ジャパンオープン前日（笑） 2012/03/29 (Thu)

ネットはあったけど異常に重いです（笑）

とりあえず前日の調整日が終わりました。

感想は・・・ 「摩擦」の一言に尽きると思います。

摩擦が異常なせいで調整時間のほとんどを持っていかれました。 これは・・・すごい。

坂に関して言えば、ゆとりの一言ですが、

うちのチームは、ライントレースすら満足に出来ない状態です。


これ、大丈夫かなぁ・・・ まぁ明日までになんとかします（笑）

それではまた明日。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

出発前夜っぽい雰囲気は皆無ですが、出発前夜です。 2012/03/28 (Wed)

最終調整は現地で・・・というチームが殆どだったので、なんか今日はあまりロボットを触っていないような・・・

部活の時間の殆どは明日以降行われるジャパンオープン、

つまるところの全国大会の荷造りという名の私物探しに終わりました。


結果的に探していたテスター、カメラ、はんだ、つくもたん団扇は自宅、

それも関東ブロックに行った時の荷物に入っていたという、とっても残念な徒労に終わりましたけど・・・。


ついでに荷造りも行なって、荷物が入らなくて、押し込んで、そんな感じで今日は終わりました。

２時間程最後にロボットの動きを確認して、プログラム直して、

ホットボンドがとれかかっている所と、大破したマイクロスイッチを直した。とまぁこのくらいでしょうか。
マイクロスイッチに関しては若干交換でも良かったかなぁと思いましたが、まだ行けそうだったのでホットボンドでつけてみました。


特に何事も無く、平凡に今日も一日部活は何の問題もなく終了しました。

明日からはそんな平凡とはちょっと離れて、尼崎に行ってきます。


割りとやる気が下降気味の４チームではありますが、宜しければ応援の程宜しくお願い致します。

そして現地に向かわれる予定の方々、宜しくお願い致します。

それでは今日はこのへんで。向こうでは更新できるかな？


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

チームコードは出てるけど。 2012/03/28 (Wed)

今回ジャパンオープンにエントリーしたチームのチームコードが出ていますね。


ちゃんと自分のチームがあるか一応確認しておかないとですね。

産技のチームはとりあえず全部いるっぽいです。よかったよかった。
若干プライマリのところに某チームに非常によく似た（というより去年一昨年のチーム名）のチームがいたので焦りましたが・・・変えておいてよかったなぁ。

産技レスキューはめっちゃ固まっていますね。席近そう・・・。


でもこれレスキューブログによると出走順に関係ないんだそうですね。出走順はどうも抽選みたいです。

1回目と2回目の順番は同じになって、最後3番目はそれまでの結果がいいほうから順番を選べるようですね。

これは前半強いほうが有利ということでしょうか。それとも・・・。

まぁ順番は実際あまり関係ありませんから、気にせずのんびり行こうと思います。
それで２０１１東京で一番になって事故ったんですけど・・・アレは・・・（苦笑）

まぁとにかく、そんな感じでチームコードの発表がありました。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ジャパンオープンでもインタビューやるんですか？ 2012/03/27 (Tue)

今年は第一競技後にインタビューをやるようですね。


そんなことがレスキューのブログの方に掲載されていました。

今年もって書いてあるから去年もやっていたのでしょうか・・・また知らない文化が芽生えています（笑）


只、フィールドで行なうと書いてありますから恐らく電子プレゼンなどは必要ないという事ですよね。

多分なのですが、これは簡易的に口頭で何やらかんなら質問する、

ノードやブロックの際でいう車検の際のインタビューのような感覚だと思うのですけど・・・。どうなのでしょうね

まぁ電子がどうこう言われたらプレゼンのPDFを持ち出すしか無いわけなんですけど・・・（苦笑）



まぁそんなこんなで大会3日前、実質前々日ってところですかね。

とりあえず無事に名刺の印刷が完了したので一先ずは問題解決です。


後は・・・カメラ何処やったっけ？っていう問題があるのと・・・テスターの詳細が不明。

それとはんだも何処に行ったのやら・・・って無くし物ばっかりですね（笑）

関東ブロックの際に結構滅茶滅茶になってしまったので、未だに消息不明の物品が・・・まぁ全部私物ですけど。


今日はSAINⅩⅢとロボットの調整をまともに行う一日でした。

あぁ。この一年でこんなにまともに部室を仕えた日があっただろうか。結構あったと思います（笑）

なんかSAINは知らないうちに缶掴んでるし、坂登ってるし、キャリア組怖いわ～。

Lα+は今日ものんびりと1階のコースを走っていました。


後半は後輩作成の2階プログラムにちょっとセンサーの使い方を試しに変えてみようと思ったら

思いっきり事故って元に戻して・・・ってことをやっていました。


やっぱり後輩のプログラムはいじっちゃダメですね。何もしないのが一番です。しかも今日たまたま当の本人いなかったし・・・

何もしない、何も言わない、（何も見ない）の結果が東東京ノードの奇跡のゴールですから、流石と言わんばかりです。

僕自身後輩のプログラムに関しては、時間制御の部分の時間を変えたり、センサー増やした時に最後をちょっと変えたり

ちょっとインデント入れてみたり、といったこと以外は一切何もしてないから、何をやっているのか・・・若干謎だったり（笑）

結局それで問題が殆ど起きていないので流石のクオリティと言ったところでしょうか。

問題はどっちかというと、僕の方のライントレース諸々にあったり・・・なかったり。

あのプログラム、未だに逆走をやらかしてくれたり明後日の方向に進んでくれたりするのですが、

果たして本番までに治るのでしょうか・・・？


実質学校で調整でできるのは明日のみとなりました。最後なんとか折り合いつけるぞー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

またレスキューの方で更新が。 2012/03/27 (Tue)

インタビューについてと出走順について更新されていました。

あとは、スケジュールの方に変更があったようです。

調整時間が結構短くなってしまったようですね。特に最終日。


それにしても今年はよく更新されるなぁ・・・

僕が前出ていた頃にはこんな情報当日までわからなかったような・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ここ数年のジャパンオープンは・・・ 2012/03/26 (Mon)

なんか僕が出なくなってからはずっと同じフィールドを使用しているようですね。ジャパンなのに部屋が3つのままだ！

ジャパンオープンといえば部屋が4つになるっていうのがいつも抱いている、

僕個人のジャパンオープンのイメージなのですが、最近はどうも違うようです。


っていうか廊下が短いからむしろブロックのコースより短くなるのかな？すごく意外な気分です。


それでもって、今日は午前中、ちゃんとロボットの調整を行いました。

やっぱり電池残量の問題か、ブロックの時より速いです。ブロックの時は割と残り少なかったからなぁ・・・

なのでそれに合わせて坂のプログラムなど修正していました。

後は・・・アームの滑り止めの交換とか、動きの簡略化とか、その程度でした。


今日は今年度の活動始まって初となる。ジャパンオープンに出場する3チームのロボットが揃っての部活動でした。

まぁ恐らく今年度最後になるとは思いますけど・・・。


進み具合としては、

SAINが後は缶を掴んでからのプログラム、

TAKUMIも同じぐらいでしょうかねぇ・・・。

ほんとにこの2チーム。進み具合が全く同じなんだよなぁ・・・。

まぁLα+は・・・ブロックの時と変わらずです。あの程度の確立であの程度のことをやるのがLα+流です。


どのチームも今の状況では、本番のコースを見て、どう対応するかで全部決まる程度の位置にいるとは思います。

まぁ本番簡単なコースのほうが都合のいいチームと難しいほうが都合のいいチームと色々いますけど・・・。


進み具合は同じようなものでも、持ち味、強みなどはぜんぜん違う3チームなので、

どんな状況になっても1チームぐらいは上に行ってくれたらいいなぁ。そんな風に考えています。

以上、他人事のような現状報告でした。その3チームの中にLα+入ってますからね！他人事じゃないよ！


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

見落としていた事実。 2012/03/25 (Sun)

・・・ウェルカムパーティ・・・。


今年はジュニアの単独開催だから絶対ないなと踏んでいたウェルカムパーティが今年もあるじゃないですか！

Because本来の目的が地域間交流だからなんとやら・・・だそうですけど・・・。

しまった。名刺。ない。

2007年の名刺余ってるから使ってみるか・・・？

でもロボカップで使う場合、毎年チーム名が変わるので作り直さないとなんですよね。

や・ば・い（笑）


ここ数年、ジャパンオープンなんて出る機会もなかったからすっかり忘れていました。名刺なんてものあったなぁ・・・


とりあえずまずは用紙を探してみます（笑）間に合うかなぁ・・・最悪2007年・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボットだいぶ変わったなぁ・・・。 2012/03/25 (Sun)

以前にロボットの写真を紹介したことがあると思うのですが、

よくよく考えてみると、このロボットは9月の時点での写真だったりするんですよね。

今が3月だから・・・、もう半年も前の写真なんですよね。

当然、ロボットの形はだいぶ変わってしまっていますね・・・。今の産技の特徴は「コロコロロボットが変わる」ですから・・・。

基本的な構成は同じなのですが、外側だけが大幅に変わってしまっているためもはや別物です。

というか、この時のLα+って一番事故ってた時のような・・・ライントレースできない世代の写真ですね。


どういう流れで、あんな大事なポスターにあんな残念なロボットが乗ることになってっしまったのかは謎ですが、

「まさか関東ブロックのポスターに乗ってるロボットが関東ブロックに出られないなんてこと・・・ないよね？」

なんてプレッシャーを大量に押し付けられるハメとなってしまいました。
まぁ結果的に個々まで残ったから良かったのですけど・・・。


でも、東東京ノードでは例の「一番の事故」の状態のまま凱旋（出場）せざるを得なかったので、

正直かなりやばかったです（笑）

まぁ結果的には運良く優勝できた訳ですが・・・未だに謎の優勝なんですよね。


まぁそんなことがあったので関東ブロックを前にロボットの改良を図り、その結果事故を脱して

またブロック後にセンサーの追加を行なって、今に至るわけなのですが。

今見ると、この半年で随分変わったなぁ・・・。となる訳です。

回転軸やセンサーの配置も大幅に変えましたから完璧に別物になっちゃいました。


今日はそんな昔を振り返ってみる記事。今思えばなんであんな事故を作る気になったんだろう・・・。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

NXTで気軽に気圧を測れるセンサー 2012/03/24 (Sat)

バーニアの方にもありましたが、Hitec社の方にもどうやら気圧センサーがあったようです。

写真は此方・・・といっても他の変わりませんね。安定のなんとやらです。


http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NBR1036

どうやら気圧と、温度を測定するセンサーのようです。

気圧に関してはinHg（1000分の1単位）とhPa（10分の1単位）、

温度に関しては摂氏（10分の1単位）と華氏（10分の1単位）の2種類での出力ができるようです。

まぁ日本人に馴染みが深いのはhPaと摂氏でしょうからわざわざこれを変える必要も無いでしょう。


それで、気圧を読み取ると、何が出来るかといいますと、

「高度」の測定が行えるんです。

気圧と温度さえわかれば、その場所の高度の概算を行なうことが出来るんです。

どうやら、NXT-Gではこれを自動でメートルまたはフィート換算してくれるブロックが用意されているようですね。

恐らくNXCやRobotCでも関数が用意されているでしょう。


只・・・気圧って変動が激しいんですよね。

この手の計算だと、大気の状態によって100m単位での誤差は割と当たり前です。

また、1hPaの変動による標高差は大体9m。

つまり測定出来る最小値である0.1ｈPaの変化は概算で90cmの変化になります。

さて。これ一体どこで使うのでしょうかね。NXT持って登山でもしない限り使えるものも使えないような・・・。


そんな謎めいた気圧センサーの紹介でした。因みに仕様はI2Cのようです。


過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
・NXT気圧センサー

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップ研究部の来年度の方針が全く決まらない。 2012/03/24 (Sat)

6日後に控えているジャパンオープンも気がかりですが、部としては来年度の方針のほうが厄介な問題だったりするんです。


まぁ正直な話。ジャパンオープンは部活というよりも、もうチーム個々の問題なのでそれ程大きな問題にはならないのです。


ジャパンオープンがどうなろうと、4月というのは否応なく訪れます。

そして4月には新学期が始まります。残念ながらウチの部員で原級留置になってしまった子はいないので、

全員が新しい学年に進級することになります。


そして新しい一年生も入ってきます。

勿論顧問の先生も変わります（産技は一年周期で顧問が変わりますから・・・）。


そこらへん一体が、ウチの部にとっては全て大問題だったりするんです。

まずうちの学校は2年生からそれぞれ専門のコースへの配属が決定します。

機械、生産、電気、情報、通信、ロボット、航空、医療

後ろ4つは荒川ですけど・・・。


うちの部活は一応工学系なので、少なくとも機械系の人と、電気系の人は同じぐらいの数いて欲しいのです。

そのほうがバランスとれますしね。

ところが・・・

電気系、っていうか電子情報コースの人が多すぎる・・・

バランスはどこに言ってしまったのだろうか。機械なんてゼロですよ。


つまり、このままだと、来年は確実にチーム編成が崩壊するんです（笑）

情報だけで集まってみたり、孤立して新一年生に期待してみたり・・・そんな状態です。


だからせめて、機械の出来そうな新一年生を集めようという話になったのですが・・・

学生会の規制によって、ここ何年かで新入部員の勧誘が一段と難しくなってしまいました。

というか、勧誘しちゃいけませんってどういう規則ですか（笑）

というのも、理由はわかりませんが、去年一昨年辺りに、上級生による宣伝、勧誘が禁止されてしまったのです。


宣伝する機会もたった一度だけ部活全部をホールに集めて行事として一年生を呼びこむだけ。

当然、うちにそんな行事に参加するだけの戦力はありません。（去年なんか大会期間とかぶってたし・・・）

という訳で去年は新入生に直接勧誘をさせるという、かなり滅茶苦茶な技法を使って部員を集めました。


でも、今年はどうにもそれが使えそうにありません。

さて・・・困った。ということになるのです。

だから今年は無理をしてその勧誘行事に出てみようかなという話になっているのですが・・・。

ロボカップは見た目的にインパクトのあるものではないので、正直勝算がありません（笑）


そこで作り出されたのが一年生勧誘課なんですけど・・・イマイチ活動の主旨がわかっていないみたい。

ビラを作るだけじゃなにも始まらないんだけどなぁ。結構ここの成果に掛かってるんだけどなぁ。


そんな感じでプレッシャーを与える毎日です。まぁそもそもウチがあの行事に出れるかって言うとどうにも無理っぽいんですけど・・・


しかも来年僕が4年になるので殆ど部活に来れなくなるんですよね。

一般的な部活では4年生は引退するのが普通ですから。ロボット系くらいですよ、4年生が残っているの。

恐らく来期も部長でしょうけど、今年以上にニートに徹することになるのは必須だと思われます。


そんな不幸が重なって、来年度のロボカップ部はお先真っ暗崩壊直前号にまっしぐらなんです。


という訳で今はこれをなんとかするのに必死で、割とロボットの方はニートしています。

さて、希望の光が見えるのはいつになるのやら・・・そもそも見えるかな？



個人的に今一番つらいのは使っている無線キーボードの「L」の効きが滅茶苦茶悪いことです。ゴミでも入ったかな？
追記；ゴミでした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ってジャパンオープンまで後1週間すか（笑） 2012/03/23 (Fri)

知らないうちに、月日は経って、後1週間で来年度のジャパンオープンが開催されることになりました。

2012年度の大会の予選ですから一応来年度という扱いなんですよね。うーんややこしい・・・。


参加するチームの皆さんは相当な準備を積んできていることでしょう。少なくとも現状の産技のロボカップ部よりは・・・

何度も紹介しておりますが、ウチの高専からは今回久しぶりに4チームという大軍隊を率いての参加になります。

今回の総参加チーム数が7。ジャパンオープンへの参加数が4。ブロックの突破率は・・・

57％です。

因みに過去の突破率はといいますと・・・


2011年　0％
2010年　14％
2009年　33％

確かこんなもんだったと思います。2011年だけは誤差0です（苦笑）

参加したチーム数自体今年は例年に比べて圧倒的に多いのに、突破率も圧倒的。

本当に今年度は皆さんしっかり活動してくれて・・・ないような・・・。

でもまぁ皆さん本当によく頑張ってくれていますよね。財布の中身と引換に・・・


その結果がこの前のブロック大会には表れているのでしょう。

後1週間。実質だと3日、というかお仕事入りそうな予感がするから後2日。

最後調整頑張りましょう。というお話でした。


それにしても、参加するドのチームも一向に準備ができていないような・・・。これ間に合うのかなぁ。

選抜の制度的にも不利になっている感じがあるので急ぎで調整進めないといけませんね。月曜日から。



※大会に関しては「来年度」ですが、部活動に関しては「今年度」なんです。厄介だぁー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior