Lα+増殖中！？ 2011/11/27 (Sun)

ノードの際に大量にLα+のロボットを見た、という報告が多数寄せられましたが、

実は、産技高専のロボットには

ほぼ全てにLα+シールが貼ってあったりします（笑）

産技高専のチームは仲がいいので、これ以外でも違うチームのシールが貼ってあるロボットは結構いたり・・・

特にSAINⅩⅢロボットにはかなり目立つところに貼っちゃったからなぁ・・・（苦笑）相当勘違いされたみたいです・・・

紛らわしくてスミマセン（笑）本物のLα+は文字の見えない黒ーいLα+シールを貼っています♪
ついでに言うと、Lα+のロボットは予備機があるので本当は2台いたりします（笑）

それでは

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

関東ブロックまであと3週間 2011/11/27 (Sun)

ブロック大会まであと3週間ですね。

ここで少し、ルールの話でも致しましょうか。

そう、2011ルールの話です。

今回はその中でも、特にノードをやった際に気になった点についてお話ししましょう。


まずは、競技進行の停止について。

これは有名な話ですが、20秒ルールがなくなりましたよね。

でもそうなると・・・何が競技進行の停止になるの？というお話になります。

ルールの方には、コースアウトの際はタイルが基準となっていて、

コースアウトしたタイルの次のタイルまでに復帰すればOK、それ以降のタイルだと競技進行の停止とあります。

また、今回のノードでは逆走にも関してもタイルが基準。

前のタイルまで逆走した場合は競技進行の停止という判断になりました。（逆走した瞬間じゃない！）


そして、それ以外の競技進行の停止の基準は一つ。

「障害物を倒す、または大きく動かす」というものです。

ルールの方に「障害物は大きく動かさずに回避する」とありますので、

大きく動かす、ノードの時は障害物の下に引いたビニールテープが完全に見えたらアウトとなっていました。

そして進行停止の際は障害物は元の位置に戻すようになっていました。


これ以外に関しては全部進行停止は審判から取ることはありませんでした。

壁やらなんからにつっかかって動けない場合なども審判からは進行停止は出しませんでした。

そのかわりチームキャプテンが進行停止を申告する、自己申告制が導入されていました。

ダメだと思ったら自分で進行停止を宣言することが出来るというわけですね。



そして次は坂について。これは単にルール解釈の問題なのですが、

ルールでは、坂を傾斜の部分だけでなく、部屋とみなしているので坂のある通路全部を坂とみなしているので

坂をクリア＝2階の部屋の中に完全にロボットが入らないと坂の得点は入らないようになったのです。

ちょっとそこは難しくなりましたね。

あとは2階の部屋。ルールでは坂の出口からがレッドゾーンという扱いでしたが、

缶は2階の部屋から出された時点で元の場所に戻されるという解釈になっていました。

また、缶の位置の6箇所がどうこうといったくだりは今回完璧に無視されました♪

普通に2ヶ所あるのをサイコロの丁半で決めていました。


また、レッドゾーンでも自己申告制で競技進行を取ることができ、その際にロボットの修理はできませんが、

開いたアームなどを手動で閉じるなどの、変形機構の修正は認められているようです。

これを聞いてワンチャンの副部長は歓喜していましたよ（笑）15点使う度にワンチャンがどんどん増えるよ！


あとは・・・特に目立ったことはないかな。最後の缶の置き方が厳しくなった件についてはもういいでしょう。



まぁこれが2011ルールで主に気になったところです。2010とあまり変わりませんよね。やりやすいです。

2010ルールからジャッジのやりやすさ、公平性、そういった付近を修正した2010Ver2.0みたいな感じですね。

だからロボットからしたら何も変わっていないルール、といったところでしょうか。全く変わらないってのも珍しいですよね。


そんな感じの2011ルールの体験談でした。それではまた。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボットを変えるとライントレースができなくなる。不思議 2011/11/27 (Sun)

複素フーリェ級数っていうものがありまして、非常にめんどくさいんです。別名糞フーリェ級数！

という訳でそんな課題なんてやってられっか！ってことで逃げに走っている今日この頃です。


今日は起きた時間が起きた時間だったので大人しく家に篭っていました。

その中で、急に新しいロボットにライントレースをさせてみたくなって、やらせてみたのですが・・・


それがものすごい速度で・・・

脱線しました（笑）

何でもない只のカーブで脱線を繰り返す・・・なんで？（苦笑）

更にはあちらこちらで逆走の嵐。


えーっと・・・。このロボットがノード優勝したの？なんてツッコミを入れたくなるほど。酷かったです。



さすがにヤバそうだったので原因を調べてみたら・・・。

まず、

・床の摩擦が違いすぎる
・センサーの値がぜんぜん違う
・回転量が多すぎる
・明らかに以前より速度が速い

といった感じの原因が次々と浮上。

自宅の床と学校のフィールドではここまで大きく違いが出てしまったんですね。

という訳で、「俺は悪くない、フィールドが悪い」という結論に至りました。

さてと、ロボットのパラメータ変更しないと・・・。

いい加減しきい値設定とか必要無いようなロボットに作り替えたいなぁ。


まぁその為には回転量のデータが欲しいからジャイロセンサーを乗っける必要があるんですけど・・・

こっから更にジャイロを乗っけるのは非常に面倒なので、今回はパスですね。


とりあえずライントレースが出来るようなプログラムをもっぺん作ってみます。

それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

関東ブロックブログ 2011/11/26 (Sat)

いつの間にかこんなものができていました。

http://blog.goo.ne.jp/rcj-kanto

関東ブロックのブログだそうです。

大会情報とかは此方の方に優先して掲載されるのかな？

とりあえずリンクに入れとくか（笑）

関東ブロックに参加するチームはチェックしといたほうがいいかと思われますー。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

東東京ノードのレスキュー。 2011/11/26 (Sat)

先週の日曜日に開催された東東京ノード大会の様子です。

東東京ノードはと言いますと・・・

あれ？

すみません、フィールドの写真。取り忘れていました（笑）

撮ったと思ったんだけどなぁ・・・東東京ノードブログにコース図が掲載されていますのでそちらをご参照ください。

噂によるとこのコース。元々作る予定だったコースを急遽変更してこのコースにしたんだとか・・・

それで結果、予定より難しいコースになっちゃったみたいです（笑）

参考までに去年のフィールドを・・・って去年のフィールドの写真もないし（笑）

なぜか毎年東東京だけ撮り忘れるんですよね・・・。


という訳でそろそろ大会当日についてですが、やっぱり東東京ノードって他のノードとは違う雰囲気ありますよね。

なんてったって自分出場していますから（笑）

他のノードや練習競技会ではいっつもスタッフやら観客なのに、東東京ノードだけは自分選手なんです。

去年なんか完璧スタッフのつもりで行ったら・・・あ、そういえば選手だった（笑）なんてことになりましたもん。


やっぱり東東京ノード怖いわー。なんか容赦無いです（何が）。


そしてレスキューですが、今年はプライマリがたったの9チーム、去年の変革により、ずいぶんと減らされましたね。

ところがセカンダリはなぜかド大量に増えて24チーム。今までにない大軍隊です。

これ、勝てるのかなぁ・・・。正直かなりやばいと思っていました。

そんな東東京ノードレスキューセカンダリでしたが、蓋を開けてみれば・・・。


・・・アレ？

なんかよくわかりませんが、まず一人チームが結構いて、ブロックへの推薦権がないチームがありまして、

更に10チーム以上が0点を獲得、なんかとんでもないチーム数で順位決定戦を行なっていました。


・・・。えーっと・・・。ドユコト？


そしてうちの産技高専ですが、1チームが残念ながら順決定戦に巻き込まれましたが、それ以外のチームは

1,2,4,5と上位をほぼ独占するという形になりました。

副部長のせいで表彰台独占（というより壊滅）できなかったけどね！
※高専生は全員表彰式に出られなかったので、副部長が3位を取っていたらレスキューセカンダリは誰も表彰されなかったのです（笑）


5位のチームは6年ぶりに復活したTeamTAKUMI

NXTに支配された東東京レスキューの中で、今世紀最後のRCXとして果敢に挑戦を行い続けているチームです。

と言っても彼、なんか活躍に周期があるっぽく、2年ごとに上位大会に選抜される傾向があります。

その年を周りの人は「覚醒の年」と呼んでいるのですが、実は今年は「覚醒の年」なのです。

例年覚醒の年では、ジャパンオープンに出場したり、関東ブロックで好成績を残したり、

一番凄いときにはジャパンオープン4位にまで登った経験もあります（笑）

そんな「覚醒の年」ですから、今年も頑張ってくれることでしょう。


そして4位は副部長のチーム、zem

ここはワンチャン省略します。詳しくは此方－。

今ちょうど黒歴史の散布をやっているので興味のある方は見て笑ってやって下さい（笑）


そして2位は完全なるダークホース、SAIN ⅩⅢ

去年からレスキューをやっているチームですが、去年は震災の為不参加、一応今年が初参加です。

え？初参加でこの順位？相当ヤバイですね。彼（笑）

zemが言うには「俺の力だ」そうですが、果たしてどこまでが真実なのか・・・

というか、高専祭の時からずっとzemより上の順位取ってきていますからzemの説得力が・・・

もちろん表彰式不参加仲間です（笑）


そんでもって優勝したチームは一度集計ミスで0点にされたチーム、Lα+です。

最近Lα+に対しての陰湿ないじめが多いような・・・

そんなLα+ですが、競技の方はと言いますと・・・

奇跡の連続でした。

まず、1部屋目の終わりの方にあるバンプ、あれの反対側のタイルを走っているときに、

隣のタイルのはずのバンプに乗りあげてそのままコースアウトしてしまう。

更に壁とラインの距離が近すぎて、（というよりロボットのライトセンサーがロボットの中に入り過ぎていて）

ライントレース中、特に2部屋目の最後の方のラインが蛇行している付近で障害物検知→死亡

更に2階の部屋に入ると何故か全センサーが死亡、しかも摩擦の関係で避難台に被災者が置けない

＝坂しかまともに攻略できない状況でした。


にも関わらず・・・

1部屋目：2回バンプで進行停止を食らうも3回目で無事攻略

2部屋目：1回だけ最後の壁で障害物を見て進行停止を食らうが2回目は問題なし

坂：普通に問題なし

2階：相方のプログラムが奇跡を起こしてノーミスでゴール


2階担当の相方が奇跡過ぎました。なんで本番だけ上手くいくの（笑）

最後缶を置いたときは「置ｗｗいｗｗたｗｗｗｗ」という感じ。

暫く笑いが止まりませんでした。

今まで「本番に限って～」っていうフレーズは全てBADEND直結だっただけに今回のアレは笑うしかありません。


という訳で奇跡の連続ノード通過記録は8回に更新されることになりました。

東東京レスキューでこの記録はもう破られないだろうなぁ・・・


そんなこんなでこのT.M.C.I.Tレスキュー軍団は関東ブロックでも暴れることとなってしまいました。

関東ブロックでもよろしくお願いいたします。

それでは。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

ロボット完成？ 2011/11/25 (Fri)

東東京ノードからはや1週間。ようやくロボットが出来ました。

といってもまだ動かしていないけど・・・形だけです。


去年のように作り直したわけではないので、全く違うロボット・・・という訳ではありませんが、


それでも見た目結構違いますね。ちょっと変えただけもつもりだったんだけどなぁ・・・

ロボットの下半分はノードの時よりオーソドックスに、上半分はノードの時よりキチガイになりました。

まぁ。こんな状態になっても頭の中に「去年のアレよりマシ」という自信が常にフワフワしているので

結構やっていけそうな気がしています。（何が（笑））


それでも、もうちょっとまともなロボット作ろうよ。自分。

そんないつものフレーズが頭の中に出てくるような今日この頃でした。

それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

Plasma DASH! 2011/11/24 (Thu)

はーい。今日も事故ってきました。


というのも今日はまず、学校の実験で19時まで残りました。

実験でこんなに残ったのはいつ以来でしょうか。お陰でようやく課題が出来る段階までコマを進めることが出来ました。

部活が終わった途端に、実験で事故る。帰る時間はいつもどおりですねー。

しかもそこから、副部長の情報を頼りに、大井町のヤマダ電気に、電通部部長と行ってきました。

ちょっと買うものがあったので行ってきたのですが・・・（部長はただ単についてきた（笑））


売ってない（笑）

仲間っぽいのは売っていたんですが、お目当てのものは有りませんでしたｏｒｚ

副部長に騙された－＞＜。

とりあえず物色して何も買わずに駅まで帰って来ました。

時間はもう夜8時。しょうがない、気を取り直して・・・


アキバに行ってきました！

ついた時間が20：30。もう事故としか言いようがありませんね。

そして今日の戦利品が・・・

コレ。


そう、知ってる人は知っている。曰くつきの上級者モーター。プラズマダッシュモーターです。

「なんで昨日行ったのに買わなかったんだ」っていうツッコミはなしでお願いします（笑）

突っ込まれるとみんなが悲しい気持ちになりますので・・・。


という訳でこいつを買って来ました。

さてと。遊ぶか。確か巷ではこれをプラレールに乗せて遊ぶ動画が流行っていますよね・・・


それでは今日はこのへんで。


中間試験まであと5日！

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

秋葉で部活 シーズン4 2011/11/23 (Wed)

4回目ってことになっていますが実際はその数倍行っています。

とりあえず複数人数で行くと「秋葉で部活」扱いになるようです。

といっても最近は複数人数で行ってないけど・・・


最近は、現地で偶然遭遇するケースが非常に多いです（笑）

今日もそんなケースでした。


そう、あれは秋月に行った時・・・

後ろから「ゆるゆりって～」なんて声が聞こえてきました。あれ？この声どこかで・・・？

総書記様でした。あーあ。遭遇しちゃった・・・しかも副部長もいるし・・・

という訳で今日も秋葉で部活がスタートしました。なんでこうミートなタイミングで遭遇するんだろう・・・
あとで聞いたらこのタイミングの原因は総書記様の遅刻だそうです。なんて偶然。

とりあえず秋月で放熱板やら電池ボックス等を買って・・・

その後、なんたら無線ってとこでOMRONのマイクロスイッチを買いました。

そしてその後・・・

流れでTrigonometric functionsの3人目が入院している病院へお見舞いという名の事故報告に行きました。
副部長のせいで降りる駅間違えたけどね！

実は彼にはまだノードを突破したという事実を伝えていないんですね。一種のドッキリです。

とりあえずそれも踏まえて結果を報告、その後、おみやげとして体育祭のパンフレットを押し付けてきました。


そして適当に雑談、面会時間を大きく過ぎて締め出されそうになるまでのんびりして還って来ました。なんて厚かましい（笑）

なんか色々とひどかったですが、向こうも元気そうでよかったです。

忌引で僕がいない中で入院してしまったので全くまともな対応がとれなかったのですが、

チーム的にもなんとかなっているようで・・・一先ず良かった。


とりあえず明日からはしばらく部活ができないので、適当な記事が更新されますが、何卒よろしくお願いします（笑）


それでは～


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

神奈川・西東京ノードのレスキュー。 2011/11/22 (Tue)

先週の土曜日に開催された神奈川・西東京ノードの写真です。

まずは朝7時頃の写真。綺麗な3つのレスキューフィールドです。

まだコースが張られていません。ようやくフィールドを作り終えたところですね。

ここからこれにコースが張られると・・・

このようになります。


昨年のコースがこれですから、

あれ？ちょっと（というよりだいぶ？）レベル下がった？と思えるようなコースですね。

まさかここで簡単になるとは・・・これは予想していませんでした（笑）


といっても昔のコースに比べると、ずいぶん難しくなりましたよね。

昔はバンプなんてなかったからなぁ・・・アームとかもいらなかったし・・・。


まぁ今回はこんなコースで競技をしたのですが、レスキューセカンダリはと言うと、

5チーム中3チームが0点、順位決定戦を行いました。

どうにもレスキューAになってから妙に0点（以下）のチームが増えましたよね。いくらルール上そうなりやすとはいえ・・・

昨年の千葉の大会もそうでしたが、今のルールだと本走で0点なのにブロック大会に推薦されたりしちゃうんですよね・・・

このルール、もうちょっと何とかしていただきたいものです。


しかも実は今回、参加チームは5チームですが、

1チームが一人チームのためオープン参加となり、関東ブロック大会への推薦が行われませんでした。

よって選抜を行なうのは4チーム。

そしてセカンダリの推薦枠数はと言うと・・・

・元々の枠×2

・世帯大会枠×1

・ブロック大会主催枠×1

＝4枠

つまり推薦枠数＝参加チーム数ということになっているのです。

・・・これが酷い事の真実です。そういえば昨年も参加全チームが推薦されていたような・・・。

一体どうなっているんだ神奈川・西東京ノード。これは流石に色々と問題があるような・・・（苦笑）

東東京なんか、あんな残念な状態なのに・・・どう考えても東と西の区分分けミスのような気がします。


そんな神奈川・西東京ノードですが、今回もセカンダリでは被災者の救出はありませんでした。残念です。


とりあえず推薦された4チームはおめでとうございます。

ノードではスタッフとしてでしたけど、ブロックでは選手として会うことになりますので、

関東でも宜しくお願いいたいます。


それではきょうはこのへんで。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

体育祭のあとにとんでもないものを開発してしまいました（笑） 2011/11/22 (Tue)

今日この記事を書くのは3回目です＞＜。

本日は体育祭でした。

僕も始めての体育祭だったのですが、運営側はもっと大変。

なんと体育祭は４年振り。運営のことなんて知ってる人はいませんよね（笑）

当然グダグダに終わりましたね・・・。そもそも当日までスケジュールすらわからないという・・・

そもそも出る競技自体わからないし・・・。

とりあえず適当に学年対抗と、棒引きと、騎馬戦に出ました。

騎馬戦にいたっては騎馬の隊形すら決まっていないまま突撃、散々でした（笑）

とりあえず何故か一番上でした。いくつか帽子取ったからいいよね！？


そしてそんな感じで訳もわからないまま体育祭は終了。そこからはいつものように部活動のお時間になりました。

そこでなのですが・・・

ロボットが・・・なんていうか・・・

時代の最先端を走りすぎてしまいました（笑）

そもそも只でさえ、既にノードの時のロボットとはぜんぜん違う感じになっているのに、

ここでさらにゲテモノが追加されてしまいました。しかも明日から試験１週間前でに部活動不可・・・。


これ本当に大丈夫なのかなぁ・・・とりあえず持ち帰ってはきましたけど・・・

昨年のアレもだいぶゲテモノですが、今年のこいつも相当ヤバイ感じになってしまいました。昨日今日で（笑）

とりあえず明日はアキバに行って、このゲテモノを完成させるパーツを購入してこようと思います。

さてと、関東は事故ったな（笑）


それでは今日はこの辺でー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

東東京ノードの反省ー優勝はしたけれどー 2011/11/21 (Mon)

東東京ノードのブログに点数が出ましたね。

結果は優勝ですが、自分の得点を見るとやっぱり頭にきます。

おっかいしなぁ。満点とりたかったのに・・・当初の予定ではタイム勝負になることを推定していたのですが、

なんかだいぶ当てが外れて、運よく優勝したようなものですからね・・・


関東ではこんなことがないようにしっかりと頑張っていきたいと考えています。


毎年思いますけどセカンダリの合計得点っていつも滅茶苦茶に酷いですよね・・・

もっとがんばろうよ。自分ら＞＜。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.S：神奈川・西東京ノードセカンダリはもっとひどい事に・・・推薦多いってば（笑）