よくみてみると、プログラムが穴ばっかだった。 2012/03/17 (Sat)

昨日のことなんですが、時間ができたので今使っているロボットののプログラムを読みなおしてみたのですが・・・


信じられないぐらい謎のプログラムが大量に発掘されました。

消したはずのプログラムがこんなに沢山・・・。


センサー配置が変わっているので意味がないって言って消した部分が、知らないうちに復活していました。しかも大量に・・・

とりあえず全削除。これで少しは謎の動きも解消されるといいのですけど・・・。

月曜日にでも動かしてみて確認してみようと思います。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボットを動かすと串がギアに刺さって動けなくなる件 2012/03/16 (Fri)

ギアを使っている以上、これは防ぎようがありませんよね。タイヤの弱点というやつでしょうか。

巻く串の量にもよりますが、結構な頻度でぶっ刺さっているように思えます。


そして刺さるとモーターが機能停止してしまいます。そしてかなり危険な状態に・・・

リスタートの時ってロボットに刺さってる串は取って大丈夫なのでしょうかねぇ。


後はたまに坂の検知に失敗したり、ギャップで飛んで行ったり。


関東ブロックからいじっていなかったせいか、思っていたよりロボットが事故っているように思えます。

という訳で課題も見えたので来週辺りちゃんと動かしてみようと思います。


それでは今日はこのへんで

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

冬に作って事故ったロボット 2012/03/16 (Fri)

今から２ヶ月ほど前の話ですが、NXTで新しいロボットを作ったら・・・という話をしたかと思います。

NXTを下げて、重心落として・・・なんてことをしたら事故ったという話だったかと思いますが、

あれからだいぶ時間もだったことですし、写真を掲載しようと思います。

という訳でそれが此方のロボット。


なんということでしょう（笑）


どっかで見たことある・・・ような・・・。

そうか、NXTをこの向きのままを下げると必然的にこうなるのか。


そんな感じで新しいロボットを作ったつもりがどっかでみたことあるようなものが出来てしまった産技ロボカップ部でした。

それにしてもNXTで新しい形のロボット作るのって難しいですよね。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップジュニア（ここ重要）のジャパンオープンが近づいて参りました。 2012/03/15 (Thu)

関東ブロックからジャパンオープンへの推薦チームがブロックのサイトに掲示されていると思ったらダンス以外全部確認中でした。

関西ブロックも終わりましたし、今週末には恐らく最後のブロック大会と思われる京滋奈ブロックがあります。

そろそろジャパンオープンに出場するチームも固まってきた頃でしょうか。


一足先に決着がついた関東ブロック、高専のチームはと言うと・・・

関東ブロックから特に変わっていません。3ヶ月もあったのに・・・。

時間と変化（成長）は必ずしも比例はしないんです。


とはいえそろそろ2週間前。もう何もしないわけには行きませんよね。

この3ヶ月。PICやったり別のロボット作ったりでほぼ全くLα+には触れていないのですから・・・。


という訳で明日辺りからちゃんとロボット調整少しずつだけど始めようかな。

TFの方もロボットが一台できたそうなので此方も頑張らないと。

それにしてもなんでサッカーの人って、あんなにロボットいっぱい作りたがるのでしょうね。産技サッカーだけの特徴？

という訳で今日はそんな決意をした一日でした。


今更ですが尼崎のPVです。そういえば出したことなかった気がしたので。


そういえば来年のジャパンはどこでやるのでしょうね。まぁどうせ大阪近郊になるんでしょうけど・・・いや待てよ？来年世界大会が日本だから・・・

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

MPLAB'X 2012/03/15 (Thu)

この前、Microchip（PICの会社）のサイトが新しくなりました。

それでその時に気がついたのですが、


MPLAB'X なんていう見たこともないけど、どっかで見たことあるようなモノがリリースされていました。

ココ！http://www.microchip.com/pagehandler/en-us/family/mplabx/

要するにアレです。MPLABの次世代版ですね。勿論どんなものか気になりますけど・・・

まぁ初モノには当然事故がつきもの、いきなり使ってみるのは怖いですよね。

という訳で、電気通信部のPCにインストールしてみました。




・・・というのは嘘で入れたのは電気通信部の部長さんです。バックアップのついでに入れたんだってさ。

まぁ面白いものなのでみんなで電気通信部のPCの前で色々やってみました。


それでやってみての結論ですが、

・重い

・何故かよくわからない段階でいちいちソースをロードし始める

・ソースエラーをパッシブで表示してくれる

・プロジェクトの生成が楽

・何故かHitecコンパイラの_delay関数がPROじゃないと使えなくなってる。←X関係ない

・MPLABよりは安定はしてるけどホントに書き込めているかは謎



まぁ今のところこんな感じで有耶無耶な結果に終わりました。まぁ僕は見てただけですから・・・。

と、言う訳でちょっとよくわからない仕様の面もありますが、

便利「そうな」機能便利とは限りませんよ！がいっぱいついた結果、ちょっと重くなったよね。って感じでしょうか。

僕はいつもPICは（も）09年時代のネットブックで書いているので、

僕が使うとなるとちょっとスペック的に残念かもしれません。MPLABですら怪しいですから・・・。


まぁもうちょっと電通の様子を見て、使えそうなら自宅のi7にでも入れてみようと思います。

この件に関してはまた何がありましたら、どんどん掲載していく予定です。

それでは今日のところはこのへんで。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

実は来年も面子が足りない。 2012/03/14 (Wed)

麻雀の話では無いですよ。

実はよーく考えてみると、来年度も来年度で部員が足りなかったりするんです。

今年度は沢山一年生が入ったのはいいのですが、競技がバラけたり、いなくなったり、荒川に行ったりで

結局来年も新一年生なしでは回らなくなってしまいました。

このまま新一年生が入部しないと・・・

来年のロボカップ部は部員的な意味で大変なことになってしまうことが明らかになりました。

っていうか僕が相方いない・・・ような・・・。

という訳で今年のロボカップ部では新しく、一年生勧誘課というものを作ることになりました。

勿論課長は・・・去年勧誘で大きなく貢献をした部員増量計画の立役者である現副部長です。

残りのメンバーは・・・まぁ追々決めて行きましょう。


そういうことになりますので、部員の皆さんご協力宜しくお願い致します。

以上です。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

そういえばNXTってI2C出来ましたよね。 2012/03/13 (Tue)

つまり、PICやら何やらに繋げて面白いことも出来るわけですよね。

それもそれで面白そうだなぁ・・・。

只、確かNXTのI2Cって通信速度が100kbpsだった筈なので残念ながらちょっと遅いんですよね・・・

PICだとこれらの通信速度は変えることができるのですが、NXTは変更ができない（はず）です。


一般に販売している大体のI2Cバスのセンサーって通信速度、400kbpsだったりするんですよね。

これは、去年色々調べてみてわかったことなのですが、結果的に言ってしまうとNXTのI2Cって汎用性が有りそうで、

実はあんまり汎用性無いんですよね。

I2C使って何かレゴ以外のセンサーを取り付けようと思っても、その殆どが通信速度の関係でだめになってしまうのです。


そんなことがわかっていたので、特にあそこから何かしようとは考えていなかったのですが、

よく考えれば、PICなら問題ないんですよね。


普通にマルチプレクサーとか簡単に作れそうな気がするんですけど。


よし。売るか。←


来年度の方針が決まりつつあるとある産技のなんとやらでした。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

データシートがっつり読まないとわからないよね。16FのI2Cの落とし穴。 2012/03/13 (Tue)

前にPIC16FでI2Cの実験をしているという話を致したと思います。
 

 

昔24Fで何事も無くできたので、テストがてらに・・・なんて思っていたのですが、

 

何故か全然出来なかったんです。

 

その謎が今日、データシートを読み返してわかりました。

 

一口にPICと言っても、18F以前のものと24F以降のものでは内部構造が全然違っていて、

 

I2Cの部分でもそれは躊躇に現れています。

 

というのも、I2Cの通信に使われるSCKとSDAというピンがあるのですが、18F以前だとこれは

 

マスターモードの場合は両方出力に、スレーブモードの場合は両方入力にする必要がありました。

 

それに対して、24F以降のPICでは、どちらのモードでも入力にする必要があります。

 

 

それで今回、僕が使ったのは16F1939。16Fなので当然前者になる・・・と思っていたのですが、

 

データシートを見るとなんと後者だったのです。

 

どうやら最新式である16F18xxシリーズと16F19xxシリーズのPICは新しい方の規格を採用しているらしく、

両方とも入力にする必要があるようです。

設定を変更したら何事もなかったかのように通信を成功させてくれました。全く・・・

 

今回の件にしても・・・やっぱり最新式16F達は今までの16Fとは別物と考えるべきなのでしょうね。常識通じないよこの子達・・・

 

やっぱり謎だらけです最新式16F。

 

まぁ謎の数で言えば24Fに勝るPICはないのでしょうけど・・・

なんてったって一般に知られているものだけでも、
 

UARTなどの数多くの関数の類が揃いも揃ってバグってるし、IrDA勝手に使ってるし！

ADコンバーターに関しては関数自体がダミーだし、ヘッダだけ・・・

挙句RA３ピンだったかな。強制常時H出力でちゃってるし。これ一番意味不明！

なんて具合です。
 

今思えば32MXが一番まともだったような・・・気がします。イネーブル機能してなかったけど

 

そんなPICの一日でした。ロボットやってねぇ！

 

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

前に部活でレールガンの話になったので。 2012/03/12 (Mon)

レールガン、電磁誘導を利用した物体の加速発射装置ですね。


理論上は光速に近い速度で発射することができ、実際は空気抵抗や某相対性理論、表皮効果等によって速度はだいぶ落とされます。

また、飛距離も火薬による同等の装置とは比較にならないほどの性能を持っています。

更に現在、利用されているレールガンは弾そのものをプラズマ化させることによって

プラズマ化を前提とした大電流による駆動、プラズマ化によって生じる膨張の圧力なども加速に利用することで、

更なる速度の向上を図ることができます。


只、加速するレールが長距離になること、使用電力が半端な量ではないこと等の問題点も多く、

物体をプラズマ化させるとなると、それなりに設備も笑っちゃうくらい大変なことになるので

本当にヤバイ物は世界的にもあんまり作られていません。
でもまぁ簡易的なやつなら多分うちの高専でも・・・というより多分うちの部でも作れます。

まぁそんなものを、どうやら米海軍が作っているようなのです。

そしてプロトタイプの動画がUPされていました。


調べてみると、このレールガン。凄まじいことに、初速が時速9000kmなんていう桁違いな数値を持っているんです。

拳銃で1000kmくらい、ライフルでも最大3600kmぐらいが関の山です。

というより、今まで世界最速のレールガンで初速7600km/hだったような気がするのですが・・・

一気に1500km程速度が上がってしまったということでしょうか。

速度では事実上光速で照射するレーザーには敵いませんが、此方は射程距離も凄まじいです。


通常の砲塔の射程は大体30～40km。レーザーではどんなに凄いものでも現在は10km程しかありません。


まぁこれはレーザーが拡散するからという問題だけではなくて、

レーザー光は通常の弾と違って重力の影響を殆ど受けないため、丸い地球上で長距離で放つと・・・

大気圏外にすっ飛んでいってしまう訳ですね。


それに対してこのレールガンは射程なんと320km。通常の砲弾の10倍以上の射程を持っているんです。

320キロっていうと、東京から仙台くらいまでですね。どんな武器だよ・・・。

しかも時速9000kmってことはそのままの速度で飛べば2分ちょいで直撃します。東京仙台間2分！？


なんか常識外れなものを作っているような・・・

でも正直弾道ミサイルがある現在にこれを使う機会は果たしてあるのだろうか・・・。


そこらへんがちょっと謎ですが、とにかく企画外れなレールガンの紹介でした。

レールガンって作っても違法じゃないらしいですね。今の日本なら。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

なんでもかんでも速くしてみるのが外国の魔改造？ 2012/03/11 (Sun)

とりあえず、速度を上げれば魔改造。そんな外国の魔改造された乗り物の動画を集めてみました。


まずは此方。老人用のスクーターを魔改造してみたようです。


なんか70mphなんて書いてあるんですけど・・・ちょっとよくわからないですねぇ。ケタ間違ってません？

70マイルってたしか時速110kmくらいですよね・・・（正確には112.63kmでした）

・・・

うわぁ・・・凄いを通り越して「怖い」ですね。何をどうやったらこうなるんだか。

どうでもいいけど、なんでアレ、あんなにドリフトして倒れないのでしょうね。


次は車椅子。後ろの方にちょっと変なモノがついていますね。明らかに怪しい音してるし・・・

最高時速は68km。車椅子って165ccも必要だったっけ・・・？

音からして日本で普通に使われている車椅子のそれとは全く違いますよね。

先ほどのスクーターより速後はないとはいえ、あの座った状態で70km近く出されたら絶対怖いって・・・


最後は芝刈り機。130馬力と書かいてあるんですけど・・・。

なんかバイクみたいな音がしていますよね。あんな速度で芝刈ってたらあっという間に一面荒地に・・・。

芝刈り機は改造がしやすいのか、この他にもかなり沢山の芝刈り機魔改造動画がUPされていました。


海外って・・・怖い。

海外の乗り物の魔改造って、速度強化か、とりあえずジェットエンジン積むかの2択に絞られている気がします。

やっぱり海外って・・・怖い・・・

なんて思ってたら日本では更にレベルの高いことをやっている人が・・・


これってやっぱり乗り物だったんだね。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

UFOとかめんどくさいから自力で空飛んでみた。 2012/03/10 (Sat)

前回、「空を飛ぶ」を題材にしていくつか動画を紹介しました。

でも、わざわざ空を飛ぶのに、いちいちUFOになんか乗ってられませんよね。

ということで、今回は自力で空を飛んでいる人の紹介です。

この動画では、NYで人が空を飛んでいるところが撮影されています。
と。まぁそんななネタ動画ですが、飛んでいるのは本当に飛んでいるんですよね。

遠目で見ると本当に人間みたいですよね。足も動くし、

なによりどの角度から見てもメカが殆ど見えないという辺りが素晴らしいです。


映画とかでもCG使わずにこの方法使えばいいのに（笑）


まぁなんか騙したような気がして悪いので、実際に空を飛んでいる人の動画を。

ジェットマンという相性で呼ばれている非常に有名な人です。この人はジェットエンジンを使って本当に空を飛んでいます。

と言ってもまだ地上からの離陸とまではいかないようで、スカイダイビングのように空から発進しています。

因みに最新の動画は此方。これはもう実用レベルなのではないでしょうか？

本当に自由に空を飛んでいますね。しかもかなり速度も出ていて、何より軌道が安定しています。

こんなふうに人間が自由に大空を飛べる日も遠くはないのかもしれませんね・・・。
でもこれ事故起きたらまず即死だよね？あ。その為のパラシュートか。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior