覚醒と言う名の力押し 2011/12/16 (Fri)

ここにきてプログラムの書き直しという究極の力押しでロボットの覚醒に成功しました。

ようやくまともに動くようになった・・・（笑）

まだたまに坂の下とバンプで吹っ飛びますが・・・まぁそのへんはここから直していくつもりです。


それで結局ノードからLα+はなにをしたのかと、いう話になるわけです。

面倒なので箇条書きにしますと・・・

・予備機がメイン機に近い形になった。
・光センサーの位置等が変わった。
・４輪駆動になった。（ノードの時は駆動は２輪でした）
・全体的に横幅が小さくなり縦長になって結局大きくなった。
・バンパーの構造が別物になった。
・アームの滑り度止めを強化した。
・ロボットに串対策を施した。
・タッチセンサーの約半数がマイクロスイッチになった。
・ジャイロセンサーを搭載し、結局センサーが１８個になった。
・センサーのポートの割り当てが全く違うものになった。
・以上のことが原因でプログラムが全く別のものになった。


大きくはこの辺でしょうか。ほとんど総とっかえですね。まぁ去年みたいに本当に総とっかえした訳ではありませんが・・・




まぁ今回の関東ブロックはこんな具合に行こうと考えています。

とりあえずこれから最終調整・・・というより新プログラムの適合可を行おうと思います。

それではまたー。

因みに明日は日吉ですので宜しくお願い致します。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior