昔を振り返って。 2011/03/03 (Thu)

今日は少し昔のお話をします。


今を遡ること4年弱。

世界大会を目指して、ある一台のロボットが作られました。



後に初のジャパンオープンに出場することになる当時のRadiumのロボットです。

まぁ当時はチーム名が違いましたが（笑）


唯一。年間を通して一度も賞が取れなかったこの年。なぜこの年だけ取ることができなかったのでしょうか？

その原因。一番大きいのがロボットの変更の量でしょうか。


最初。このロボットだったのですが、大会前1週間で





この後また一回変更する。という大変更を毎日のように行っていました。


これでも当時まだ存在しなかった坂検知機構、ダブルバンパー、そしてライン検索プログラムを

初めてレスキューに導入した（と言われている）ロボットだったので、

なんとかジャパンオープンまでは勝ち進めたのですが・・・
実際のところ去年のロボットでも全部使っていたのですが、あまり目立たなかったのでなかったことに（笑）


当時のジャパンオープンはマルチ競技だったんですね。

つまり2台のロボットが同じアリーナで競技をしていた訳です。

そして競技者も少なかったので結構順位が低くても上に勝ち進めたのです。

それで僕自身も当時5位でなんとかジャパンオープンにいけたのですが、

此方も関東5位なのでそんなに強くない。

また、マルチの相手もそこまで順位の良いチームではなかったのですね。そして結果。

競技中に2台が衝突。そして競技続行不可　もちろん得点は悲惨でしたね。


「今までのレスキューはサッカーと違って衝突はないから・・・」とロボットを簡易に作っていたのです。

結局それが惨事を招いた・・・と。

それ以来、僕はロボットを組む際はしっかりとレンガ上になるようにブロックをはめて、ペグで固定して、

更に接着剤でロボットを固定し、そしてテープで周りを補強するようになりました。

まぁ流石にテープは負荷のかかる部分しかしてませんが・・・


ちょっと大袈裟すぎると思うかもしれませんが、そのおかげでそれ以来、

ロボットの破損でリタイアをすることはなくなりましたね。


つまり結局なにがいいたいかというと、

ロボットを作るときは頑丈に作りましょう。ということです。


ぶっちゃけ落としたぐらいで壊れるロボットは話になりません。と言っておきましょう。
といいつつ今年のロボットは殆どが学校のパーツで、接着剤ができないので落とすと壊れます（笑）


何故今日こんな話をしたかといいますと、今日学校で・・・＞＜。

では今日はこの辺で



因みにうやむやになった2007年度賞状が取れなかった原因は

東京前のロボット変更と関東での坂センサー崩壊、ジャパンでの衝突による破損です。

機械は昔から苦手だったんですね。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

結局のところジャパンオープンは 2011/03/02 (Wed)

どうやら、急に決まった「一人チームはダメ！」というルールは事実上ジャパンオープンから適応のようですね。

ジャパンオープンとしては複数人数のチームでないと世界大会への選抜は行わない。としているようです。

只、競技への参加自体は行えるようなので、出るだけなら一人でも構いませんが・・・ということみたいです。


どんどん民主的じゃなくなってきてますね。嫌な世界です。

因みに高専のロボカップは部員が少ないので

新入部員がいなければ恐らくジャパンから先にいけないチームが出てくるでしょう。

さて、どうしたものか・・・

高専と言えば、早々にも高専から関東ブロック出場のチームが1チームでることが確定したので

遠征計画の話が始まりました。どうやら後援会様の予算が残っているようなので、前泊できそうです。

ホテルがとれればだけど（笑）「実はもう既にいっぱいだったー」なんてことがないといいのですが・・・


まぁ普通に考えれば大丈夫でしょう。でもホテルから電車乗り継ぐとかありそうだな・・・


まぁ考えても仕方がありませんね。なるようになるしか。

という訳で、唐突ですが、今日は千葉ノードに出場していたロボットを何台かご紹介します。

まずは「しゅれーでぃんがーPowered Custom」のロボットです。

なんというか・・・すごく威圧感のようなものを感じるのは僕だけでしょうか。とても大きいロボットです。

去年の関東ブロックで初めて見させて頂いたのですが、

この千葉独特のロボットの造りは非常に素晴らしいですね。

個人的には特にモーターが。あのモーター最高です。音が。


そしてチーム名の通り（？）ロボット自体のパワーも強く、

このように障害物を押し倒す場面も見られました。


また、ロボット前面になにやらサーボモーターのようなものが幾つか見られます。

缶を掴む機構なのか、それともその元なのか、詳しくはわかりませんが、

これが駆動して缶を持ち上げるところが個人的にはすごく見たかったです（笑）

今回の大会では競技で一度も缶を持ち上げたロボットがいなかったのでその点はすごく残念でした。



次はプライマリで惜しくも時間差で2位になった「タイガー」です。

バンパーが凄く特徴的ですね。一体どこまでがバンパーなのでしょうね（笑）

あと前輪と後輪の幅が違うのも特徴的です。どんな仕組みになってるんだろう・・・

僕が見た限りだとライントレースは1位のロボットより早かったような気がします。なのに時間差で2位に。

恐らくその原因は「坂」なのでしょう。


作戦なのか、仕様なのかはわかりませんが、ずっと好調だったのに坂に入った途端、

いきなり速度がガクッと下がってしましました。ゆっくり、ゆっくり、

でも確実に、懸命に登っている姿は周りのギャラリーの注目を浴びていました。


こういうなんか「頑張ってる！」ロボットはやっぱり見てて応援したくなりますよね。


でも僕個人としてはこの結果を見て

「あぁ、やっぱり上位は速度が順位を分ける時代になったんだなぁ。」と痛感してしましました。

まぁ今回の場合はどちらのチームも缶をつかんでいないので、ちょっと話が変わってきますが


やっぱり昔みたいにのんびりパフォーマンスしている時間的余裕は失われてきているのでしょうか。




最後に「こぺるにくす」です。これもまた自作のロボットですね。プライマリの一番手でした。


ライトセンサーは前のキャスターの後ろの基盤についている黒っぽいものでしょうか。

だとするとセンサーが本体の中心付近の位置に取り付けられていることになりますね。

後ろのものは、一見取っ手のように見えますが、サーボモーターが搭載されているので、

どうやらあの取っ手そのものが缶を掴むアームになっているようです。

前後にタッチセンサーが付いているのが気になりますが何に使用するのでしょう・・・


それによくみると前後以外にもタッチセンサーがついていたり、赤外線測距センサーの姿も・・・


一見シンプルに見えて、内部ではかなり複雑な処理をしていそうなロボットでした。


千葉と言えば・・・自作！というイメージがありましたが、

実際は自作機以外にも、LEGOのロボットが結構いるなぁ。というのが正直な感想です。


それでも、自作機とLEGO以外は少なくともレスキューにはいませんでしたね。

そんな独特な雰囲気を持った千葉ノードは、凄く興味深い大会だと思いました。

来年もまた遊びに行こうかなぁ。。。

千葉ノードの見聞録は此方→

埼玉ノードに出場していたロボットの紹介は此方→

神奈川・西東京ノードに出場していたロボットの紹介は此方→


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

赤外線測距センサー 2011/03/01 (Tue)

今日は赤外線測距センサーについて書こうと思います。


赤外線測距センサー、以前に測距センサーとして超音波センサーを紹介したかと思うのですが、

あれは音波を出して、それが反射して戻ってくるまでの時間を測るものでした。


この赤外線測距センサーはそうではなくて、音波の代わりに赤外線を出して、

その赤外線が戻ってくる反射量、反射角を計測するセンサーです。

よくEOPDセンサーとかPSDセンサー等と呼ばれるものですね。

因みにEOPDとはElectro Optical Proximity Detectorの略語で、

日本語にすると「電気、光学的近接センサー」という風な感じになります。

PSDはPosition Sensitive Deviceの略で日本語にすると「位置検出素子」となります。


種類によって検知できる距離の範囲が異なりますが、僕がよく使用しているのは

10~80㎝程、つまりNXTの超音波センサーを同等の検出範囲を持つ

このセンサーです。

型番はＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ　というもので秋月電子通商にて400円ほどで売ってます。シャープ製ですね。

これは単純にアナログの出力となっていて電源の5V、GND、信号の出力の3本線となっています。


以前に紹介したコレには2個ほど搭載されています。

コレ↑

ところで、このセンサーですが、測定対象から最低でも10㎝以上離れないと値が正しく測定できません。

大体フィールドの通路の幅が30㎝で設計されているレスキューのフィールドでは

このセンサーを左右につけてしまうと、通路ではどちらのセンサーも正しい値が返ってきません。


特に坂の前進補正なんかに使いたい場合はロボットの端につけては使いようがありません。


なのに、なんでこのロボットは、こんな一番端にセンサーを付けてしまったのでしょう・・・

謎は深まるばかりです。


結局片方しか使わなかったような・・・まぁいいか。

とりあえず今日はこの辺で

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ユニバーサル基盤で回路をつくるのに必要なもの（工具編） 2011/02/28 (Mon)

前回、材料の説明を行ったので今回は工具、つまり作業するときに必要なものを紹介していきます。


只、工具は材料以上に人によってバラバラな面があるので、これはあくまで僕が使っている者の紹介ですよ。

と、釘を刺しておきます。他にこれが使いやすい！というのがありましたらコメントでもしてやってください。


まずははんだ付けをする際に絶対必要になるであろうものの紹介です。

はんだごてです。

はんだを溶かしたり、熱収縮チューブを収縮させたり、どう頑張っても切れないプラスチックを溶かし切ったり、

挙句の果てには分解して暖房にして冬を越してみたり。使い所は無限大です。

うちの部活では両手に持って、

いうこと聞かない奴に押し当ててびっくりさせたり、これで目を×××・・なんて脅したりします。

最近はしてないみたいですけど。あ。もちろんコンセントは抜けてますよ。

（注：冷えていてもこて先は尖っていて危ないので、良い子はマネしないでください。）

こんなはんだごてですが、どんなものを使ったらいいのでしょうか。とよく言われますが、

大体20~30Wくらいでいいんじゃないでしょうか。

上達してきて「溶けるのが遅くて嫌だ！」という場合には40Wでも構いません。 僕は40W です。

因みに鉛フリーを使う場合、20Wじゃ溶けないor恐ろしく時間がかかるので30W以上を推奨します。

会社は100均以外ならどこでも一緒だと思います。相当変なところでない限り・・・

あと使う際には耐熱スポンジとこて台をお忘れなく。ないと机か床を燃やしますよ♪



次にニッパー

ミニニッパーと呼ばれているような小さいやつがいいですね。

細い針金のような素子の足やメッキ線を切るのに使いますからね。

あとは黒焦げになったこて先を研ぐのにも使います。



次はラジオペンチ

先が曲がっているのはめっさ使いにくいです。あれはネジ回す時以外は邪魔なだけのような。。


よくメッキ線や素子の足を曲げるの使うとか説明する人がいますが、そんなことには使いません。

っていうかそんなの無理です。

とてもじゃありませんがラジオペンチじゃそんな狭いところには届きません。

はんだ付け前の線ならともかく、基板上の線をこれでいじるなんて不可能です。

素直にマイナスドライバ－を使いましょう。

じゃあ何に使うか。

①両方の手にラジオペンチを持って

②その両方でメッキ線を掴んで

③思いっきり引っ張る！

こうやって曲がったメッキ線を

まっすぐにするのに使います。


これだけで回路の作成効率が大幅にアップする（筈）です。


最後にホットボンドです。

グルーガンとかホットメルトとか呼ばれていることもありますが全部同一です。

はんだごてほどではありませんが熱いので使用する際は気を付けましょう。

簡単に言うとはんだごての電気が流れなくてどこにでもつくバージョンみたいなものでしょうか。

要するに熱で溶けるボンドです。

回路上で絶縁したり、コード線をはんだで付けた時の補強や、コネクタの補強とかに使います。

はんだより融解温度が低いのでこれを使ってはんだが解けるということはまずないと思います。


あと、綺麗にはがすことができるのでLEGOブロックの補強にもばっちり！

だってことは言わないでおきましょう。だって見栄え悪くなるもん。


意外とくっつくときはくっつくので頼りになります。

ロボコンの時の鍵を作る際にも針金の部分で大活躍をしました。

まったく関係ないところが折れたけど（笑）


因みにボンドの方はこんな感じです。


それでは今日はこの辺で。

なんか使う工具・・・忘れてる気がする・・・

材料編→

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

P.s
そういえばドライバーとか忘れてましたね。小っちゃくて金属のやつが便利ですよ。溶けないから♪

千葉ノード見聞録 2011/02/27 (Sun)

レスキュー競技に参加していたロボットの紹介は此方


タイトルはノード長の青木先生から頂ました（笑）
 
唐突ですが、暇だったので千葉ノードに遊びにいってきました。

えっと・・・会場は・・・子ども交流館・・・うーん。船橋か市川あたりかなぁ。なんて思っていました。



ところが、サイトを見てびっくり。

最寄駅→千葉駅


あっ。こっこ遠い（笑）

でも総武線がきてるので電車で簡単に行けますね。よかった。変な所じゃなくて。

実際のところ、行きは総武線で寝たので1時間半。

帰りは快特乗ったので一時間ちょいで帰れました。


東京ノードの会場なんか交通の便が悪くて悪くてしょうがないから・・・（注：うちの高専です。）



駅で降りて、花粉と戦いながら迷う歩くこと20分。（途中でコンビニ寄りました。）

会場に到着です。

うわぁ。地震起きたらガラスとかで一発で死ねるな。（評価するところが違う←）

でもあれですね。東京より花粉が少ないようで、思ったより楽に歩けました。



ところが入ってすぐのところで思わぬ展開に。

いきなり中から出てきたM&YParentsと遭遇してしましました。今日はなにか展開が速いです。

昼食に行くとのことだったのでそのまま別れて僕は会場に向かいます。


着いてまず最初に思ったこと。

「全部の競技が同じ部屋で行われるのっていいなぁ。」

見る側としてはすごく楽じゃないですか。東京はバラバラなのでほかのところに行くのも一苦労です。

去年の関東なんか、塔が違ったので他の競技はどこでやってるのかすら知らないという惨状でしたから・・・。


久しぶりにロボカップの競技3つ全てを見ることができたような気がします。


まずはサッカー。

かつてのマルチ仲間である、


「こりおり」が参加していました。

２台とも完全な自作機ですね。流石です。

一台は今上の写真にある黒いロボットで、これが徹夜の原因だったそうです。

そしてもう一台は大回転を見せてくれた此方のロボットです。


２台ともにガンローラーというラジコンに付属されているオムニホイールを使用し、

制御はSHマイコンで行われていました。

プレゼンでは磁場の影響を受けやすい地磁気センサー（コンパスセンサー）に代わって

ジャイロセンサーで方向を判断するという点を強調してい・・まし・・た？。

うん。たぶんそうだった気がします。確かに基本的に方向を見るのはコンパスが主流なので、

この方法はなんか親近感みたいなものがありました。

因みに、徹夜の原因のロボットのほうは前半まったく動かず、大回転のほうだけがかなり動き回っていました。

シューターが凄くよかったなってのが正直な感想です。

でも後半は大回転が動かず、逆に徹夜の方がちょくちょく動いてるところが見られました。


一日でここまで動かしたのですから、相当すごいなぁと思いました。



こりおりを含めてサッカーは全３チーム。リーグ戦をやっても３試合にしかならない為、

すごくゆったりとしたスケジュールでしたね。


ダンスなんか１チームでしたけど・・・


あと千葉にはロボカップの入門編？みたいな感じの「ライントレース」という競技があります。

色々なロボットがいましたが、特に

このロボットと


このロボットの

動きが凄く面白かったです。正直この大会のなかで一番いい動きしていたロボットのような気がします。


ライントレースはあまり見れなかったのでまともな記事が書けません。スミマセン。

という訳で次はレスキューの話になります。

こんな感じのフィールドでした。机の上に２階があって左奥に救出エリア？がありました。

千葉ノードはプラ6セカ5の合計11チームで行われました。

ブロック大会や、東東京、神奈川西東京ノードと違って競技がひとり２回行われました。

順位は両方の合計で決まるのかな？ちょっと聞き忘れてしまいました。
どちらか良い方の得点で順位付けされたようです。

それで競技の方ですが・・・


レスキューは・・・なんか、凄かったです。


上下の差が明確に出ちゃっているような・・・2010ルールの問題点ですね。

得点の期待値に対して、減点ウェイトが高すぎるとでも言いましょうか。

つまり一回でもミスをするとすぐに得点がマイナスになってしまうような仕組みになっているのです。

実際僕は初めてこの2010ルールでの競技をちゃんと見させて頂いたのですが、やっぱりこれ問題あるね。

なにかひとつでもできない課題がある＝得点がマイナスになる。という等式が成り立ちかけている気がします。

まぁ2009ルールでも同じ現象がありましたが・・・

これが2011ルールだと解決しているのですが、また違った問題が・・・

まぁ「ルールに文句言うやつは競技をする資格がない」とかいいますのでこれ以上は何も言いませんが・・・


でも１回目の競技より２回目の競技の方が点数が伸びたチームが多かったですね。

特にセカンダリは全チーム伸びたんじゃないかな。


それでも今回の競技、プラ、セカ通して被災者がアリーナを転がりまわることはありましたが、

誰一人として救出ができなかったのはちょっと残念です。


でもロボット自体の機械の完成度はいいものが多かったので、

プログラム、あるいは回路をもう少し頑張れたらもっと伸びただろうな・・・と思います。

とりあえず長くなったので今回はこの辺で。

レスキューのロボットの紹介はするかしないかは未定ですが、

とりあえずどのロボットがどのチームなのかを調べないと・・・


あと、ダンスについての紹介はネタバレ含むことになってしまうので見送りとさせていただきます。

機会があればまた今度紹介しようかな。



最後に、皆さん本日は本当にお疲れ様でした。見る側の立場はやっぱり面白いです。ありがとうございました。




因みに帰りは秋葉によって帰りました。

僕は悪くない！帰り道に秋葉があるのが悪いんだ！

埼玉ノード見聞録は此方→

神奈川・西東京ノード疲れた録は此方→

東東京ノード終了しました。録は此方→

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

締め切られましたね 2011/02/26 (Sat)

どうやら滑り込みで増えに増えて


最終的にレスキューセカンダリは20チームほどになりましたね。


東東京ノードブログでは18となっていましたがその後5時間で増えたのでしょうか。


さて、ブロック大会への選考基準が変わったせいで人数が多い

東京と神奈川は不利になりましたが、

それでも東京都神奈川の実力は未だに衰えることを知りませんね。

さて、今年はどんなチームがこの2大会からでてくるのでしょうか。



・・・と。おっと。その前に


忘れちゃいけない。明日は千葉ノードがありますね。


千葉と言えば、自作、千葉と言えばステッピングモーター！（勝手な偏見です。）

どんな面白いロボットがどんな面白い動きを見せてくれるのか・今から非常に楽しみです。



どうやら大量に滑り込みをかけたのは八潮軍団のようですね。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior


P.s　最終結果：19チームだそうです。
うわ。関東全体だとレスキューだけで40チーム以上あるよ・・・

エントリー締め切り 2011/02/26 (Sat)

東東京ノードと、神奈川、西東京ノードのエントリー締め切りの日がやって参りました。


あと約21時間。レスキューのチーム数はこのまま動かないのでしょうか。

セカンダリは12人。恐らくこの中に高専入学予定者もいることでしょう。


どんな大会になることやら、今から非常に楽しみです。


あ。でもその前に明後日千葉ノードがありますよね。

話によるとかなりレベルが高いロボットが多いのだとか・・・


さて、どのチームが関東への切符を手にするのか、今から非常に楽しみです。（大事なことなので2度ｒｙ）


ところで、東東京ノード、神奈川西東京ノードに出場する方に朗報です。


去年、両大会では高専の9年物のアリーナを使用していました。

しかし、老朽化と、2010ルールにある「タイル」に対応するために

新しくアリーナを新調しています。


まだそのアリーナは制作途中だそうで、納品は大会直前になるとの見通しです。


まったく新しいフィールドでのまったく新しい競技、ますます面白くなってきました。


因みに材質の変更で坂が以前のものより格段に滑りやすいとかなんとかという噂も・・・


まぁ皆さん、新しいアリーナの門出を祝うためにも（？）、悔いの残らないように頑張ってください♪


因みに今のフィールドは引き取ってもらうそうです。うちにおいてもいいんだけどなー。無理か。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

NXTには超音波センサーが入っています。 2011/02/25 (Fri)

こんなやつですね。NXTの標準的なセンサーの形状とはちょっと違いますね。

片方の穴から超音波、つまり人の耳では聞こえない、可聴音外の音を出しています。

その出した超音波を、もう片方の穴で検出しています。

つまり、片方の穴から超音波を出してそれが壁にあたって跳ね返ってもう片方の穴で検知しており、

その跳ね返ってくるまでの時間を測定することで、壁までの大体の距離を測定するというセンサーです。


音の大きさを測定している訳ではないので、どんな形の物体であれ、一点でも音を跳ね返すことができたら

その物体を検知することができます。

つまり球体や円柱は検知できないというのは偏見です。


でも、あまり物体が近かったりすると近すぎて音波が隣の穴に届くのに時間がかかったり、

逆にあまりに遠かったりすると、音波が届かなかったりしてうまく測定ができません。


このセンサーだと大体6~90㎝ぐらいの範囲を超えると値が正しく測定できなくなるようです。


また、NXC等の言語プログラムを利用している方は

NXTの超音波センサーはI2C接続であると思っている方が多いようですが、

あれはI2Cに似てるけどI2Cでも疑似I2C でもありません。つまり、I2Cとして使うことはできません。

NXTのI2C命令で超音波センサーを動かすことができてしまうので勘違いが多いようです。

でもあれは固有のアドレスというものが存在しないので、他のセンサーとの併用ができないみたいです。

ただし、この超音波センサー単体を他のマイコン等でI2Cとして制御することはできるようです。

この場合はアドレスは0x02のみで行えるとの話でした。まぁ僕が試していないのでわかりませんが（笑）



もちろんI2Cと同様の通信を疑似的に行っているのでアナログセンサーに比べて動作は遅いですね。

疑似的とはいえ、ここまで遅いと鬱になりますね。大体40~50msかかっているようです。

PICなら1msかからないのに・・・

過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

東東京ノードエントリー完了 2011/02/24 (Thu)

まさにスピード決着でした。

会議とかせずに、メンターだけお願いして、勢いで登録してしまいました。

とりあえず高専からは4チームが東東京ノードにエントリーすることになりました。

東東京ノード長が同じ学校にいるので一応確認しましたが、ちゃんと登録されているようでした。



これで一先ずはよかった。

あとは出るだけですね。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ユニバーサル基盤で回路をつくるのに必要なもの（材料編） 2011/02/24 (Thu)

自作センサー程度の作成だったら回路は必要ないかもしれませんが、PICと通信させたり、

センサー増設基盤をつくったりするには、やっぱり回路の知識。必要ですよね。


ということでCircuitカテゴリーではこういったロボカップで使える回路知識（？）

みたいなことについて記載していこうと思います。


前回、アナログとデジタルの話をして、

アナログのセンサーは全てデジタルに変換して扱わなくてはならないということがわかって頂けたと思います。

それでアナログをデジタルに変換することをA/D変換といって

これをする機械をA/Dコンバーターといいいます。

でも、これは実はNXT内部についてたりしているので

アナログの自作センサーをつける程度のことしかしないのであれば、考えなくていい内容ですね。

PICとかAVRとかする際は少し気にした方がいいかも。でも基本的に内蔵されています。



という話があったかと思います。


それで今回なのですが、タイトルの通り、回路制作にあたって必要なもの、特に消耗品について紹介します。


それではまず最初は・・・

半田

鈴とか、鉛とか、銅とか、銀とかで作られています。ものによってこれの比率が違います。銀半田超高いです。

ものによりますが、大体200~400℃くらいで溶けるようにできていて、

云わば「電気を通す接着剤」といったところでしょうか。

まぁ説明するまでもなく殆どの方がこれがなんなのかはわかるでしょうけど。

最近では鉛が有毒なので、鉛のはいっていない鉛フリーはんだというものが一般的なようです。

ちなみにうちの部活は鉛バンバン入っています。寿命縮むね。



次にスズメッキ線です。

これはユニバーサル基盤で回路を作る上では半田と同じくらい重要です。

何に使うかというと、半田とセットで素子の足と足をつなぐことに主に使われます。

はんだが接着剤ならメッキ線は電気の通る回路のフレームとでもいいましょうか。


次にユニバーサル基盤です。

先ほどからちょくちょく出てきている意味不明な単語の正体はこれです。

基本的に2.54㎜の間隔（ピッチ）で穴があいています。

銅箔のある方、つまり写真の方が裏で、銅箔がない方が表です。

これに表から素子の足（線のこと）を指して裏で銅箔と、はんだづけしてメッキ線でつなぐ・・・と


回路の基本はこんな感じです。

あとはリード線とかも使ったりします。


あとは回路に搭載する素子ですが・・・

これはひとつずつ説明の必要があるのでまた今度ということでー。


ではこのへんでー。

工具編→

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

エントリー締め切り間に合わないかも（笑） 2011/02/23 (Wed)

部活会議中止で本気でメンターが決まらないです。締め切りが26日で土曜だから、あと2日。


今年の高専からの出場はゼロになる確率が高そうです。

明日、もっぺん顧問の先生方に話をしてみようと思っていますが、どうなることやら・・・。


今日はロボットに坂を上らせようと一日頑張ったのですが、


あえなく撃沈。

・・・どうしてこうなった。

やっぱりクローラーが滑るんですね。やっぱりタイヤの方がよかったかな・・・

まぁ今更変えるのもちょっと無謀なので東東京大会までにはなんとか動くように・・・と考えています。


あと不安なのが、2010ルールは今までと違ってコースがタイルですよね。

タイルということはもしかしたら競技中にもコースが変わる可能性が・・・


タイルをやったことない人間にとって、タイルを使ってのライントレースは・・・全く予想ができません。

タイルがめくれあがってコースアウトとか絶対やりそう・・・

人が絶対やらないような驚異的なミスを大会の競技で行うのが通年の僕ですから・・・


なんて数々の不安要素が襲っている今日この頃です。

まぁそれ以前にライントレースができてないので問題外ですが。


あと一か月。さて。どこまでいけるでしょうか。


という訳で今日はこの辺で。

因みにタイルがめくれあがって進行停止はシンガポールでのレスキューBで経験済みだったり。

一度めくれると元に戻せないから、ラインのあるタイルがめくれると絶望的だよね。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior