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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

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レスキュー競技に参加していたロボットの紹介は此方


タイトルはノード長の青木先生から頂ました(笑)
 
唐突ですが、暇だったので千葉ノードに遊びにいってきました。

えっと・・・会場は・・・子ども交流館・・・うーん。船橋か市川あたりかなぁ。なんて思っていました。



ところが、サイトを見てびっくり。

最寄駅→千葉駅


あっ。こっこ遠い(笑)

でも総武線がきてるので電車で簡単に行けますね。よかった。変な所じゃなくて。

実際のところ、行きは総武線で寝たので1時間半。

帰りは快特乗ったので一時間ちょいで帰れました。


東京ノードの会場なんか交通の便が悪くて悪くてしょうがないから・・・(注:うちの高専です。)



駅で降りて、花粉と戦いながら迷う歩くこと20分。(途中でコンビニ寄りました。)

会場に到着です。
会場はここの3階にありました。一瞬外光大丈夫なの!?と思いましたが普通に会場は中の体育館で、ガラス張りとかじゃありませんでした。
うわぁ。地震起きたらガラスとかで一発で死ねるな。(評価するところが違う←)

でもあれですね。東京より花粉が少ないようで、思ったより楽に歩けました。



ところが入ってすぐのところで思わぬ展開に。

いきなり中から出てきたM&YParentsと遭遇してしましました。今日はなにか展開が速いです。

昼食に行くとのことだったのでそのまま別れて僕は会場に向かいます。


着いてまず最初に思ったこと。

「全部の競技が同じ部屋で行われるのっていいなぁ。」

見る側としてはすごく楽じゃないですか。東京はバラバラなのでほかのところに行くのも一苦労です。

去年の関東なんか、塔が違ったので他の競技はどこでやってるのかすら知らないという惨状でしたから・・・。


久しぶりにロボカップの競技3つ全てを見ることができたような気がします。


まずはサッカー。

かつてのマルチ仲間である、
チーム「こりおり」、一緒に2009年度のジャパンオープンでレスキューセカンダリマルチチームの競技で全国優勝(笑)した仲間です。今年は一人(?)でサッカーロボットを2台作ってきていまいた。どうやらしばらく徹夜続きでお疲れの様子・・・

「こりおり」が参加していました。

2台とも完全な自作機ですね。流石です。

一台は今上の写真にある黒いロボットで、これが徹夜の原因だったそうです。

そしてもう一台は大回転を見せてくれた此方のロボットです。
いい感じにまとまった作りになっていますね。写真は第2試合(?)で原因不明の大回転を行っていた時のものです。

2台ともにガンローラーというラジコンに付属されているオムニホイールを使用し、

制御はSHマイコンで行われていました。

プレゼンでは磁場の影響を受けやすい地磁気センサー(コンパスセンサー)に代わって

ジャイロセンサーで方向を判断するという点を強調してい・・まし・・た?。

うん。たぶんそうだった気がします。確かに基本的に方向を見るのはコンパスが主流なので、

この方法はなんか親近感みたいなものがありました。

因みに、徹夜の原因のロボットのほうは前半まったく動かず、大回転のほうだけがかなり動き回っていました。

シューターが凄くよかったなってのが正直な感想です。

でも後半は大回転が動かず、逆に徹夜の方がちょくちょく動いてるところが見られました。


一日でここまで動かしたのですから、相当すごいなぁと思いました。



こりおりを含めてサッカーは全3チーム。リーグ戦をやっても3試合にしかならない為、

すごくゆったりとしたスケジュールでしたね。


ダンスなんか1チームでしたけど・・・


あと千葉にはロボカップの入門編?みたいな感じの「ライントレース」という競技があります。

色々なロボットがいましたが、特に

このロボットと
凄い動きがスムーズだったんですね。このロボットだったと思うのですが・・・

このロボットの
他のロボットと動きが明らかに違いました。残念ながら速度が出る動きではなかったのですが、この発想力には脱帽です。
動きが凄く面白かったです。正直この大会のなかで一番いい動きしていたロボットのような気がします。


ライントレースはあまり見れなかったのでまともな記事が書けません。スミマセン。

という訳で次はレスキューの話になります。

こんな感じのフィールドでした。机の上に2階があって左奥に救出エリア?がありました。
これが千葉のレスキューフィールドです。思ったよりレベルが高いですね・・・。
千葉ノードはプラ6セカ5の合計11チームで行われました。

ブロック大会や、東東京、神奈川西東京ノードと違って競技がひとり2回行われました。

順位は両方の合計で決まるのかな?ちょっと聞き忘れてしまいました。
どちらか良い方の得点で順位付けされたようです。

それで競技の方ですが・・・


レスキューは・・・なんか、凄かったです。
レスキューの1回目の競技結果です。この前の記事に書いた東東京ノードの状態と似てる・・・

上下の差が明確に出ちゃっているような・・・2010ルールの問題点ですね。

得点の期待値に対して、減点ウェイトが高すぎるとでも言いましょうか。

つまり一回でもミスをするとすぐに得点がマイナスになってしまうような仕組みになっているのです。

実際僕は初めてこの2010ルールでの競技をちゃんと見させて頂いたのですが、やっぱりこれ問題あるね。

なにかひとつでもできない課題がある=得点がマイナスになる。という等式が成り立ちかけている気がします。

まぁ2009ルールでも同じ現象がありましたが・・・

これが2011ルールだと解決しているのですが、また違った問題が・・・

まぁ「ルールに文句言うやつは競技をする資格がない」とかいいますのでこれ以上は何も言いませんが・・・


でも1回目の競技より2回目の競技の方が点数が伸びたチームが多かったですね。

特にセカンダリは全チーム伸びたんじゃないかな。


それでも今回の競技、プラ、セカ通して被災者がアリーナを転がりまわることはありましたが、

誰一人として救出ができなかったのはちょっと残念です。


でもロボット自体の機械の完成度はいいものが多かったので、

プログラム、あるいは回路をもう少し頑張れたらもっと伸びただろうな・・・と思います。

とりあえず長くなったので今回はこの辺で。

レスキューのロボットの紹介はするかしないかは未定ですが、

とりあえずどのロボットがどのチームなのかを調べないと・・・


あと、ダンスについての紹介はネタバレ含むことになってしまうので見送りとさせていただきます。

機会があればまた今度紹介しようかな。



最後に、皆さん本日は本当にお疲れ様でした。見る側の立場はやっぱり面白いです。ありがとうございました。




因みに帰りは秋葉によって帰りました。

僕は悪くない!帰り道に秋葉があるのが悪いんだ!

埼玉ノード見聞録は此方→

神奈川・西東京ノード疲れた録は此方→

東東京ノード終了しました。録は此方→

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior
Comments
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無題
千葉ノード長
Radiumさま

千葉ノード大会に見学に来てくださって
どうもありがとう。
「こりおり」もRadiumさんに会えて嬉しかったことでしょう。
見聞録、大変参考になりました。

千葉ノード公式ブログにて
こちらのブログを近々紹介したいです。
支障なければお許しくださいな。
2011/03/01(Tue)05:36:26

無題
Radium
千葉ノード長様

ご覧になっていただき、ありがとうございます。

僕も久しぶりに「こりおり」さんに会えて非常に楽しかったです。ありがとうございました。

もう少しレスキュー以外の競技のことも記載したかったのですが、当日の写真が殆どレスキューだったもので・・・すみません。

紹介は大歓迎です。何卒よろしくお願いします。
2011/03/01(Tue)12:08:33

無題
千葉ノード長
公式ブログでの紹介をお許し下さり
ありがとうございます。

はるばる見学に来た人がいると知ると
参加者にも今後の励みになります。
2011/03/02(Wed)05:28:15

無題
Radium
千葉ノード長様

いえいえ。此方もブログの宣伝になりますから(笑)
紹介していただけると嬉しいです。

電車2本で行けるのでそれ程遠くはなかったですよ。最後ちょっと迷いましたが(笑)
2011/03/02(Wed)09:04:29
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