RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
掘りだして、見なおして、出なおして、
昨日、再びPIC32MXのプログラムを書いてみました。
と・・・いっても、昔作った回路がちゃんと生きているのかを確かめるために、
一先ずは、単純にLEDを点灯させるプログラムを作ってみることに。
まぁプログラムはすぐ・・・できたのですが、動かしてみると待っていたかのように異常が発生。
なんていうか・・・LEDがつきません。
あまりにPICをやらなかったせいでPICができない子になっちゃったのか！？と焦ってみたものの、
ちょっと回路を見てみると、とんでもないことに気が付きました。
それLED逆・・・ｏｒｚ
アノードとカソードが見事に逆に突き刺さっていました。某◯◯◯◯部に回路外注して貰ったから確認してなかった・・・。
っていうか以前にこの回路を使ったときは、いったいどうしていたのでしょうね・・・謎だ・・・。
という訳で、予想通り（？）回路がちゃんとしてなかったので（破損とかの方を心配したんだけどなぁ・・・）
LEDはつくはずもない・・・と。付け替えたらちゃんと点灯しました。
自分で作ってないとはいえ、これは酷い・・・。気づけよー。
そう思った昼下がり（をちょっと過ぎた辺り）の一時でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日、再びPIC32MXのプログラムを書いてみました。
と・・・いっても、昔作った回路がちゃんと生きているのかを確かめるために、
一先ずは、単純にLEDを点灯させるプログラムを作ってみることに。
まぁプログラムはすぐ・・・できたのですが、動かしてみると待っていたかのように異常が発生。
なんていうか・・・LEDがつきません。
あまりにPICをやらなかったせいでPICができない子になっちゃったのか！？と焦ってみたものの、
ちょっと回路を見てみると、とんでもないことに気が付きました。
それLED逆・・・ｏｒｚ
アノードとカソードが見事に逆に突き刺さっていました。某◯◯◯◯部に回路外注して貰ったから確認してなかった・・・。
っていうか以前にこの回路を使ったときは、いったいどうしていたのでしょうね・・・謎だ・・・。
という訳で、予想通り（？）回路がちゃんとしてなかったので（破損とかの方を心配したんだけどなぁ・・・）
LEDはつくはずもない・・・と。付け替えたらちゃんと点灯しました。
自分で作ってないとはいえ、これは酷い・・・。気づけよー。
そう思った昼下がり（をちょっと過ぎた辺り）の一時でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
何年か前に、某シンガポールの会社からLEGO用のオムニホイールが発売されていましたよね。
http://www.holonomicwheel.com/index.jsp
ロボカップジュニアのサッカーでNXTを使っているチームだと、何チームか使っているのを見たことがあるのですが、
これ・・・なんか不恰好に見えるのは自分だけでしょうか。
とりあえずうちの部員からは結構「キ○イ」という辛口の意見が寄せられていたりしちゃっています。（一部地域から）
確かになんかゲテモノ臭が・・・（苦笑）
なんて思ってたらこんなものを見つけました。
http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=HRC2148
なんとセンサーでお馴染みのHiTechnic社にこんなものが売っているではありませんか。
個人的にはコレの方が見た目的に宜しいかなぁ・・・なんて思うのですが、
大会では実際にコレを使っているチームを見たことがないのです。
これって・・・そんなに残念性能なの？それとも知名度の問題？
見た目では材質はわからないのでなんとも言えませんが、もしかして摩擦が少ない・・・とか？
確かにサイトの方には低摩擦ローラーが使われているとか、そんな感じのことが書いてあるような・・・
とにかく詳しくはわかりませんが、そういうことなのかなぁ。
という訳で、余り使われていない謎のオムニホイールの紹介でした。
HiTechnic社の商品ってこれに関わらずセンサー以外のものって余り使っている人を見ないのは気のせいでしょうか？
※シンガポール製のオムニホイールも実用性はちゃんとしているようですね。やっぱり異音はするみたいだけど・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
http://www.holonomicwheel.com/index.jsp
ロボカップジュニアのサッカーでNXTを使っているチームだと、何チームか使っているのを見たことがあるのですが、
これ・・・なんか不恰好に見えるのは自分だけでしょうか。
とりあえずうちの部員からは結構「キ○イ」という辛口の意見が寄せられていたりしちゃっています。（一部地域から）
確かになんかゲテモノ臭が・・・（苦笑）
なんて思ってたらこんなものを見つけました。
http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=HRC2148
なんとセンサーでお馴染みのHiTechnic社にこんなものが売っているではありませんか。
個人的にはコレの方が見た目的に宜しいかなぁ・・・なんて思うのですが、
大会では実際にコレを使っているチームを見たことがないのです。
これって・・・そんなに残念性能なの？それとも知名度の問題？
見た目では材質はわからないのでなんとも言えませんが、もしかして摩擦が少ない・・・とか？
確かにサイトの方には低摩擦ローラーが使われているとか、そんな感じのことが書いてあるような・・・
とにかく詳しくはわかりませんが、そういうことなのかなぁ。
という訳で、余り使われていない謎のオムニホイールの紹介でした。
HiTechnic社の商品ってこれに関わらずセンサー以外のものって余り使っている人を見ないのは気のせいでしょうか？
※シンガポール製のオムニホイールも実用性はちゃんとしているようですね。やっぱり異音はするみたいだけど・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
以前紹介した、2SK3140を使用したFETのモータードライバFET火葬装置ですが、
どうにも直しようがなかったので放置していたのですが、
とりあえず、このままにしておくのも後輩に悪いので、今日ブレッドボードで適当に作りなおしてみました。
そしたら、10分ぐらいで完成。
とりあえずこんな感じでFETの部分だけですが、出来ました。
それで、一応電気を流して、動くかどうか確認をしたのですが、
・・・
フツーに動きましたね。正転も逆転も。
という訳で、前回の動かないFETモータードライバの原因は謎に包まれる運びとなりました。
おっかしいなぁ。同じ回路なのに・・・。
まぁ今日の活動はコレの実験と、あとはプログラムをちょっといじって終わりました。
さてと、あとはコレをいくらで部員に売るかだな。
それでは。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
どうにも直しようがなかったので放置していたのですが、
とりあえず、このままにしておくのも後輩に悪いので、今日ブレッドボードで適当に作りなおしてみました。
そしたら、10分ぐらいで完成。
とりあえずこんな感じでFETの部分だけですが、出来ました。
それで、一応電気を流して、動くかどうか確認をしたのですが、
・・・
フツーに動きましたね。正転も逆転も。
という訳で、前回の動かないFETモータードライバの原因は謎に包まれる運びとなりました。
おっかしいなぁ。同じ回路なのに・・・。
まぁ今日の活動はコレの実験と、あとはプログラムをちょっといじって終わりました。
さてと、あとはコレをいくらで部員に売るかだな。
それでは。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
さて、今から2、3年ほど前の話になるのですが、PICに新しいシリーズができまして、
それがPIC32MXと呼ばれるPICです。
当時、このPICは日本では販売されていなかったのですが、
なんでだろう。2010年の春先にわざわざそれを輸入して回路を作ってしまったことがあるんです・・・
でも、なんていうか・・・シンガポール世界大会が決まった影響で、そっからすっかり放置してしまったのですね。
それからもう2年が経過しようとしています・・・。
と、言う訳で。
2年ぶりにPIC32MXを今日触ってみました。と言うより掘り出した？
どうやらこのPIC、PIC単体では今でも日本国内では発売されていないようですね。評価ボードならあるみたいだけど・・・
なんか結構貴重なものっぽいですね。大事にしないとね！
ところが問題がひとつ（どころか沢山）浮上しまして、
まず電源がどれだかわからない。（っていうか回路がどうなってるんだコレ（笑））
そしてコンパイラが見つからない。
そもそもPIC自体久しぶりなので、若干忘れている。
という訳で、今日は記憶を手繰り寄せていたら終わりの時間になってしまいました。（泣）
さてと、この回路は一体電源に何Vをつないだらいいんだろう。
とりあえず明日もっぺんトライしてみます。ダメならダメで・・・どうしよう？
それではまた
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それがPIC32MXと呼ばれるPICです。
当時、このPICは日本では販売されていなかったのですが、
なんでだろう。2010年の春先にわざわざそれを輸入して回路を作ってしまったことがあるんです・・・
でも、なんていうか・・・シンガポール世界大会が決まった影響で、そっからすっかり放置してしまったのですね。
それからもう2年が経過しようとしています・・・。
と、言う訳で。
2年ぶりにPIC32MXを今日触ってみました。と言うより掘り出した？
どうやらこのPIC、PIC単体では今でも日本国内では発売されていないようですね。評価ボードならあるみたいだけど・・・
なんか結構貴重なものっぽいですね。大事にしないとね！
ところが問題がひとつ（どころか沢山）浮上しまして、
まず電源がどれだかわからない。（っていうか回路がどうなってるんだコレ（笑））
そしてコンパイラが見つからない。
そもそもPIC自体久しぶりなので、若干忘れている。
という訳で、今日は記憶を手繰り寄せていたら終わりの時間になってしまいました。（泣）
さてと、この回路は一体電源に何Vをつないだらいいんだろう。
とりあえず明日もっぺんトライしてみます。ダメならダメで・・・どうしよう？
それではまた
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ちょっと事情があってちゃんとした講習ができなかったので、今日は部室で規模を小さくして行いました。
なんか人数もへってるような・・・気のせいだよね。
今日は、とりあえずPICに触れてみようということで、
ブレッドボードを使って、PICの最小構成回路を作成するという内容でした。
電源回路とPICを繋いで、コンデンサ入れて、プログラム書き込み用端子を接続する。これだけの簡単な作業です。
特記するようなことがあまり無いような・・・そんな感じで今日は終わりました。
どうやら水曜日はもう授業があと1,2回しかないようなので、あと1,2回で講習を終えないといけないのですが、
・・・むり（笑）
これは・・・少し巻きでやっていくしかなさそうですね。
とりあえずプログラムの宿題っぽいものをだしたので、来週はその答え合わせから入ろうと思います。
来週はアナログ入力とPWMぐらいはできたらいいなぁ。なんて感じです。
そんな感じで今日はこのへんで。次回はまた来週です。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんか人数もへってるような・・・気のせいだよね。
今日は、とりあえずPICに触れてみようということで、
ブレッドボードを使って、PICの最小構成回路を作成するという内容でした。
電源回路とPICを繋いで、コンデンサ入れて、プログラム書き込み用端子を接続する。これだけの簡単な作業です。
特記するようなことがあまり無いような・・・そんな感じで今日は終わりました。
どうやら水曜日はもう授業があと1,2回しかないようなので、あと1,2回で講習を終えないといけないのですが、
・・・むり（笑）
これは・・・少し巻きでやっていくしかなさそうですね。
とりあえずプログラムの宿題っぽいものをだしたので、来週はその答え合わせから入ろうと思います。
来週はアナログ入力とPWMぐらいはできたらいいなぁ。なんて感じです。
そんな感じで今日はこのへんで。次回はまた来週です。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ジャイロの修正から丸一日、今度は新たな問題が浮上しました。
それは・・・
被災者を途中で見捨ててしまうことです。
要するに缶を運んでいる途中でおっことしてしまうのです。
やっぱりジャイロに変更したことで回転速度も上がりましたし、回転時に落としてしまうことが多くなりました。
うーん。ちゃんと掴めば大丈夫なのですが、ちょっと入りが甘い感じだと途中で落としてしまうようです。
また面倒な問題が上がってしまいました。そんな問題点が浮上しただけで今日の活動はなんと終了。
やっぱり8時間も授業があると、（前半寝てても）やっぱり部活の時間って短くなってしまいますよね＞＜。
明日はPIC講習なのでこの件については明後日治そうかな。と思っています。
今日も報告だけですが、このあたりにしておきますね。
でわでわ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
それは・・・
被災者を途中で見捨ててしまうことです。
要するに缶を運んでいる途中でおっことしてしまうのです。
やっぱりジャイロに変更したことで回転速度も上がりましたし、回転時に落としてしまうことが多くなりました。
うーん。ちゃんと掴めば大丈夫なのですが、ちょっと入りが甘い感じだと途中で落としてしまうようです。
また面倒な問題が上がってしまいました。そんな問題点が浮上しただけで今日の活動はなんと終了。
やっぱり8時間も授業があると、（前半寝てても）やっぱり部活の時間って短くなってしまいますよね＞＜。
明日はPIC講習なのでこの件については明後日治そうかな。と思っています。
今日も報告だけですが、このあたりにしておきますね。
でわでわ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は2階の動きの調整です。今日は他の部員が誰もいなかったので部室がとても広く、結構作業がはかどりました。
今日は、関東ブロックで壊滅的大災厄を齎した2階のプログラムを完全に修正する・・・つもりで活動しました。
特にあのジャイロ。いうことを聞かないあのジャイロ。あれをなんとかしないと・・・
串やバンプがなければタイマーで制御しても良かったのですが、やっぱり関東でも結構串が巻かれていましたからね・・・。
コンパスもいつでも言うことを聞くとは限らないし、やっぱりまともに使えるようにしておかないと・・・！ということで、
まず作戦その一。ジャイロの位置を変えてみる。
これは年末にやったことなのですが、ジャイロの位置を変えました。結局それでまだ試していないのでそれを試しました。
具体的に言うと、ロボットの左端に付いていたのを、中心より少し前の位置に移動させました。
まぁあんまりこんなことでは変わらないとは思うのですが・・・結果。
変わりませんでした（笑）
という訳で次。ジャイロのオフセットのプログラムを変えてみる。
オフセット入力の部分が怪しかったのでそこを変えて見ました。
結果。
悪化（笑）
よくある話です。という訳でもとに戻すー。
さて、そろそろ万策尽きてきました。早すぎる？ｲｴｲｴｿﾝﾅｺﾄﾅｲﾃﾞｽﾖ？
うーん。しょうがない。これはもう・・・僕のせいじゃないよね！
そう思って最後、ジャイロセンサーそのものに責任をなすりつけたかったのでジャイロセンサーを変えてみました。
そしたら・・・
お疲れ様でした。今日の活動終了です。
まさか本当にジャイロが悪かったとは・・・。
ハイテックのセンサー、性能はともかく、コンパスもそうだったけどもしかして全般的に壊れやすいんじゃ・・・？
そんなことを考えてしまう今日この頃でした。アレは本当にジャイロの故障だったのだろうか・・・。あしたもっぺん試してみよっと。
それでは今日はこの辺で。
これで残す問題は缶を検知しないことだけだ！
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は、関東ブロックで壊滅的大災厄を齎した2階のプログラムを完全に修正する・・・つもりで活動しました。
特にあのジャイロ。いうことを聞かないあのジャイロ。あれをなんとかしないと・・・
串やバンプがなければタイマーで制御しても良かったのですが、やっぱり関東でも結構串が巻かれていましたからね・・・。
コンパスもいつでも言うことを聞くとは限らないし、やっぱりまともに使えるようにしておかないと・・・！ということで、
まず作戦その一。ジャイロの位置を変えてみる。
これは年末にやったことなのですが、ジャイロの位置を変えました。結局それでまだ試していないのでそれを試しました。
具体的に言うと、ロボットの左端に付いていたのを、中心より少し前の位置に移動させました。
まぁあんまりこんなことでは変わらないとは思うのですが・・・結果。
変わりませんでした（笑）
という訳で次。ジャイロのオフセットのプログラムを変えてみる。
オフセット入力の部分が怪しかったのでそこを変えて見ました。
結果。
悪化（笑）
よくある話です。という訳でもとに戻すー。
さて、そろそろ万策尽きてきました。早すぎる？ｲｴｲｴｿﾝﾅｺﾄﾅｲﾃﾞｽﾖ？
うーん。しょうがない。これはもう・・・僕のせいじゃないよね！
そう思って最後、ジャイロセンサーそのものに責任をなすりつけたかったのでジャイロセンサーを変えてみました。
そしたら・・・
お疲れ様でした。今日の活動終了です。
まさか本当にジャイロが悪かったとは・・・。
ハイテックのセンサー、性能はともかく、コンパスもそうだったけどもしかして全般的に壊れやすいんじゃ・・・？
そんなことを考えてしまう今日この頃でした。アレは本当にジャイロの故障だったのだろうか・・・。あしたもっぺん試してみよっと。
それでは今日はこの辺で。
これで残す問題は缶を検知しないことだけだ！
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
というのも始まりは・・・いつだっけ。
よく覚えていないのですが、とにかく今、うちの部活ではNXTロボットのタイヤ化の波が発生しつつあります。
今、レスキューだと基本的にNXTのロボットってクローラーが主流ですよね。
前に世界大会で優勝したLINKもクローラーでしたし、トゥルースのレスキューも全部クローラーなのではないでしょうか？
勿論それは今の産技も例外ではなく、今年も殆どがクローラーでの出場でした。
でもここ数ヶ月で、高専ではそれがちょっと変わってきてるんです。
「来年からタイヤにしよう。」そう言っている高専生が今非常に多いんです。
まぁ2輪だったり4輪だったり6輪だったり様々ですけど・・・。
細かい理由は分かりませんが、どうにもタイヤに移行する傾向、波がでてきているようです。
まぁ僕は元々タイヤ派なので、大勢なんて気にせずにだいたいずっとタイヤを使っていましたが・・・。
でもちょっと考えてみると、昔も同じような流れがもっと大規模に発生したような・・・
それは今から遥か昔、まだNXTなんてものがこの世になかった（若干あったかも・・・）時代。
この頃は関東圏では既にRCXがレスキューでは主体になっていたのですが、この時にも同じ波が起こっていました。
2005年、2006年の辺りではRCXでもクローラーのロボットが過半数（？）を占めていて、
タイヤのロボットは割りと少なかったんです。
ところが、2007年にタイヤのロボットが急に増えて、
2007、2008、2009と年度を増すごとにタイヤのロボットがどんどん増えていったんです。
2009年の段階ではもうRCXのクローラーロボットなんていなかったんじゃないかな？
2009年は写真があまり手元に残っていないのでなんとも言えませんけど・・・。
まぁ2009、2010年辺りからは殆どがNXTになってしまいましたけど（笑）
と言った移行の流れが過去にもありましたので、今回のこの流れももしかしたら高専だけに留まっていないのかも・・・。
でも一番不思議なのが、RCXからNXTに乗り換えた人は、
RCXの時にタイヤだった人が、NXTに乗り換えると大半がクローラーにしだしたんですよね。
あれは一体何の流れだったんだろう・・・。今でもあれだけは理解ができないんです（笑）
という訳で高専が直面している謎のタイヤ移行の流れについてでした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
よく覚えていないのですが、とにかく今、うちの部活ではNXTロボットのタイヤ化の波が発生しつつあります。
今、レスキューだと基本的にNXTのロボットってクローラーが主流ですよね。
前に世界大会で優勝したLINKもクローラーでしたし、トゥルースのレスキューも全部クローラーなのではないでしょうか？
勿論それは今の産技も例外ではなく、今年も殆どがクローラーでの出場でした。
でもここ数ヶ月で、高専ではそれがちょっと変わってきてるんです。
「来年からタイヤにしよう。」そう言っている高専生が今非常に多いんです。
まぁ2輪だったり4輪だったり6輪だったり様々ですけど・・・。
細かい理由は分かりませんが、どうにもタイヤに移行する傾向、波がでてきているようです。
まぁ僕は元々タイヤ派なので、大勢なんて気にせずにだいたいずっとタイヤを使っていましたが・・・。
でもちょっと考えてみると、昔も同じような流れがもっと大規模に発生したような・・・
それは今から遥か昔、まだNXTなんてものがこの世になかった（若干あったかも・・・）時代。
この頃は関東圏では既にRCXがレスキューでは主体になっていたのですが、この時にも同じ波が起こっていました。
2005年、2006年の辺りではRCXでもクローラーのロボットが過半数（？）を占めていて、
タイヤのロボットは割りと少なかったんです。
ところが、2007年にタイヤのロボットが急に増えて、
2007、2008、2009と年度を増すごとにタイヤのロボットがどんどん増えていったんです。
2009年の段階ではもうRCXのクローラーロボットなんていなかったんじゃないかな？
2009年は写真があまり手元に残っていないのでなんとも言えませんけど・・・。
まぁ2009、2010年辺りからは殆どがNXTになってしまいましたけど（笑）
と言った移行の流れが過去にもありましたので、今回のこの流れももしかしたら高専だけに留まっていないのかも・・・。
でも一番不思議なのが、RCXからNXTに乗り換えた人は、
RCXの時にタイヤだった人が、NXTに乗り換えると大半がクローラーにしだしたんですよね。
あれは一体何の流れだったんだろう・・・。今でもあれだけは理解ができないんです（笑）
という訳で高専が直面している謎のタイヤ移行の流れについてでした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日もセンサーを増やす作業で一日が終わりました。
昨日ようやく久しぶりにロボットを動かしたというのに・・・次に続きませんねぇ。
今日増えたセンサーは、タイトルにもあるように、通電センサーです。
しかも2つ。
これでLα+ロボットの通電センサーは合計3つになってしまいました。
でも、こんなに通電センサーがあるのにもちゃんと理由があって・・・
といっても・・・これは保険程度のものなので必要か？と言われるとちょっと微妙なセンサーです。
まぁ、今までそれでできていまいたからね。正直言うと、いらないものかもしれませんね。
まぁ！そんなことをいったら、関東ブロック後に取り付けたセンサー全てがそういうことになってしまうのですけども・・・
アレですよ。そうアレ。保険なんです。きっと・・・。
という訳で、今日もまたセンサーの増加現象が意図的に発生してしまいました。
もう流石にセンサーは増えないとは思うのですが・・・まぁ何が起こるかわからないからねー。
という訳で今日は一先ずこのへんで。さてと、なんでかしらないけどネットが繋がらなくなったなぁ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
アレですよ。そうアレ。保険なんです。きっと・・・。
という訳で、今日もまたセンサーの増加現象が意図的に発生してしまいました。
もう流石にセンサーは増えないとは思うのですが・・・まぁ何が起こるかわからないからねー。
という訳で今日は一先ずこのへんで。さてと、なんでかしらないけどネットが繋がらなくなったなぁ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
もう半月以上経ちますが・・・。
今日、関東ブロック後初めてロボットを動かしました（笑）
活動をしていなかったわけではないんですよ？
只、ブロック後はずっとセンサー作ってたり、PIC講習してたりだったので・・・
というわけで久しぶりにロボットを動かすことになったのですが・・・。
ロボット、センサー変わってます。重心も変わってます。
なんでプログラム同じなのに動くの？
毎度毎度NXTには驚かされるばかりです。細かいところは気にしなくても大丈夫ってことなのかなぁ。
それどころかライントレースに関しては、ブロックの時より精度も速度もあがってしまいました。
あの動きは正直気持ち悪い・・・。
まだバンプがちょっと怪しかったですが、それでも無調整の段階のロボットの動きじゃなかったなぁ。
このロボットを見てると、自分今までなにを苦労していたんだろう・・・と思わされますね。
それと、関東ブロックでつまようじだけではなく、竹串がアリーナに巻かれていたのでウチでも巻いてみたのですが、
タイヤって本当に串の影響受けないんだなぁ・・・。どれだけ串があっても回転軸が殆どぶれません。
只、坂センサーを大きく変えたので、その点に関してはちょっとロボットの調整を行いました。
といっても坂検知のプログラムの一部に停止を入れただけですけどね（笑）
今日はそんな感じのことを確かめて終わりました。
久々に、「動いてるならいっか。」そう思えた一日でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日、関東ブロック後初めてロボットを動かしました（笑）
活動をしていなかったわけではないんですよ？
只、ブロック後はずっとセンサー作ってたり、PIC講習してたりだったので・・・
というわけで久しぶりにロボットを動かすことになったのですが・・・。
ロボット、センサー変わってます。重心も変わってます。
なんでプログラム同じなのに動くの？
毎度毎度NXTには驚かされるばかりです。細かいところは気にしなくても大丈夫ってことなのかなぁ。
それどころかライントレースに関しては、ブロックの時より精度も速度もあがってしまいました。
あの動きは正直気持ち悪い・・・。
まだバンプがちょっと怪しかったですが、それでも無調整の段階のロボットの動きじゃなかったなぁ。
このロボットを見てると、自分今までなにを苦労していたんだろう・・・と思わされますね。
それと、関東ブロックでつまようじだけではなく、竹串がアリーナに巻かれていたのでウチでも巻いてみたのですが、
タイヤって本当に串の影響受けないんだなぁ・・・。どれだけ串があっても回転軸が殆どぶれません。
只、坂センサーを大きく変えたので、その点に関してはちょっとロボットの調整を行いました。
といっても坂検知のプログラムの一部に停止を入れただけですけどね（笑）
今日はそんな感じのことを確かめて終わりました。
久々に、「動いてるならいっか。」そう思えた一日でした。
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