原始的に坂対策してみた。 2012/03/06 (Tue)

ロボカップのジュニアレスキューでは、A、B共に・・・というより、

A、Bが分かれる前からにせん・・・なんねんからだったでしょうか。

競技アリーナ内に坂が設置されて、ロボットはそれを上ることを前提に設計されることになりました。

現在はその坂にはラインがなく、傾斜は25度までとしていますよね。ルール上はラインがあってもいいようですけど・・・


A,B分かれる間のレスキュー競技や、現在のレスキューBでは、今でもロボットの本体は、

この「坂を上ること」を第一前提にして作られていると思うのですが、レスキューAでは、

被災者である缶を持ち上げる必要があるため、この缶を持ち上げる機構を基準にロボットを作らなければなりません。

そうなると、どのロボットも坂が上る辛くなってしまう傾向にあるんですね。

坂に影響を与えないような機構の開発も重要だとは思うのですが、

とりあえずLα+は缶の機構を一旦坂の下で下ろして、

それそのものを補助輪替わりにして、無理やり上がるようにしていました。


でもこれ、下ろすタイミングも難しいし、時間も掛かる。なにより危なっかしいんです。

という訳で、こんな事故を少しでも改善しよう。ということになった訳です。


そして考えだされたのが王道とも言うべき一つの手順。

ロボットの重心を変える。です。

というのも、Lα+ロボットは機構上重心が高く、後ろよりになってしまっていたんです。

おかげで坂においては前輪は全くの役立たず状態になってしまったいたのです。

まぁこれじゃあ上がるはずもありませんよね。といっても後1ヶ月もないし・・・大幅改造なんてやってられません。

という訳で次の流れがロボットのリバウンド、それも前方集中です。

ロボットの前の方にウェイトを乗っけることで無理やり重心を前に持ってくる。結構原始的な手法ですね。

実は2006年の2度目の大会から2010年度までロボットに使用していた手法なんです。


それを今回、復活させることになりました。

正直他に影響が出そうだったので避けていたのですが、案外問題なく動いてくれました。

そんなこともあり、ちょっとロボットが重くはなりましたが、無事に問題は解決。

缶の機構を下ろさなくても坂を上がれるようになりました。まぁ実際は保険も兼ねて下ろすようにしているんですけど・・・。

これでロボットの坂での安定性と、坂のクリア速度を向上させることに成功しました。

重りの分のスピードダウン分程度は巻き返せていると思います。それで安定性も得ていますから完全にプラスですね。


というわけで　今日は久しぶりに有意義な活動ができた一日でした。

まぁ実際に重りをつけたのは昨日なんですけどね。それでは今日はこのへんで。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior