豪を行いました。
さて、今年はどうだったのでしょうか。
まずはスタートは21時。
最初は熟練の超先輩の方々・・・というより純正の電気通信部の意識高い方々が行ってくれました。
21時じゃさすがに寝る気にもならない・・・そうだ。麻雀をしよう。
ということで22時までの休憩時間は麻雀で終わりました。
そして22時から23時までは真面目タイム。新部長やらロボカップ面子やらでしっかりと交信を行いました。
そしてまた23時から0時まで、確か麻雀をまたやったんじゃなかったかな。
そして0時、ローテンション崩壊のお時間がやって参りました。
0時から2時半ぐらいまで、頑張って来ました。
でも酷かったのが面子ですね。
なんていうか・・・途中で部長がダウンしたので、全員がロボカップ部員だけで回した時間があったりなかったり。
うーん。俺は免許持ってないし、2年生の二人は今回初参加だし・・・。
あれ？初心者3人だけ？
一応2年生の二人は免許（笑）持っていたので問題はないのですけど・・・。
1時間以上ロボカップ部の意味不明な無双時間が出現したんです。
あれは・・・。よかったのかなぁ。まぁいいか。
そして2時半頃になって純正の電通部部員たちがやってきて交代。そして謎のレポートタイムに突入しました。
それで一番酷いのはそこから。
休憩室に残った二人が2人寝てる中、枕投げを始めました。しかもそれが30分続くという・・・
動画にも撮りましたが、これは語り継がれるレベルのような気が・・・。
そしてその後から何故か再び麻雀タイム突入。
そして朝になる。
あれ・・・これは所謂徹マというやつではないでしょうか（笑）
しかもその間のテンションがおかしかったんです。
今回、完徹組は僕含め、3人ほどいたのですけど、もうおかしい。
終止笑い、叫び、転げる。
一体何があったのでしょうね。それが8時ごろまで、大体4時間ぶっ通しました。
そして8時ごろ、急に交信数が増えてきたので、そこから間髪入れずに真面目タイムに突入しました。
なんであのテンションの高さから、一気にあの状態に持っていけるんだ・・・意識の高い電気通信部部員は違いますね。
そしてその意識が高いまま大体11時くらいまで最後頑張りました。
正直意識吹っ飛ぶ段階まで持って枯れた部員が何人か出ましたが、なんとか終わらせることができました。
・・・・と、思うじゃん（笑）
なんかそのまま、元部長と恒例の秋葉突入を迎えることに。
あの徹夜のテンションのまま秋葉ですよ。しかも1000円しか持ってないし、買うものないし。
とりあえずSDカードスロットを買って、14時頃に家に帰って。
気がついたらベッドの上で、22時になっていました（笑）・・・どういうことだってばよ（笑）
今日得た教訓はただひとつ。
寝よう。早く。
因みに更新数の結果は138局、近年の中では一番の成績だそうです。
まぁ無線機の性能の関係上、上位に行くことは有り得ないそうなので、頑張った方なのではないかという話をしていました。
という訳で今も頭吹っ飛んでいるので日本語ができていません。
あまり変な言語を書かないように、今日はこのあたりで切ろうと思います。
それではまた。明日授業なくてよかった・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今回参加したのは。ALL JAという大会で、日本アマチュア無線連盟が運営している大会です。
簡単に言うと、無線の大会結果は交信した局数と、局の所在している都道府県の数で決定されます。
まぁ要するに数打った者勝ちということですね。
そんなものを一晩かけてやる訳です。
大会は夜中に行われますので、当然徹夜という事になる訳ですが・・・
去年始めてやった時には結構問題なかったんですよね。普通に交信して大富豪して終わったので・・・。
今年はちょっといろんな意味でやばかったです。
と、いうのも、部員はいっぱいいても、無線機は1個なので、ローテーションを組むんですね。
従って否応なく誰しもに休憩時間と言う名の暇な時間が訪れるんです。
じゃあその休憩時間になにをするかが結構重要だったりするんです。
合理的に考えれば、寝るのが一番だと思うのですが、ちょっとそれはツマラナイ・・・
実はローテンションを組んでも、12時くらいを過ぎるとそれが崩壊して、
2時を過ぎると僕らのいる付近では交信している人が殆どいなくなるので
実質いつの間にか、ローテンションが意味をなさなくなってしまうのです。
だから全員で休んでたり、局を探しながらでも、遊んだりすることができちゃったりするのです。
と言うことで去年参加した大会では、徹夜大富豪を行いました。
さて、今年はどうだったのでしょうか。
まずはスタートは21時。
最初は熟練の超先輩の方々・・・というより純正の電気通信部の意識高い方々が行ってくれました。
21時じゃさすがに寝る気にもならない・・・そうだ。麻雀をしよう。
ということで22時までの休憩時間は麻雀で終わりました。
そして22時から23時までは真面目タイム。新部長やらロボカップ面子やらでしっかりと交信を行いました。
そしてまた23時から0時まで、確か麻雀をまたやったんじゃなかったかな。
そして0時、ローテンション崩壊のお時間がやって参りました。
0時から2時半ぐらいまで、頑張って来ました。
でも酷かったのが面子ですね。
なんていうか・・・途中で部長がダウンしたので、全員がロボカップ部員だけで回した時間があったりなかったり。
うーん。俺は免許持ってないし、2年生の二人は今回初参加だし・・・。
あれ？初心者3人だけ？
一応2年生の二人は免許（笑）持っていたので問題はないのですけど・・・。
1時間以上ロボカップ部の意味不明な無双時間が出現したんです。
あれは・・・。よかったのかなぁ。まぁいいか。
そして2時半頃になって純正の電通部部員たちがやってきて交代。そして謎のレポートタイムに突入しました。
それで一番酷いのはそこから。
休憩室に残った二人が2人寝てる中、枕投げを始めました。しかもそれが30分続くという・・・
動画にも撮りましたが、これは語り継がれるレベルのような気が・・・。
そしてその後から何故か再び麻雀タイム突入。
そして朝になる。
あれ・・・これは所謂徹マというやつではないでしょうか（笑）
しかもその間のテンションがおかしかったんです。
今回、完徹組は僕含め、3人ほどいたのですけど、もうおかしい。
終止笑い、叫び、転げる。
一体何があったのでしょうね。それが8時ごろまで、大体4時間ぶっ通しました。
そして8時ごろ、急に交信数が増えてきたので、そこから間髪入れずに真面目タイムに突入しました。
なんであのテンションの高さから、一気にあの状態に持っていけるんだ・・・意識の高い電気通信部部員は違いますね。
そしてその意識が高いまま大体11時くらいまで最後頑張りました。
正直意識吹っ飛ぶ段階まで持って枯れた部員が何人か出ましたが、なんとか終わらせることができました。
・・・・と、思うじゃん（笑）
なんかそのまま、元部長と恒例の秋葉突入を迎えることに。
あの徹夜のテンションのまま秋葉ですよ。しかも1000円しか持ってないし、買うものないし。
とりあえずSDカードスロットを買って、14時頃に家に帰って。
気がついたらベッドの上で、22時になっていました（笑）・・・どういうことだってばよ（笑）
今日得た教訓はただひとつ。
寝よう。早く。
因みに更新数の結果は138局、近年の中では一番の成績だそうです。
まぁ無線機の性能の関係上、上位に行くことは有り得ないそうなので、頑張った方なのではないかという話をしていました。
という訳で今も頭吹っ飛んでいるので日本語ができていません。
あまり変な言語を書かないように、今日はこのあたりで切ろうと思います。
それではまた。明日授業なくてよかった・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は電気通信部の大会(ALL JA)で学校に泊まっています。
徹夜で色々やるようですね。
とりあえず、今は某ソフトが起動しないので四苦八苦してる状態です。
さてと、開始時間までに間に合うかな。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
徹夜で色々やるようですね。
とりあえず、今は某ソフトが起動しないので四苦八苦してる状態です。
さてと、開始時間までに間に合うかな。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
最近だと、コンパスセンサーや超音波センサーなど、市販のセンサーの動作確認を行なうことが多くなっているのですが、
次は加速度センサーを試してみようと思います。
今回使おうと思っているのはＫＸＰ８４－２０５０というものです。
以前にＫＸＭ５２－１０５０というちっちゃな加速度センサーを使ったことがあるのですが、
アレはアナログ出力しか搭載していないという、残念な仕様だったのです。
マイコンにおいては、アナログ入力の出来るピンはとても貴重なので、
加速度センサーだけどアナログを3つも奪われるのは流石に残念ですよね。
という訳で今回、SPIとI2Cという2つの通信規格を搭載したＫＸＰ８４－２０５０を使ってみようということになったのです。
ちっちゃい方と値段は変わらなかったので一年ほど前に買ったはいいけど、殆ど手を出さずに終わってしまった過去があったり・・・
まずはデータシートが行方不明だったのでネットで見てみました。
とりあえずアプリケーションノートの方はアドレス一つ書いてなかったのでスペックシートの方を見ました。
まずは今回はI2Cを使うつもりだったので一番重要なボーレートの確認を。
どうやら400kHzのようです。コンパスセンサーの方は100kHzなので違ってしまいましたね。
400kHzということは、NXTにも繋げませんよね。残念です。
スレーブのアドレスは0x18と0x19の2種類が使えて、これはADD0ピンの状態によって判別されています。
ADD0がLの時は0x18に、ADD0がHの時は0x19になるようです。
分解能は12ビット、つまり0～4095まで、4096段階で加速度を判別できるようです。
測定値の最大最小が-2G~2Gなので、計算すると大体の精度が割り出せると思います。
電源も2.7V～5.5Vと非常に広範囲で使用することができ、結構便利そうです。
基本的には普通のI2Cのセンサーと同様に、
1回目の通信でコマンドを打って 、2回目の通信で値を獲得するという方式のようです。
まぁ特に難しいこともなさそうですね。
とりあえず今度このセンサーは試してみようと思います。
という訳で今日の記事はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
次は加速度センサーを試してみようと思います。
今回使おうと思っているのはＫＸＰ８４－２０５０というものです。
以前にＫＸＭ５２－１０５０というちっちゃな加速度センサーを使ったことがあるのですが、
アレはアナログ出力しか搭載していないという、残念な仕様だったのです。
マイコンにおいては、アナログ入力の出来るピンはとても貴重なので、
加速度センサーだけどアナログを3つも奪われるのは流石に残念ですよね。
という訳で今回、SPIとI2Cという2つの通信規格を搭載したＫＸＰ８４－２０５０を使ってみようということになったのです。
ちっちゃい方と値段は変わらなかったので一年ほど前に買ったはいいけど、殆ど手を出さずに終わってしまった過去があったり・・・
まずはデータシートが行方不明だったのでネットで見てみました。
とりあえずアプリケーションノートの方はアドレス一つ書いてなかったのでスペックシートの方を見ました。
まずは今回はI2Cを使うつもりだったので一番重要なボーレートの確認を。
どうやら400kHzのようです。コンパスセンサーの方は100kHzなので違ってしまいましたね。
400kHzということは、NXTにも繋げませんよね。残念です。
スレーブのアドレスは0x18と0x19の2種類が使えて、これはADD0ピンの状態によって判別されています。
ADD0がLの時は0x18に、ADD0がHの時は0x19になるようです。
分解能は12ビット、つまり0～4095まで、4096段階で加速度を判別できるようです。
測定値の最大最小が-2G~2Gなので、計算すると大体の精度が割り出せると思います。
電源も2.7V～5.5Vと非常に広範囲で使用することができ、結構便利そうです。
基本的には普通のI2Cのセンサーと同様に、
1回目の通信でコマンドを打って 、2回目の通信で値を獲得するという方式のようです。
まぁ特に難しいこともなさそうですね。
とりあえず今度このセンサーは試してみようと思います。
という訳で今日の記事はこのへんで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
何の手違いかはわかりませんが、
今、産技は凄いことになっています。
なんでも、各国の大臣級のお偉いさん方が一同に集う会場になっちゃったみたいです。
なんか中央ホームが凄いことになっているのですけど・・・
という訳で今産技品川はめっちゃピリピリしています。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今、産技は凄いことになっています。
なんでも、各国の大臣級のお偉いさん方が一同に集う会場になっちゃったみたいです。
なんか中央ホームが凄いことになっているのですけど・・・
という訳で今産技品川はめっちゃピリピリしています。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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