またバーニアセンサーの紹介です 2011/03/27 (Sun)

本来なら今日が関東ブロックの当日でしたね。

この時間だと、既に結果が決まっていて・・・どうなっていたんでしょう。

ところが地震の影響で延長。会場も開始日時も公式発表は無いままです。

東東京ノードが4月10日にあり、ジャパンオープンがGWにあることから、

4月17日か24日になるのは、まず間違いないと思うのですが・・・。

ま、公式発表を待ちましょう。


今日紹介するセンサーは此方。


O₂Gasセンサー。つまりは酸素センサーといったところでしょうか。 

空気中の酸素濃度を測定することができるセンサーです。


人の呼吸も検知することができるらしいので、

もしかしたら本当の災害現場のほうで活躍するようなレスキューロボット制作ができるかもしれませんね。

只、基本的にはCO₂センサーとセットで使うもののようです。

でもCO₂の方の方の説明にはO₂と併用とは書かれていない上、

O₂の方にCO₂の補完で使用してください。みたいな文章があったので、

基本的にはO₂センサー単体では使いようがない・・のかな？　

2つ揃って計測して初めて「信用できるデータ」となるんでしょうね。

まぁそんな感じのO₂センサーとCO₂センサーでした。

因みに値段はO₂で2万くらい、CO₂で3万弱くらいかな？結構しますね。

（＾・ω・）ノRadiumProduction  in RoboCupJunior

方位センサー 2011/03/26 (Sat)

今日は方位センサーの紹介です。

でもレゴの方位センサーではありませんよ。まったく違う方位センサーです。




サッカーではもうお馴染みですよね。Radium機にも搭載されています。


この方位センサーですが、どのようになっているかといいますと、

電源の2本のほかに信号線を3本利用していて

8方位を検出することができます。

3本の信号でデジタル信号となっているので

1本目　2本目　3本目
OFF　　OFF　　OFF
ON　　 OFF　　OFF
OFF　　ON　　 OFF
ON　　 ON　　 OFF
OFF　　OFF　　ON
ON　　 OFF　　ON
OFF　　ON　　 ON
ON　　 ON　　 ON

という8パターンの信号の出力ができ、この8パターンの信号は方位によって変わるので

この3本の信号を全てONかOFFか調べることで

センサーが8つの方向の中で、どの方向を向いているかを測定することができます。


だから簡単にすると、処理的にはタッチセンサーが3つあってどことどこがONだったらこの方位だね。

って感じの制御になります。


動作する電圧は5VなのでLEGOでも普通に使えますが、そのまま使うと３ポート使用しまうことになるので

そこら辺はよく考えて使った方がいいと思います。

NXTで方位センサーが出てしまったからLEGOで今更使う意味はないかな？

でも半導体素子のみのセンサーなので、他の方位センサーよりは磁場の影響が少なくなると思います。

自作で方位センサーを使ってみようと思っている方は是非使ってみてください。

デジタル制御は簡単ですから初心者にはオススメですよ♪

只このセンサーちょっとだけはんだつけが難しいのと、

無温無臭でお亡くなりになることが、たまにあるので気を付けてください。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

コンデンサって何？ 2011/03/26 (Sat)

一度くらいこの言葉を聞いたことがあるかと思います。

「コンデンサ」

さて、これはいったい何のことなんでしょうか。


今回からcircuitカテゴリーではそれについて、少し記事を書かせて頂きます。

まずコンデンサとは何か。


単純にいいますと、回路素子です。

形状は色々あって、

こんなのや


こんなのや

こんなのから


こんなのもコンデンサです。


このように、さまざまな種類のコンデンサが存在しています。


因みに電柱についてるアレ↓

はコンデンサではなくて変圧器だったりします。


こんなコンデンサですが、基本的に電子機器には必ず搭載されているといってもいいでしょう。

それほど電子回路に置いては大事な素子です。

ではなぜ「コンデンサが大事か」という話ですが、前にもお話ししたように、今の電子機器というものは

その殆どがデジタル回路、つまり直流で設計されています。（液晶などの例外は除く）

そしてコンデンサ、この素子の直流時の作用が非常に回路において重要なので

コンデンサが大事に扱われているのです。


そのコンデンサの直流時の作用、ですが

端的に説明すると、「電気を貯める」ことです。_{（実際はちょっと違いますが、今はこれで説明します。）}

要するに、電池から供給された電気を一時的にコンデンサ内に貯めることができ、

また、電池からの電気の供給が止まったら、その貯めていた電気を外部に放出することができるのです。

つまり、小さな充電池みたいなものだと思ってください。

まぁこの「貯められる電気量」は非常に小さいのですが、これで十分意味があります。

例えば、電池から電気が供給されている回路（コンデンサ無し）があるとします。

この回路に、なにか接触不良やある一箇所で異様な電力消費があった等の理由で

一瞬だけ、電気が供給されなくなったら、どうなると思います？

回路は一瞬電源が切れた状態になりますから、例えばそこにマイコンがあって、プログラムが走っていたとしたら

一度、電源が切れるわけですから、プログラムはまた最初からにリセットされてしまいますよね。


これ、NXTでいうならば、電池の残量があるのにLowBatteryになってしまう現象と同じ状態ですね。

ここで回路にコンデンサが入るとどうなるか。

何かの理由で、電池からの電源供給がなくなっても、

コンデンサに溜まった電気が、回路に電源を供給してくれるので結果、回路の電源は落ちず、

プログラムもやり直しにならないで続行ができる。という風になるわけです。


このようにコンデンサを入れることで、電源の方に何かトラブルがあっても回路への電源供給を守り、

回路を安定して動作させることができるようになる訳です。

よってコンデンサは電子回路に置いてとても重宝されるわけです。

まぁNXTの場合コンデンサ入れるにも、内部回路と同等の電圧を持っている端子間が存在しませんから

中開けない限りコンデンサは入れられないようになってますが（笑）


という風に使われるのがコンデンサです。

因みに、交流回路やアナログ回路ではコンデンサはまた違った使われ方をします。

というよりこっちが正式な使い方かな？

コンデンサを使うことで例えばローパスやハイパスのフィルターが簡単に作れたりするんですが、

ここではその話は割愛ということで・・・


大体コンデンサってどんなものかがわかって頂けたでしょうか？


次のcircuit記事では、このコンデンサのいろんな種類について、書いていこうと思います。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ロボカップジュニアでは今のところ使い道がないけれど 2011/03/25 (Fri)

RCXのセンサーの紹介の続きです。

今日紹介するのは温度センサー。といってもレスキューBで使えるような放射型ではなく、

触れている物体や室温を測定する温度センサーです。


ブロックの部分は2×3のブロック、

棒の部分も合わせるとちょうど2×6のブロックと同じ大きさになります。

棒の先端の銀色の部分が測定部分になっていて、この銀色の部分の温度が計測温度となります。

摂氏と華氏の両方で測定でき、測定範囲は-20℃～50℃です。

棒の部分は防水されている為、水温の測定も可能です。（センサー全体は防水されていません。）


こういう系の温度センサーは熱源の検知等には使えないので、

自律型のロボットに使うのはちょっと難しいですね。

それこそ、本当にアブナイ所に侵入するようなロボットの場合は

室温などの情報も必要になりますからその域までいけば話は別ですが・・・


だから基本的に、一日中RCXにつないで外に置いて気温測定させて、一日の気温を調べる、

といったぐらいにしか使い道はないと思われます。

自作回路の発熱検知に使うにはちょっと測定範囲が狭すぎますからね。


特に自律、自走型のロボットには使い道はないような気がします。

なんか面白い使い道をご存じだったり、思いついた方はコメントお願いします。（丸投げ）

という訳で今日は、こんなセンサーもあるんですよーって程度で・・・

それでは。

過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

 

6年前のロボカップジュニア 2011/03/24 (Thu)

 話をしよう。

あれは今から36万・・・いや1万4千・・・


これは今から6年前の話です。

これは僕が初めてロボカップジュニアに出場した時のことになるのですが、

当時のロボカップジュニアはなんというか、今と違うというか・・・


一言でいえば、今より「アットホーム」でした。


すごーい和やかだったような気がします。（自分が鈍いだけ？）

そして初めて出場した東京ノード大会（かつては東と西で別れていませんでした。）

レスキュー、プライマリ。


参加チーム数、


3チーム。


・・・

これが今との違いです。というより参加人数が少なかったのはその年まででしたね、次の年に20人ほどになって、

それから鰻上りがはじまるのです（笑）

その証拠に、2010年度大会まで使用されていたロボカップジュニアの会員番号、

あれは一度登録したらずっとその番号が保持されるので、

番号が若い方がロボカップ歴が長いということになるのですが（今の会員番号とは違います）

僕の会員番号と、僕の一年後にロボカップジュニアを始めた人との会員番号は・・・

2桁違いました。

その違いが大きい２桁か、小さい２桁かはご想像にお任せします。

でもそれくらいの差があるほど当時のロボカップジュニアは人数も少なく、和やかだったのです。

東京ノードでも競技回数が２回ありましたしね。


それに当時はそんなんで制度も適当だったので・・・

大会の２重登録ができたのです。（今しちゃダメですよ！？）

要するに、「群馬ノードで負けたから東京ノードに出るぜ！」なんてことができたわけです。

これは実際にやっている人がいましたね。当時では合法です。（今は違法ですよ！）


まぁそんな中、大会に出たわけですよ。

そして最初の東京ノード。

結果。

３位！凄い！いきなり入賞！賞状も貰いました！


なんーて感じの世界でした。（因みにプレゼン賞も貰いました。）


そんで次に関東大会に行って、下から数えた方がいい成績になるのですが・・・（関東は２０人ほどいました）


そんな世界のロボカップジュニアが、なんで今はこんな戦いの場に！？


時代も変われば変わるものですね。


でわでわ～

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

東東京ノードまでのデイカウンターを復活させてみたら 2011/03/24 (Thu)

 東東京ノードまであと17日！？

・・・こんなに時間なかったっけ？

やばい。

やばすぎる。

これはまずい。


とりあえずまずはライントレースしなきゃ←


という訳で今日の記事内容にはいります。

今日の記事はまーた古いロボットの紹介になります。

これは今から5年前、2006年に作られた僕のレスキューロボットの

予備マシンになります。

え？メインは？そんな古いもん写真に残っている訳ないでしょう（笑）

あ。もしかしたら親パソに残ってるかも・・・今度調べてみます。

07年のサマーチャレンジまで活躍していた機体で、サマーチャレンジのロボットを作る際に解体した機体です。

これがその写真です。

この機体をみて、周りの方が一番最初に言ったこと。

「サッカー！？」

今でもよく覚えています。口をそろえて言われましたからね。

いや、普通にレスキュー仕様のロボットなんですけどね（汗）


かなり巨大な取っ手とロボット全体を覆うブロックの壁からサッカーを連想するんでしょうね。

でもこのロボット、ひとつ気になる点が・・・

このロボットにはライトセンサー、前についていますよね。

そしてタッチセンサー、前についていますよね。

それでライトセンサーが何故か、タッチセンサーの前についていますよね。

ってことは・・・障害物があってもライトセンサーが邪魔でタッチセンサーが押されないんじゃ・・・

という気がするんですね。

でもこのロボット、確か普通に障害物回避ができていたように思うんです。

さて、どんな機構になっていたんだか・・・写真がこれしかないので一切ワカリマセン（笑）

まぁなんか変な機構でもついていたんでしょう。


・・・うん。わからない！

という訳で今日はこの辺で終了です。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ロボカップジュニア東東京ノード大会のスケジュールの発表がありました。 2011/03/24 (Thu)

レスキューは・・・と。

参加者ミーティングが10：50

競技開始が13：30か・・・


予想外に時間がありますね（笑）

普段より多くある気がするのは僕だけでしょうか？これは非常に嬉しいですね。


あと重要なのが参加費の増額についてですか。

いつもだと会場はうちの高専が無料で貸出をしていて、

しかも大会に必要なフィールド等の荷物は全て高専に置いてあるんですね。
（実はこれが部室が狭い原因だったりする）

なので運搬にかかる費用はありません。全て高専生が高専内でフィールドや机を動かすだけです。


ところが今回は一般用の施設を使用させていただく為、当然貸出料が発生します。

それに機材を会場に運ばなくてはならないので、これを運ぶ運搬料も発生します。


となると当然、普段、うちの高専で開かれているノード大会よりお高くつくわけです。

ですが、この前の記事で書いたように、これ以上運営側にその分の負担をして頂くわけにはいきません。

・・・となると、この増額分の負担をするのは当然・・・となるわけです。


まぁそういった訳で、本来ならなにもしないでも増額の必要があるのに、なんとか増額せずにやってきた中で

急に出費が増えてしまったので泣く泣く増額。といった感じになってしまいました。



ということなので皆さんご理解よろしくお願いします。

増額は神奈川、西東京ノードも同額です。

東東京ノードブログ
神奈川、西東京ノードブログ

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

千葉ノード効果！？ 2011/03/22 (Tue)

昨日のブログの訪問者数がいつもより３０人以上多くなりました。

千葉ノードブログでの紹介があったからでしょうか。ありがとうございます。


これは今朝の話ですが、なんとなく、暇だったので、


ライントレースプログラムを完全に変えました（笑）

どうしてこうなったのか、結果動きはよくなったのか、

ロボットを動かせないので、全ては謎となっている訳ですが・・・。

その制御方式ですが、最初ＰＩＤをしようと思ったんですね。


でも・・・バンプや障害物などで別の動きに持っていくのがめんどくさく、

各パラメーターの算出、最適化に時間がかかり、どうにも大会で使えんのかなぁ・・・といった風になったので

結局採用せずという結果になりました。（そもそも逆に速度遅くなる気もするし）


という訳でなんかよく分からない疑似ＰＤ制御っぽい何かが出来ました。

Ｉの疑似はちょっと一日じゃ思いつかないかな。。。
 

というわけで変更してみました。と言ってもこれ不採用かな・・・（苦笑）


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

千葉ノードのブログで紹介されました。 2011/03/21 (Mon)

以前、このサイトで千葉ノードを見学させて頂いた時に

千葉ノードの見聞録

千葉ノードに出場していたレスキューのチームのロボットの紹介

という記事を投稿させて頂いたのですが、千葉ノードの公式のブログの管理人の千葉ノード長様が、

この見聞録そのものを紹介して下さりました。

これがその紹介がされているページになります。


このページでは、このサイトだけでなく、たくさんのサイトが千葉ノードについての更新をしていて、

その更新されたページや記事に関してもここでは紹介されています。

他のサイトの紹介もここ以上に素晴らしいものばかりなので、とにかく行ってみてみることをオススメします。


さっきから僕もいろんな千葉ノード紹介を見て回っているところです（笑）


千葉ノード長様、ブログの紹介をしてくださってありがとうございます。

最後になりましたが、

千葉のみなさん、まだ開催地が決まっておりませんが、いづれどこかで開かれる関東ブロックで会いましょう。

（だからまだこっちはノードもはじまってないってば（笑））


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

今日がノード開催の予定日でしたね。 2011/03/20 (Sun)

現時点で４月の１０日に延期というとこなので３週間前になりました。

というわけで、大幅に予定が狂いましたが、我々高専チームは

学校が使えないのでロボット本体の改造、変更等は行えないけど、

回路、プログラムに対しての大幅な修復が行えそうな見込みができたことになりますね。


これは全く完成体ができていない高専チームとしてはチャンス・・・？

とは一瞬思いましたが、結局活動拠点が学校なので物がなにもないという現実。

学校側に多大な迷惑をかけて部員が一人、学生立ち入り禁止の学校から物資を外に出したようですが、


ちょっとこの感じだと部活どころじゃないですね・・・


かなり困った。対策検討中です。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ジャパンオープンでZigBeeの使用が許可？ 2011/03/19 (Sat)

昨年、高専ロボコンでチームの無線管理の担当をさせて頂いたことと、

2011年度の高専ロボコンの無線管理に関しての案が掲示されていることから、

拝見させていただいていたサイトがあるのですが、

そのサイトの管理人の五十嵐先生が

今年のロボカップについての無線についての案を掲示されておりましたので紹介します。



それによると・・・

シニアリーグ（サッカー小型とシミュレーション）でZigBee利用ができるような方向になっているようですね。

ZigBeeといいますと、最近2.4Gが解禁されたロボコンでも、よく使われる無線通信モジュールですね。



こんな感じの外観をしています。

うちの学校では、高専ロボコンの手動ロボット（ロボカップで言うところのラジコンロボット）や

使用済みのロボカップに使われたロボットのラジコン（玩具）化や、

レールガンの発射装置（学校ではありませんが・・・）

疑似チャイムに使われる信号の送受信機等に使われています。


僕も1セット自宅に持っていますが、小型で汎用的なのでとても使いやすいですよ。

一応電波関連の機器なのでちゃんとした仕様書はとても分厚いです。

大体（仕様書によると）屋外で100m程まで電波が届くともあるので、かなり強いものであることがわかります。


現に屋内で実験したところ、部室から電波を発信して

15~20mほど離れた食堂で電波を受けたロボットが動作するのを確認しました。

このZigBeeですが、外部との通信は主にUARTという2線の有線非同期シリアル通信方式を採用しています。

これはPIC等のマイコンで容易に制御ができ、自作で関数などを作ればNXTでも制御できます。



最近、秋月でも販売されましたのでお金に余裕のある方は買ってみるのもいいかもしれません。

ちなみに秋月だとRFで2400円、PRO RFで3800円となっています。

買う際は一個だけでは普通、使うに使えないので必ず2つ以上買いましょうね（笑）

一応ですが、ロボカップでは

ジュニアでこれ使っちゃだめですよ！

確信犯言われちゃいますからね（笑）



そのジュニアの無線関連の話ですが、例年通りbluetoothのClass2とClass3のみ、

しかも制限されるようで、シニアの状況によっては・・・という状況のようです。

また、バージョンも1.2以降に限定されているようですね。推奨は2.0以降とのことです。

競技に直接関係するbluetoothの使用に関しましては、それ以上の制限はされないようですが、

それ以外は、制限される可能性があるので使用するチームは気を付けた方がいいかもしれませんね。



これで電波関係の話は一応終了です。


あ、あとジャパンオープンの公式HPが公開されました。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior