現状→ロボット動かない。 2011/12/13 (Tue)

とりあえず今、一番の問題なのは・・・。

バンプができない。ということでしょうか。

いきなり明後日の方向に向かって走りだすことが度々あります。


それと一番問題なのが2階。今回の東東京ノードでは大丈夫でしたが、

僕のロボットは2階に上がると全センサーが一切なにも検出しなくなるという現象が発生することがあります。

高専祭の時が酷かったんですね。全く反応しない・・・。

まぁこれが関東ブロックで発生いたしますと、完璧に詰んだ状態になるわけです。


と、言う訳で、この2点をなんとかして治したいのですが、前者はともかく、

センサーの件は原因不明な上に部室だと一切発生しないんですよね。

なにかしらの外的要因であることは間違いないのですが、それがなんなのかは・・・といった感じです。


さてと、困った。どうしましょうかねぇ・・・

因みに例の電磁気のテストですが、普通に満点でした。周りから殺されそうになりました。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボットがみんな揃って動かない。 2011/12/13 (Tue)

今日の活動の様子から一句読んだらとこうなりました。

それというのも、今日動かした3チームのロボット。

何れも意味のわからない動作をいきなり行いだして、今日は大変でした。

結局原因はなんだったんだろう・・・昨日は動いていたプログラムだったのに・・・。

一台だけならともかく、３台揃ってとなると、気味が悪いです。

しかもそのすべてが原因不明だったりするんです。

さてと、どういうことだろうなぁ・・・。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

今日もライトセンサーの結合部を変更しました。 2011/12/12 (Mon)

東東京ノードが終わってから、これで2回目のセンサー部分の変更になりますね。

今回の変更目的はバンプによる干渉の軽減。

今までの機構だと、バンプの状況によってはひっかかるような場面が何度か見られていました。

という訳でその辺りを今日は変更しました。

それでもって今日もセンサー部分を変更したのですが、

普通センサーの取り付けを変更したら、回転半径も変わってくるので、

勿論ライントレースのプログラムを変えないといけないはずなのですが・・・

何故か変えなくてもちゃんと動くという事実が判明。この前ロボットの回転軸を変えたときも同じ現象が起きたなぁ・・・

一体何でなんでしょうねぇ・・・。こればっかりはわからない・・・。

因みにジャイロですが、今日動かしたところ、やっぱり2,3回値がおかしくなりました。

原因は未だに不明です。やっぱり電力ピチューンかなぁ・・・。


今日はそんな感じでした。

因みに今日解析のテストが返ってきたのですが、なんか評定が11.3。

このままだと評価が11になるんですけど・・・（苦笑）あれ？評価って1から10の10段階評価のような・・・

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

NXTの限界？プログラム総量 2011/12/12 (Mon)

昨日発生した大きな問題。

それは・・・

NXTのファームを変えたらプログラムが入らなくなった。

だいぶ時間をかけて解決したのですが、原因はかなり凄まじいところにありました。


原因はなんとメモリ不足。

この原因そのものが解決に時間がかかった原因でもあるんです。

というのも、このプログラム、旧ファームでは普通にダウンロードできていたのです。

そのせいで最初はメモリ不足も、一旦原因として候補に上がったのに、

「でも旧ファームでは普通に入っていたのにファームを変えただけで・・・こんな事起こる？」

という思考から原因から排除されました。

でも原因はメモリ不足。

一体何があったのかというと・・・


NXTのファームにまた新たなムダ機能が追加されていたのですね。

なんたらセンサーdiagramとかいうやつです。

ROBOLABでいうインベスティゲーターみたいなものでしょうか。

センサーの値を時系列で記録して表やグラフ化するような機能のようです。

こんなのを行なうプログラムがセンサーの種類分だけファームを入れた際に勝手に追加されてしまっていたのです。

しかもコレ消せないし・・・。確かにちゃんと使えば便利そうな機能なのですが、僕にとっては邪魔でしかない・・・


こんなカラクリで「ファームを変えただけでプログラムが入らなくなった！」

という一見原因不明に見える難題が出来上がるわけです。20分ぐらいコレに取られた気がする・・・。

新しいファーム使ったことなかったからなぁ。うちの部活は基本的に1.07安定なので・・・。


という訳で1.29ファームにアップグレードした際にこんな感じで一悶着ありました（笑）

というのもこんな容量ギリギリでプログラムを作る方にも原因があるのですけどね。

昔からプログラム巨大化は僕の特徴でRCXのROBOLAB時代にも

1プログラム3.8Mbyteという記録があるくらいですから・・・ねぇ。当時は容量無かったからUSBメモリがすぐ埋まる＞＜。

今はNXCで書いていますが、それでも2000行は軽く超える勢いで今年のプログラムは書いていたり・・・。

PICだったらもっと酷い事にいくらでもなりますが、（5000行超えることも茶飯事だったり・・・そうなったらもうヘッダに分けるけど）

NXTは命令自体全て定義され、関数化されているのどうしてこんな量になっちゃったんだろう・・・

どうにも不思議でたまらない最近のプログラムでした。去年1500行くらいだったような・・・。
すいません去年のを確認したら2700行ありました（笑）


という訳でまた。因みに無駄ヘッダをコメントアウトしたら、ちゃんとプログラムは入るようになりました。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

関東ブロック1週間前 2011/12/11 (Sun)

となりましたが、今日も部室は人が少なくて快適です。

実質レスキューは活動しているの2チームしかいないからなぁ・・・。部室が広く感じます。


それで、多方面から心配されているロボットの状態ですが、割りとよいう方向に持ってきていると思います。


ジャイロセンサー以外は（笑）

ジャイロセンサーは動かす度に回転量が変わって全然まともに使えていない状況です。

そう、例えるなら磁場条件が悪いところでコンパスを動かしているような・・・そんな感じです。


プログラムに異常はなし。ジャイロ自体も動作は確認済み。だから余計に厄介なんです。

ものスゴーっく電力不足的な根幹を成している付近に異常があるっぽい雰囲気があるので

すごく気が重いのですが、明日その辺りを詳しく調べてみようと思います。


今日はそんな感じ。あと部室のコースが微妙に変わりました。


それでは

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

関東ブロックレスキュー。チーム番号発表 2011/12/10 (Sat)

RSA15、全部で19チームですからだいぶ後ろの方ですね・・・。まぁわかってはいたけれど・・・。


チーム番号は早いほうが嬉しいんだけどなぁ・・・5番くらいが最高だと思います。

まぁでもノードで勝ってしまいましたからしょうがないですよね。頑張ります。


それよりも個人的に気になるのが・・・

駅からの距離。

なんか噂によるとっていうか、マップ見た感じおもくそ遠いんですが・・・＞＜。

移動からして来週は大変そうですね。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.ｓ月食なう。ほんとに暗くなるんだねー（笑）

ジャイロセンサー搭載してみた。 2011/12/10 (Sat)

なんだかんだ言って結局搭載しました（笑）何が低い確率だ・・・

プログラムを適当に組んでみましたが、とりあえず2階で綺麗に動いてくれるのでまぁ良しとしましょう。


・・・というわけで、センサーがなんと18個に・・・。

Luz超えしてしまいましたね。このまま増え続けたら20個いくかも・・・

といっても前記したように増える要素はもうないので、関東ブロックまでにこれ以上増えるということはないでしょう。

っていうか・・・これ以上増やしたくない・・・（苦笑）

副部長のところなんかここに来てセンサーの数が減っていますものね。増やし過ぎもどうかと思うので・・・



というのが今日の部活の報告。ずいぶんロボットの確実性が上がってきたように思えます。

只・・・坂検知が・・・微妙すぎる（汗）

明日はその点を重点的に落としていきたいと考えています。


あとは・・・ライトセンサーの結合部を変えようかな。どうしようかな。


まぁそんな感じのことを明日一日でやっていきたいと考えています。

それではまた。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

関東ブロックまで10日切ってる！？ 2011/12/09 (Fri)

知らないうちに金曜日。いつの間にか関東ブロックまであと9日となってしまいました。もうすぐ8日になりますけど・・・。

なんだかんだでここ何年かはブロックの突破ができていない状況なので、今年は何とかして突破しないとヤバイですね。

今年はノード優勝からの流れがだいぶ綺麗にきているのでなんとかなって・・・くれるかな？

ノード優勝までの流れが酷かったですけど・・・特にノード当日とか・・・


今日は・・・2階と坂の調整。なんだかわかりませんが、坂検知ができなくなったので、その調整に追われました。

しかも2階は2階で全然缶掴めないし・・・。今日は大変でしたね。

そして今日は2つセンサーを解雇して、新たに3つセンサーを搭載しました。

結果として1個増えたのかな？残念ながらこれによって去年のLuzとセンサーの数が同じになってしまいました。

総計17個。まだまだ増える余地はありますがどうなることやら・・・。

因みに、結局ジャイロは物理的に載せられそうにないので今回は見送りになりそうです。

ということなので、センサーが増える確立としては低いのかな？

そろそろジャイロ以外では増やす要素がないんですよね・・・。


まぁライトセンサーを5個にするっていうパターンも有り得ますが、

それも関東までにはどうこうなるものでもありませんしね。

Luzと一緒というのは個人的に非常に嫌なのですが、増やす余地もないとなると、どうしようもありませんね。

意味もなくタッチセンサーとかつけてみようかな・・・（笑）


それでは今日はこのへんで。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

Lα+のロボット 2011/12/09 (Fri)

関東ブロックも近いので、そろそろLα+のロボットの紹介でもしますか。

今年のLα+のロボットは・・・




新手のイジメですよね。これ。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

そろそろNXTを使い始めて一年になります。 2011/12/08 (Thu)

多方面からよく誤解されるのですが、

僕、実はNXTはまだ使い始めて一年経っているかどうか・・・ってぐらいだったりするんです。

最初に使ったのは2009のサマーチャレンジですが、その次は2010のサマーチャレンジ。

このあたりは非常に適当に作っていて、正直遊んでいるだけ・・・と言った具合でしょうか。

そこからようやく2011のロボットを作るために今から一年前くらいにようやくまともに触り始めました。


というのも、そもそも僕自身は世代が世代なのでNXTは持ってないし、高専に入学して暫くはPICの勉強をしたり、

その他H8とかSHとかAVRとかARMとかの勉強をしたりしていた割に、大会はRCXをだしたりしていたので

NXTにはほぼ触れてもいないような状態でした（笑）


つまり、副部長よりもNXT歴は短いんですよね。

っていうか去年の今頃までNXTの使い方まともに知ってすらいませんでしたから・・・。

本体でかーい。モーターでかーい。やだー。ぐらいの印象しかなかったと思います。


正直最初の方は使うつもりもなかったんだけどなぁ。なんで使ったんだっけ・・・。

まぁその去年からの惰性で今年も使っている訳ですが（笑）


それにしても、最近のNXTって凄いね。あんな速度でもライン読めちゃうんだ。

その事実を知っていたらもっと前からNXTにしたんだろうなぁ・・・。


という愚痴を書いて今日は終了です。実験やらなんやらで部活やる時間がない・・・＞＜。土日に期待ですー

よく考えたら関東ブロックまであと10日ですね。頑張らないと・・・。間に合うのか？

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

まっくでぢにジャイロ導入してみた。 2011/12/07 (Wed)

高専祭の時にあまりにの大活躍ぶりに電源を落とされるという悲劇にあったまっくでぢ。

先程、彼に新たなる機能が搭載されました。

それは・・・

「まわるまっくでぢ」

要するにジャイロセンサーを投入しました。

昨日一日がかりで副部長が頑張ってジャイロセンサーの実装をしていたので、

僕もなんかしたいなーと思った結果です。


んで、学校から帰って来て、プログラム書いたのですが、

大体3分ほどで出来ました。

恐らくプログラムを書く時間より、PCを起動して、BricxCCを開くまでの時間のほうが長いですね（笑）


さてと、ジャイロセンサー、副部長はロボットに実装をするようですけど、僕はどうしようかな・・・


とりあえず今日はその辺りをどうしようか悩んで終わりました。


まっくでぢよ永遠に・・・。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.sよく考えたらロボットが違うからプレゼン作りなおさないと！