加速度センサー難しいな・・・（苦笑） 2011/08/24 (Wed)

今日は副部長がいない・・・

と云うわけで久しぶりに僕が部室を開けることに・・・。あーあ、いつもより早起きしなきゃだな・・・


なんて思っていたら、間違えて快特に乗ってしまってー

あー降りる駅が遠のく～待ってー＞＜。をやらかしました。

某空港の方までノンストップで逝ってしまったのは内緒です（笑）

と云うわけで結果、学校についた時間は普段と変わりありませんでした。


今日はまず、アームを作り直したり、音楽を聴いたり、まぁいつも通りの部活をしていました。
昨日なんかプログラム書きながらみんなでポケモン映画見てたけど・・・


そして今日はその後で、坂のプログラムを作ったのですが、

どうにも、荒ぶります。

今回は加速度センサーを使用しているのですけど、うーん。

停止している状態ではしきい値になにも問題はないのですが、実際にプログラムを動かすと・・・ｏｒｚ

どうやらあれをプログラムするには平均化なり積分なりの、なにかしらの平衡措置が必要なようですね。

どうやら断片的な値での分岐は難しいみたいです。

Ｘ軸の荒ぶりさと、Ｚ軸の動かなさには泣きましたね・・・ほんとに同じセンサーですか・・・


とりあえず今日は時間がなくなったので明日このプログラムを書き直してみようかと考えています。

・・・といっても明日は日吉に出張（笑）なので余り時間はありませんが・・・

そんな感じで今日はこの辺で終了しますー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

アニメばっか見てたくせに今日はロボット進んだ気がする。 2011/08/22 (Mon)

今日は大会後初めて坂を使いました。

といってもロボットは荒ぶるだけでしたけど・・・。


それにしても、ライントレースが未だにできていないのに、何故坂に移行するのか、

そんな目で部員が見ているようだったので一応答えておきますが、

今回、ちょっと坂センサーに3次元加速度センサーを採用しているのです。

ところが、ちょっとこれ、反応速度が遅いのですね。

なのでライントレース中に坂の確認をさせようとすると、

どんなに頑張ってもライントレースに遅れと言うかズレと言うか、まぁ支障が出るのですね。

なので先に坂の検出のプログラムを作っちゃって、

そのプログラムに合わせて、遅延に対応したライントレースプログラムを作ろうという結論に至ったのです。


つまり、今までのライントレースプログラム作成の時間は全て無駄になった、というわけです（苦笑）

なんか無茶苦茶遠回りしているような・・・掴みきれないのもこういうのが原因なんでしょうね・・・orz


うーん。もっと考えようよ。自分。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

NXT速いな・・・。 2011/08/21 (Sun)

最近、そう思うようになってきました。

NXTって本気だすと速いな・・・（笑）


副部長のロボットも、ロボットそのものの速度は速いんですよね。

ライントレースになると、途端にRCXより遅くなっていましたけど・・・

それなのに、僕のロボット、前にも書きましたが、めっさ遅かったんですね。

100%で走っても、副部長のロボットに追いつけない・・・なんて話をしていたんです。

それでこの前、ブレーキになっていた部分を修正し、もう一度走らせてみたら、速くなった。

という話は以前したかと思います。


ところがここからが問題。

速すぎる（笑）

NXT・・。というよりLEGOは高性能のCPUを使用していながら、センサーの読み取り速度、

特にRCXのセンサーは特別仕様なので読み取り速度が極端に遅いのです。測定周期1ms以上あるんじゃないかな。

とにかくめっさ遅いんです。

そんな中で、あの速度のロボットをライントレース・・・

ハードウェア的に無理ですね・・・。この速度についていかせようと思ったらまずセンサーを変えないと。

という訳で、ライトセンサー高速化計画基、

LEGO用高速ライトセンサーでも作ろうかな。なんて考えています。

でも純正と同じように作ることはできないでしょう。ブロックのポッチ部分がつぶれてしまいますから・・・

なので恐らくですが、コレに搭載されている
















緑センサーと似たようなものができるのではないかと思われます。

でもまぁどちらによ、センサーの読み取り速度を速めようと思ったら、NXTケーブルを使ったロボットになるか、

または外部で光源を設置する必要がありそうですね。

RCXのライトセンサーのように、いちいちチャージとかはしていられませんからね。

あれ？そうなるとプログラムだとNXTのライトセンサーの扱いになるのか？色々面倒だなぁ・・・


とりあえず、時間に余裕があれば作ってみようと思います。あれば・・・（苦笑）

なんかロボットの速度落とす方が確実な気がしてきたんだ。

それでは今日はこの辺で。どちらにせよ扱えないので速度はもうちょっと下げることにします。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

 

ツッコミ担当がいないオープンキャンパスは糞 2011/08/20 (Sat)

今日はオープンキャンパスがありましたが、今日は昨日以上に大惨事でした。

というのも・・・顧問の先生が思いっきり事故っていたのです。

顧問の先生が意味不明な旗を作ったり、顧問の先生が中学生に変なこと吹き込んだり、

顧問の先生が人のプレゼン勝手に配付資料にしたり・・・

うん、事故ってる（笑）


それで今日は、このロボットが復活しました。

2010年の時まで使用していたロボットです。

正直８ヶ月ぶりに動かしたのですが・・・動きました（笑）


電池の残量とか、センサーの値とか、ロボットの重心まで変わっているというのに、動いちゃいました。

もちろんプログラムは古いままなので、シールのセンサーしかみません。

ちゃんと見れてよかった・・・正直しきい値が怪しかったのですが、問題なかったね。

できれば缶の機構も付けて出したかったのですが、ちょっと間に合いませんでした

流石に０から缶機構を１０分では作れないか・・・（苦笑）

オープンキャンパス後、ちゃんと搭載しましたけどねー。


という訳で今日はこんな感じで終了しました。


今日の結論、今日わかったことはこれです。

高専の弱点についてなのですが、高専には・・・

「ツッコミが居ない」ボケ担当ばっかですｏｒｚ

どうしてこうなった。しょうがない、高専だもの。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

産技オープンキャンパス 2011/08/19 (Fri)

今日はオープンキャンパス第一日目、僕とっては・・・何回目だろう（笑）

何かといろんな立場で来ているので何回目かはわからないや（笑）

とりあえずここ数年は、1個ブースを持って、そこでなんか色々して遊んでいます。

というのも、何をしているかというと、俗にいう部活紹介の展示みたいなことをしているのです。

こういうのは普通部長がやるのが通例だと思う方もいるかと思いますが、うちの場合は何故か。

最小学年がやる、という風な風習のようなものができている・・・ということはお話ししたと思います。

という訳でここ2年間は実質一人でやってきました。

でも今年は一年生がいっぱいいるので、その殆どを一年生に任せてみました。

僕は・・・というと、予定通り、参加してきた知り合いたちとのんびり談笑していました。

若干黒歴史の散布がありましたが・・・


トゥルースの3教室からそれぞれ来てくれた生徒たち、それとKOYO-Robot一行様、お疲れ様でした。

皆さんのお陰で、色々な意味で貴重な話が聞けました。ありがとうございます。


今日はあの後あのまま部活に入りました、でも、副部長のロボットが・・・

展示の時にはあんなに元気に動いていた副部長のロボットが・・・


まさか・・・また分解されるなんて（笑）


いったい何回分解すれば気が済むんですか。しかもまた同じのに戻してるし・・・。

その隙に僕はロボット速度UP大作戦を強行しました。


前にも書きましたが、僕の借りているNXTのモーターは・・・トロイ（泣）

パワー100%で走らせても、他のロボットの50%にも満ちません。


という訳で・・・

作戦その1．モーターを変えてみる。

手術を行いました。

とりあえずモーターをいいやつ・・というより新しいやつに変えてみました。これで少しは・・・




遅くなった・・・orz

なんで？どうして？

その答えは簡単。実はモーターは既存のものの方が優れていたのです。

という訳で作戦その2．タイヤのブレーキになっているような場所を探す。

通常は問題なくても、走行中になるとブレーキになるようなところ・・・

じーっ。ロボットを見ます。

じーっ。

じーっ。


・・・


あっ。

走行部の上半分が走行時にのみ上の部品に完全密着することが発覚。

こりゃ落ちるわ・・・（笑）


という訳で手術が始まりました。


そして10分後・・・。

とりあえず人並みの速度が出るようになりました。良かった良かった（笑）

そして部室を後にする自分。今日はいいことをしたなぁ。


・・・

あっ！

モーター前のに戻しとくの忘れた！

新しいほうにしたまんまだったのです。自分で前のの方がいいということを突き止めたのに！

という訳で明日の最初の活動内容は決定しました。

また手術か・・・。無駄に日をまたぐ壮大な無駄をやらかしました。副部長のこと、いえないな（笑）


明日オープンキャンパスの前に手術かな。はぁ・・・

今日の記事はこれで終了です。これ只の事故だろ・・・

そうそう。今日出た弁当は美味しいごはんでしたよ。美味しいというのは「腹を壊さない」という意味で味はｒｙ


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.s因みに僕もまだライントレースができません（笑）

ロボット講習からオープンキャンパスへ 2011/08/18 (Thu)

3日間のロボット講習が終了しました。

今日はロボットの製作の時間はなんと、0時間でした。凄い日程だな、オイ（笑）

というのも、今日は企業公演と」ロボットの競技会で終了したのです。

これも僕たちにとっては全く知らされていない事実。

子供たちから、僕らは配られていない予定表を見せて貰って初めて知った・・・なんて状態でした。


と云うわけなので、今日は比較的問題も起きず、まぁ楽でした。

ぶっちゃけた話、仕事とよべるような仕事はしていない気がします。

この時はちょっとそれが気になったのですが、

最終的には・・・いいんじゃないかな。と思うことになるのです（笑）

そして講習会は午前中で終了。競技会も成り立ってたか若干怪しいのですが、とりあえず丸く治めていました。
（寧ろ押し込んでいた？）


次はお昼ご飯です。まさかここで、こんな大惨事が起きるなんて・・・

今回の講座の手伝いはロボカップ部以外でもいくつか団体が手伝っていたので、

昼食の場にも他の団体の人はいたのですが・・・

何故かその場で、ロボカップ部が輪ゴム鯖ゲーを始めました（笑）

講習参加の10人中、9人が参加していたような・・・何してんだロボカップ（笑）

普通に同じ部屋の中で他の人たちが食べている中、輪ゴムでの鯖ゲ－・・・

とてつもなくシュールな光景でした。これが30分以上続いたかな（笑）

途中、僕を含めた何人かが、食あたりでトイレに行きましたけど・・・

あの学校の弁当80%の確立で当たる気がする・・・実は昨日も当たったんですねｏｒｚ


食べるのに使った割り箸で即席輪ゴム鉄砲とかも作るぐらい発展した鯖ゲーになりました。


そいて、午後、地獄の椅子運びＩＮ中央ホール。ロボカップ部にとっては年に5~6セットほど在る大仕事です。

今日はオープンキャンパスのための椅子運びです。もちろん、例年の通り、死にました（笑）

寝ていないのもあって後半サボったのは内緒です。


そして、そのあと、部活をして帰りました。

明日からのオープンキャンパスですが、例の如く、うちの部活もうって出ます。一年生が（笑）

毎年オープンキャンパスは部活の最年少学年の人がやっているという風習があるのですね。

と云うわけで今年は一年生・・・かな。頑張れー。

まぁ一応僕も行きますけど、とりあえず一年生中心ってことで・・・。

色々部の紹介とかやって後はだべる感じで遊びます。

オープンキャンパスに参加してくれる方々は暇していると思うので気軽に声を掛けてくれると暇が潰れてうれしいです。

と云うわけで今日の記事はこの辺で。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

はんだ大惨事 2011/08/17 (Wed)

今日もロボット講座の手伝いでした。

今日は・・・昨日以上の事故・・・いえ、大惨事でしたｏｒｚ



というのも今回のロボット講座ははんだ作業を含むものだったんです。

でも参加者はみんな小学生・・・。はんだどころか工具にすら慣れていない子供ばかりだったので

もちろんそんなものは使わせられません。

と云うわけで、全部高専生がやることに、70人分ですね。

とりあえず朝は副部長率いるロボカップ部一年生3人に任せました。眠かったので（笑）

でも、やっぱりどんどん壊れるんですね。

終わることの無い苦行・・・段々3人の体力と精神力が奪われていきます。

しょうがないから「交代してやるよ」といおうとしたその時、

「はんだごて追加したのではんだできる人こっちきてください」と大人の声。


副部長・・・頑張れ・・・

総書記様・・行きますよ・・・

と云う訳で僕らは別の場所にいくことになり、彼ら3人の安息の時は来ませんでした♪


ところが、今度は僕らの地獄が始まったのでした。

直しの人数。多いよ（泣）

事故ってる配線も多かったので、大量に切れる・・・しかも全部とんでもないことになってる・・・

しかも子供たちは、はんだごての危険性は理解できても、

「それを置いているこて台が熱を持って危険である」と云う点には気づかないのですね。

不用意にこて台を触ろうとして、手で静止したのですが、その結果、その子供に押されて僕が事故りました（笑）

これ事件だろ・・・その後も平然とはんだ作業をしましたが、実のところ右手半分、面で食らっていました。

無論冗談超えて痛いです。冷やすわけにもいかなかったし・・・どうすんだこれ（笑）

とりあえずそのまま作業を続け、昼休みになってから、冷えピタでガンガンに冷やしましたよ・・・。

そしてその後の午後の活動がまさに地獄。

午後になって出てくるのは、全部スイッチが溶け出していたりする、厄介モノばかりで・・・

最終的には、はんだごてではんだ作業をしないという大惨事に（笑）


何をしていたかって・・・？

外蓋のプラスチック融かして端子接合して、

挙句の果てには完全に真っ二つにされたスイッチの端子側の外蓋を融かしてくっつけたり、

内部回路の構造を変えてみたり、もうやりたい放題です・・・。なんでこんなことまでしないといけなかったんだ・・・

正直全破壊された筈のものを直しているに等しい状態だったので、絶対に新しいの作った方が良かった・・・

まぁ予備なんてないので（この時点でどうかしてる・・・）直すしかなかったんですけど・・・


と云うわけで今日はこんな感じの事故で終わりました。そもそもはんだを使う必要すらないのでは・・・？

色々今日も突っ込みどころ満載ですね。

でも正直「右手火傷痛いなう」状態なので今日はこのくらいで終了しようと思います。

明日起きたら直ってるといいな。


それでは。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

部活の代わりにお仕事はいりまーす。 2011/08/16 (Tue)

品川区のロボット講座の手伝いと言う名目で仕事をすることになりました。

そして今日がその一日目。後明日と明後日もあったりします。

僕が担当したのは、火星探査なんとやらみたいなのをタミヤの色々なアレで作ったりする講座でした。


それにしても、講座の内容も、することも、全部当日まで知らされておらず、

それで当日説明するのか？と思いきや、当日も全く説明のひとつも行われず、

結局全体アナウンスを聞いて、初めてこれからどんな活動をするのか、何を目的にしているのか。

と云うことを知りました。


流石うちの高専の教員ですね。信じられないようなヘマをやってくれる。しかもそれをヘマとも思わず、

こっちが予定を知らないのは学生に八つ当たり。何度聞いても答えてくれないし・・・どういうことなの（笑）

毎年のようにこの類の講座は手伝っていますが、こんなことは今迄で初めてですね。

流れくらいは事前に確認してくれよ・・・。しかもチーフの教員常にいないし・・・。

誰も予定や活動内容を知らないままに行われた講座・・・。


受講者の親御さんから色々運営について言われたらしいですけど当然ですね（笑）

しかもそれもこっちに当たってきましたよ・・・あらら。


そんなこともあってか、なんか例年より進みが遅いような・・・。これ本当に大丈夫なのか？

凄く不安全快の一日目でした。


ギアボックスの作成で詰む子が多かったのは驚いたなぁ。

例年だと余り多くないんだけど・・・それより全体組み立てで詰む子の方が多かった気がするけど・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

「ロボカップ」がない件。 2011/08/15 (Mon)

再び、アクセス解析のお時間です。

8月の主なアクセスについて、ちょっと早いけど検証してみましょう。

とりあえずフレーズで多かったのが、

16F1936

大半の人が「なにこれ？」と思うでしょうね。

これはPICの型番。それもかなり新しいPICの型番です。


まずこれの関連の記事はこの記事、同一シリーズ16F1938を秋月電子で見つけたというものに始まり、

この記事で16F193Xシリーズをしっかり紹介っしたぽいなにかをしました。

PGDとPGCの名前が変わってるーっていうハナシでしたよね。データーシートに載っているという話もしました。

そしてあとはこのドットマトリクス（制作途中）で使っているという話もしました。

やっぱりそういった関係でしょうね。

特にまだ新しくて、日本語の説明が書かれたサイトが少ないもの大きな要因でしょうね。


後、検索フレーズで多いのが産技祭2011。

確かに出るっていいましたけど・・・どうしてこうなった（笑）


他にも最新PIC関連のフレーズや、未だにコンデンサ関連のフレーズが圧倒的に多いです。

抵抗やダイオード、トランジスタはほぼ皆無ですね・・・


後は
「都立産業技術高専期末テスト赤点」とか「高専生は使えない」なんてのもありました。

後、「床に電流を流す方法」なんてフレーズもありました。怖いってば（笑）何故かかったし

とりあえず今回はそんな感じでした。

因みに「床に電流を流す」でググると、哲学的なサイトがでてきたりしました（笑）

床に電流系のトラップは同心円状やストライプ、とぐろ形式に配置した

2つの外部と絶縁された導体板にいい感じの電位差をかければいいんじゃないかな。


まぁ電圧謝ると危険なのでよい子はマネしないように（笑）

それでは。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

サマーチャレンジ後のお楽しみ。 2011/08/15 (Mon)

最初に部連絡ですが、8月の31日にダンスのプレゼンのついでにサマーチャレンジの反省会を行うことになりました。

サマーチャレンジの結果に応じて面白いことになるので期待しておいてください。

また、入賞できなかった子には反省文を書いて貰うことになったので頑張ってやってくださいということです。

あと例のプレゼンシートの電子媒体は此方にメールで提出お願いします。
[e-mail]


さてと、今日の部活ですが、今日も僕は午前中はいん秋葉原でした。

そろそろ一年生の中で「遅刻安定の人」というレッテルが張られそうで怖いです。


行くと、もう午後になっていました。副部長朝からのお勤めお疲れ様です。

まず、持ってきた棚の設置、置き場がなくて困ったけど・・・

そして次は・・・

次は・・・

しばしのゆるゆり！タイム。どうしてこうなった。

そしてその後、ちょっとだけロボットを改良しました。

なんかあまりに部室に人が多くて、部活する気が↓してしまったのですね（笑）

今日は何をしたかというと、先週の段階で、作った串除けがバンプでバキバキバキッ！っと悲鳴を上げていたので

既存のものを解雇にして、新しい材料で作り変えていました。ずいぶんゆるゆりな出来になったけどなぁ・・・

それで、それをバンプでテストしようと思ったのですが、知らないうちに副部長がまたロボットを作り直していて、

部屋のコースをテストで走らせていました。

と、いう訳で、その流れに乗って走らせてみました。

ライントレースのテストは一回もしていなかったのですが、思いのほかうまくいった。という感じでしょうか。

プログラム一部ミスってて、ギャップで明後日の方向に進軍していましたけど・・・（苦笑）

とりあえずそれを修正して・・・気が付いたらいつの間にか部活終了のお時間になっていました。

あれ？バンプテストしてない・・・？

やることいっぱいだったはずなのに、何もできなかった今日この頃でした。


副部長はやくバンパーつけろよー。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

トランジスタの話その3 2011/08/14 (Sun)

前回はトランジスタのスイッチング作用についての紹介をしたかと思います。


今回は前回予告の通り、トランジスタの主な作用、増幅作用についての紹介をしようと思います。

増幅って大体意味はわかりますよね。なんか増えるよー。みたいな感じです。

具体的にいうと、トランジスタのC-E間に流れる電流は、B-E間に流れる電流に（大体）比例しています。

つまり、B-E間に流れる電流が増えると、C-E間に流れる電流も増えます。

これをトランジスタの増幅作用と言います。厳密には増幅でもなんでもないんですよね。なんも増えてないし（笑）

ただ、このふたつが比例している、それだけです。

比例をしていると言うことは、必ず比例定数が存在していますよね。AはBの何倍か。と云うアレです。

その何倍かの数値が比例定数ですよね。これは定数だからとりあえず、一定の値になります。

トランジスタの電流におけるこの比例定数のことを「増幅率」といいます。

エミッタ接地の場合、αで書かれることが殆どですね。

この増幅率は、同じトランジスタでも、回路の組み方によって変わります。

エミッタ接地が、ベース接地やコレクタ接地に比べてよく使われる理由がこれです。

要するにエミッタ接地にすると、この増幅率が大きくなるのですね。なので沢山の電流を操作できる・・と。

そういうわけで一般にはエミッタ接地回路が使われているのです。

大体50～200ぐらいが一般的でしょうか。これはトランジスタの型番によって変わってきます。

例えば、αが100で、B-E間に1mAの電流が流れたとすると、C-E間にはその100倍の100mAが流れる・・・

と言った具合になります。

実際は完全に比例しているわけではないので、若干ずれてきますけど・・・


まぁ増幅作用についてのおおまかな説明はこんな感じです。

このようにトランジスタはデジタル的にはスイッチング作用、アナログ的には増幅作用という2つの作用を持っています。

このふたつはどちらも非常に電子回路では重要で、ちょっと昔のICはほぼ全部これで造れられていたので、

これなしではなにもできませんでした。


それほで重要で、使用頻度も高いので、この素子はちゃんと使えるようになっとかないと

電子回路いじるのは大変じゃないかなぁ。

それとなーく、部員に視線を向ける感じに書いてます。

まぁトランジスタにつのる話はまだまだあるような気がしますが、どうにもきりが無いのでこの辺で。

最後にトランジスタの種類についての話をして、トランジスタのことは終了にしたいと思います。

でも、今日の記事は取り合えずこの辺で、

それでは又、次回に続くー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior