NXTで気軽に気圧を測れるセンサー 2012/03/24 (Sat)

バーニアの方にもありましたが、Hitec社の方にもどうやら気圧センサーがあったようです。

写真は此方・・・といっても他の変わりませんね。安定のなんとやらです。


http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NBR1036

どうやら気圧と、温度を測定するセンサーのようです。

気圧に関してはinHg（1000分の1単位）とhPa（10分の1単位）、

温度に関しては摂氏（10分の1単位）と華氏（10分の1単位）の2種類での出力ができるようです。

まぁ日本人に馴染みが深いのはhPaと摂氏でしょうからわざわざこれを変える必要も無いでしょう。


それで、気圧を読み取ると、何が出来るかといいますと、

「高度」の測定が行えるんです。

気圧と温度さえわかれば、その場所の高度の概算を行なうことが出来るんです。

どうやら、NXT-Gではこれを自動でメートルまたはフィート換算してくれるブロックが用意されているようですね。

恐らくNXCやRobotCでも関数が用意されているでしょう。


只・・・気圧って変動が激しいんですよね。

この手の計算だと、大気の状態によって100m単位での誤差は割と当たり前です。

また、1hPaの変動による標高差は大体9m。

つまり測定出来る最小値である0.1ｈPaの変化は概算で90cmの変化になります。

さて。これ一体どこで使うのでしょうかね。NXT持って登山でもしない限り使えるものも使えないような・・・。


そんな謎めいた気圧センサーの紹介でした。因みに仕様はI2Cのようです。


過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
・NXT気圧センサー

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップ研究部の来年度の方針が全く決まらない。 2012/03/24 (Sat)

6日後に控えているジャパンオープンも気がかりですが、部としては来年度の方針のほうが厄介な問題だったりするんです。


まぁ正直な話。ジャパンオープンは部活というよりも、もうチーム個々の問題なのでそれ程大きな問題にはならないのです。


ジャパンオープンがどうなろうと、4月というのは否応なく訪れます。

そして4月には新学期が始まります。残念ながらウチの部員で原級留置になってしまった子はいないので、

全員が新しい学年に進級することになります。


そして新しい一年生も入ってきます。

勿論顧問の先生も変わります（産技は一年周期で顧問が変わりますから・・・）。


そこらへん一体が、ウチの部にとっては全て大問題だったりするんです。

まずうちの学校は2年生からそれぞれ専門のコースへの配属が決定します。

機械、生産、電気、情報、通信、ロボット、航空、医療

後ろ4つは荒川ですけど・・・。


うちの部活は一応工学系なので、少なくとも機械系の人と、電気系の人は同じぐらいの数いて欲しいのです。

そのほうがバランスとれますしね。

ところが・・・

電気系、っていうか電子情報コースの人が多すぎる・・・

バランスはどこに言ってしまったのだろうか。機械なんてゼロですよ。


つまり、このままだと、来年は確実にチーム編成が崩壊するんです（笑）

情報だけで集まってみたり、孤立して新一年生に期待してみたり・・・そんな状態です。


だからせめて、機械の出来そうな新一年生を集めようという話になったのですが・・・

学生会の規制によって、ここ何年かで新入部員の勧誘が一段と難しくなってしまいました。

というか、勧誘しちゃいけませんってどういう規則ですか（笑）

というのも、理由はわかりませんが、去年一昨年辺りに、上級生による宣伝、勧誘が禁止されてしまったのです。


宣伝する機会もたった一度だけ部活全部をホールに集めて行事として一年生を呼びこむだけ。

当然、うちにそんな行事に参加するだけの戦力はありません。（去年なんか大会期間とかぶってたし・・・）

という訳で去年は新入生に直接勧誘をさせるという、かなり滅茶苦茶な技法を使って部員を集めました。


でも、今年はどうにもそれが使えそうにありません。

さて・・・困った。ということになるのです。

だから今年は無理をしてその勧誘行事に出てみようかなという話になっているのですが・・・。

ロボカップは見た目的にインパクトのあるものではないので、正直勝算がありません（笑）


そこで作り出されたのが一年生勧誘課なんですけど・・・イマイチ活動の主旨がわかっていないみたい。

ビラを作るだけじゃなにも始まらないんだけどなぁ。結構ここの成果に掛かってるんだけどなぁ。


そんな感じでプレッシャーを与える毎日です。まぁそもそもウチがあの行事に出れるかって言うとどうにも無理っぽいんですけど・・・


しかも来年僕が4年になるので殆ど部活に来れなくなるんですよね。

一般的な部活では4年生は引退するのが普通ですから。ロボット系くらいですよ、4年生が残っているの。

恐らく来期も部長でしょうけど、今年以上にニートに徹することになるのは必須だと思われます。


そんな不幸が重なって、来年度のロボカップ部はお先真っ暗崩壊直前号にまっしぐらなんです。


という訳で今はこれをなんとかするのに必死で、割とロボットの方はニートしています。

さて、希望の光が見えるのはいつになるのやら・・・そもそも見えるかな？



個人的に今一番つらいのは使っている無線キーボードの「L」の効きが滅茶苦茶悪いことです。ゴミでも入ったかな？
追記；ゴミでした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ってジャパンオープンまで後1週間すか（笑） 2012/03/23 (Fri)

知らないうちに、月日は経って、後1週間で来年度のジャパンオープンが開催されることになりました。

2012年度の大会の予選ですから一応来年度という扱いなんですよね。うーんややこしい・・・。


参加するチームの皆さんは相当な準備を積んできていることでしょう。少なくとも現状の産技のロボカップ部よりは・・・

何度も紹介しておりますが、ウチの高専からは今回久しぶりに4チームという大軍隊を率いての参加になります。

今回の総参加チーム数が7。ジャパンオープンへの参加数が4。ブロックの突破率は・・・

57％です。

因みに過去の突破率はといいますと・・・


2011年　0％
2010年　14％
2009年　33％

確かこんなもんだったと思います。2011年だけは誤差0です（苦笑）

参加したチーム数自体今年は例年に比べて圧倒的に多いのに、突破率も圧倒的。

本当に今年度は皆さんしっかり活動してくれて・・・ないような・・・。

でもまぁ皆さん本当によく頑張ってくれていますよね。財布の中身と引換に・・・


その結果がこの前のブロック大会には表れているのでしょう。

後1週間。実質だと3日、というかお仕事入りそうな予感がするから後2日。

最後調整頑張りましょう。というお話でした。


それにしても、参加するドのチームも一向に準備ができていないような・・・。これ間に合うのかなぁ。

選抜の制度的にも不利になっている感じがあるので急ぎで調整進めないといけませんね。月曜日から。



※大会に関しては「来年度」ですが、部活動に関しては「今年度」なんです。厄介だぁー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

今年のロボカップはなんか違うみたい。 2012/03/23 (Fri)

昨日、レスキュー技術委員のブログが結構更新されていましたので紹介します。

なんか重要な情報がいっぱいですね。

まずは大会のスケジュール。現時点でのものということで変更になる可能性もあるようですが、告知されていました。

今年度のジャパンオープンはおやつの時間からの開園のようです。

（僕の知ってる）例年だと朝から始まっていたような気がするのですが、そこはジュニアだけという規模の問題でしょう。

そして朝も早いですね。これ起きられるかな・・・。でも第一試合の時間を見ると、だいぶゆとりがあるように見えます。

只、第一と第二の間が一時間しか無いのは辛いですね。何をやるにも中途半端な時間です。


最終日はと言うと・・・なんか競技時間が早いですね。そして終わる時間も早い・・・

何故か第三競技だけAとBの時間帯が分かれています。どういうことなのでしょうね。


そして最後にCospaceのデモと、シニアレスキューの紹介があるそうです。

Cospaceはともかく、シニアとの交流もあるのですね。僕が出ていた頃には無かったものです。

それと中間リーグの構想なんてものも・・・

正直なんかこれが一番面白そうに見えるのは僕だけでしょうか？


以上が更新された記事の一つ目。


そして二つ目の記事は世界大会への選抜について。

なんかよくわかりませんが、今年は順位だけではないみたいなのです。

というのも、世界大会への推薦数については言及されていませんが、推薦する優先度としては、

1  優勝したチーム
2　準優勝したチーム
3　3位のチーム以下の賞を受賞し技術委員会で承認を得られたチーム
4　3位のチーム
以下順位順？

ということになっているのです。つまり、成績だけでは評価されない制度になってしまっているということなのです。

その以下の賞というのが、

レスキューＡ「竸基弘賞ロボカップジュニアIRS賞」
レスキューＢ「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門表彰」

となっているのですが・・・これ何？

そもそもロボカップのレスキューにおいて、優勝準優勝3位プレゼン以外に賞状なんてありましたっけ？


というよくわからない賞が選考対象になっていて正直訳がわからないのですが、調べてみると、

なんか2010年のジャパンオープンから特別賞的な扱いで選出されていて、

それが今年から選考対象になるよ。ということだけのようですね。


・・・賞の存在自体知らなかったんですが・・・。どうやらどちらもロボカップの特別賞としての賞ではなく、

それぞれ個別にあった既存の2つの表彰がロボカップに対しても表彰を行おうという流れになったもののようで、

ロボコンなどの他のロボットの競技会の特別賞とはちょっと違った位置づけにあるようです。それぞれが独立した表彰なのですね。


・・・ということは・・・？

世界大会への推薦が一部、外部機関の評価によって決まってしまう可能性があるということですよね。

実際にどんなものなのかわからないので、これで何が変わるのかはちょっとアレですけど、確実に何か変わりそうですよね。

そもそも表彰の名称と説明を見る限りだと・・・もしかしてこれ自作ロボットのチームしか表彰されなかったりするんじゃないですか？

なんかそんな気がしてきたような。先が思いやられるALLレゴの産技ロボカップ部でした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

CIAがなんか凄いナマズ作ってた 2012/03/22 (Thu)

以前に某国の空軍研究所で小鳥型のスパイボットが開発されて、結構話題になりましたよね。

某tubeに盛大にプロジェクトの宣伝やったりして注目されましたが、

結局デザインが残念な挙句、操作範囲が残念というW残念な結果に終わってしまいました。


でも、それと同時期になんかCIAは別の方向性のスパイボットを作って成功を収めていたようなのです。

なんとそれはナマズロボット。

空がダメなら海はどうだ！ということなのでしょう。確かに空飛ばすよりはまだ楽なはずですからね。

それでそのナマズロボットなのですが、なんか凄いリアルなんです。

普通にナマズですよね。後ろからみても・・・

ナマズです。

勿論動きも・・・


ナマズです。

ちゃんと本物そっくりにヒレを動かして水中を進んでいます。


因みにこの子は開発途中ではなく、もう実際に使用されていて、

どっかの国のどっかの水辺を泳いでスパイ活動を行なっているんだとか。

CIAでは今から40年も前にトンボ型の飛行スパイボットの研究をしていたようなのですが、

風ですぐダメになっちゃってまともに空を飛ぶ事が出来なかったそうなのでそのまま流れてしまったそうです。

それで今回は空から海へ・・・ということのようですね。

それにしても、もうこんなものが普通に利用されているだなんて・・・世の中変わりましたねぇ。

それでは今日はこのへんで。


http://www.botjunkie.com/2011/02/09/this-robotic-dragonfly-flew-40-years-ago/


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

副部長の心配事 2012/03/22 (Thu)

ども、こんにちは～

メキシコでM7.6の地震が起きたようですね。
http://www.cnn.co.jp/world/30005981.html

ロボカップジュニア2012の世界大会は…

…

…

…

…

メキシコシティですよね…
http://www.robocup2012.org/

ですよね…

…

…

…

大丈夫なんでしょうかね…

メキシコの被害状況はよくわかりませんが…

一人でも多く助かるといいですね。

そして無事に世界大会が行われればいいなと思います。




以上コピペです（笑）
http://blog.livedoor.jp/fattyrobocup/


震源はゲレロ州というところだそうで、メキシコシティのちょっと（東京仙台間ぐらい）南です。

詳しくはまだ情報が入っていないようですが、調べた感じだと首都でも震度5～6程度の揺れがあったようですね。

一部報道では死者はいなかったとされていますが、

あの国は何の変哲もない農場からでも何百人もの遺体がどんどん発見されるような国なので実際はどうなんでしょうね。


でもまぁ日本と同じ地震大国である上に、

ここ10数年で一気にGDPで英国を抜き去るような国ですから、きっと大丈夫でしょう。注：それはブラジルです。


まぁとにかくこの情報が真実であることを祈るしかありませんね。


http://jen.jiji.com/jc/eng_afp?k=20120321028586a
http://www.afpbb.com/article/disaster-accidents-crime/disaster/2866826/8676453


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

サッカーの方、推薦枠がだいぶ変わっていますね。 2012/03/22 (Thu)

・・・TFは意外と余裕だったのではないでしょうか・・・。


運営委員会の特別枠が3枠返上されたので、

静岡、関西、九州、それぞれのブロックのライトウェイトの枠が1チームずつ加算されています。東海ブロックも追加です。

詳しくは此方を。ダンス、レスキューは今のところ変化なしですね。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

部活的に緊急かも 2012/03/21 (Wed)

突然ですが明日活動できなくなりました。

ついでに言うと明後日の午前中も怪しそうです。

そういうことなので部員の皆さんご注意ください。


明後日お仕事の方に参加する部員は遅刻しないようにお願いしますね。


とりあえず連絡は以上です。一応メールもしたから大丈夫かな？

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

京滋奈ブロックが凄いことになっているんですけど・・・。 2012/03/21 (Wed)

たまたまグーグル先生でふわふわしていたら、

3月18日に開催された京滋奈ブロックのことが書いてあるブログを発見しまして、見ていたのですが、


・・・なにこれ？

凄まじいコースがそこにはありました。

鬼畜っていうか・・・えっと・・・なんと説明したら良いのでしょう。


サッカーの方のブログのようなので、レスキューについてはあまり書かれていないのですが、

掲載されている写真を見た感じ、コースの次元が凄まじいです。

京滋奈ブロックのチームって凄いなぁ・・・レベルが違うなんてものじゃないんだなぁ・・・

でも流石に・・・と思ったので競技結果を調べてみたら、まぁ・・・そうなるよね。


でも正直あのコースならこの点数でも相当凄い気がするのは僕だけでしょうか。


コースの写真があったブログ

競技結果


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

オムニボールの派生系？全方向クローラー 2012/03/20 (Tue)

ロボカップのサッカーの方でよく使われるオムニホイール

アレの進化系なんて言われているオムニボールというものがあるのをご存知でしょうか。

http://robot.watch.impress.co.jp/img/rbw/docs/332/536/html/70536.jpg.html

球体を半分に切ってその半球同士をそれぞれ独立させて受動回転（空転）させ、

その回転軸と垂直にモーターからの回転軸を繋げてやることでオムニホイールと同様の性質を持つものです。

半球そのものが回転するのでオムニホイ－ルのように接地面に突起物がなく、安定して走ることができます。

オムニホイールはタイヤの中にタイヤが入っているのに対し、

オムニボールは1つのタイヤ自体が2方向に回転できるというイメージですかね。

今だとユニバーサルジョイントのように、スタンドの連結点とかにも使われていたりします。


そんなオムニボールを応用してオムニクローラーなるものが今開発されているらしいです。

開発しているのは大阪大学。動画は此方に。

思想的にはオムニボールを繋げて伸ばしてなんとやら、というもののようです。

オムニボールと違うところは、オムニボールだと空転していた軸にモーターを繋ぐことで、

自由に2軸共制御することが出来るという点でしょうか。

中の空洞がオムニボールよりも大きいのでこういったことができたのでしょうね。

なんかもう駆動系というよりむしろ別の用途の方がメインになってきてるようですが、

この先この技術は日常生活にも役立ってくるのでしょうね。多数軸の工作機械とかでもそのうちコレが主流になってくるのでしょうかねぇ。

今日はそんなオムニクローラーの紹介でした。

それにしても動画に出てくるロボットのモータードライバのアレ、どっかでみたことが・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ちょっと速くなった気がします。 2012/03/19 (Mon)

その原因はそう。昨日、一昨日でプログラムのいらない部分を削除したことが始まりでした。


プログラムを長い間同じ物を使っていると、必要そうに見えて、よく見ると明らかに要らないような部分って結構溜りますよね。

僕も昔から、プログラムは一年おきに完璧に書き直すようにしているのですが、

それでも訳のわからない部分は増える一方です。


昔はその時に訳のわからなかったプログラムはとりあえず消してみるという方針だったのですが、

最近はむしろ逆に残すようにしちゃっているのもその要因でしょう。

というのも、意味不明な部分を消すと意味不明なバグが減ることも事実ですが、

僕の場合、その可能性よりも自分で書いたちゃんとしたプログラムを忘れている場合の方が大きかったりするんです。


という訳で今はどうしているかというと、

基本的に見た時に訳のわからない部分はマークしておいてとりあえず何がしたかったのかを調べてみる。

それで中身を理解したその上で消すかどうかを決めるようにしています。


まぁ本来これは当たり前のことなんでしょうけど、

なにせこういうのは急に頭が覚醒した時や頭がぼーっとしている時、要するに頭が狂っているときにしか生まれません。

なのでこういう部類のものは良かれ悪かれ初見ではまず解読不能です（笑）自分のプログラムなのに・・・

つまり解読にとても時間がかかるという問題もあり、

そもそもロボラボ時代にはプログラムそのものが今よりもっと膨大で緻密すぎたため、

どこが意味不明かなんて分かる状況ではありませんでした。

そいうった経緯で今まで一切やって来なかったんですよね（笑）


まぁそれでもバグを減らしたかったし、今年は余り適当な自己満で終わらせる訳にも行かなかったので

こういう粗探しをちゃんとやることにしました。


只、最近やってきて気になったのが、これ・・・。あまりに時間かかりすぎ（笑）

一つの部分解読するのに一日二日平気で掛かっているんですけど・・・。


そんなことが続いているのでロボットが全く進んでいませんでした（笑）結局ほとんどバグ見つからないし・・・


まぁそんな中、昨日やっとそれっぽい部分を発見、修正して今日動かしてみたところ・・・。

なんか動きが速くなった気がする・・・。

まぁ当然ですよね。「停止命令」を削除したんですから。


という訳で今日は地味に進展のあったLα+でした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior