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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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始動キーが「NEET」な辺りがとてつもなく残念ですね。

今日は前回発見したモータードライバの不良を直す作業を行いました。

他に何もしていないという、この残念具合。一応治ったのでいいっちゃいいのですけど・・・。
後は机の掃除くらい?

それと、相方がPSDセンサーをもう一個作ってくれました。完璧に回路系のことしかしていませんね。


という訳で結局今日もロボットの本体にはほとんど触れることはなく一日が終わりました。
・・・明日こそは・・・。

明日は坂のプログラムと串対策でもやってみようと思います。

それでは

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
久しぶりに動かしたら坂が上がれなくなっていました。

タイヤを拭いたら治りました。

僕の1時間返してください。



今日の部活はこんな感じ。動かしてないから汚れていないと思ったけど甘かった・・・。

まぁ今日は実質9時間授業だったので部活はほとんどしていないんですけど、

その残り少ない時間さえもこれで持っていかれました。

しかも明日から暫くロボットを動かせない。という残念さ。

・・・。

どうしましょう。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ジャイロの修正から丸一日、今度は新たな問題が浮上しました。

それは・・・

被災者を途中で見捨ててしまうことです。

要するに缶を運んでいる途中でおっことしてしまうのです。

やっぱりジャイロに変更したことで回転速度も上がりましたし、回転時に落としてしまうことが多くなりました。


うーん。ちゃんと掴めば大丈夫なのですが、ちょっと入りが甘い感じだと途中で落としてしまうようです。

また面倒な問題が上がってしまいました。そんな問題点が浮上しただけで今日の活動はなんと終了。

やっぱり8時間も授業があると、(前半寝てても)やっぱり部活の時間って短くなってしまいますよね><。


明日はPIC講習なのでこの件については明後日治そうかな。と思っています。

今日も報告だけですが、このあたりにしておきますね。

でわでわ

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は2階の動きの調整です。今日は他の部員が誰もいなかったので部室がとても広く、結構作業がはかどりました。


今日は、関東ブロックで壊滅的大災厄を齎した2階のプログラムを完全に修正する・・・つもりで活動しました。

特にあのジャイロ。いうことを聞かないあのジャイロ。あれをなんとかしないと・・・

バンプがなければタイマーで制御しても良かったのですが、やっぱり関東でも結構串が巻かれていましたからね・・・。

コンパスもいつでも言うことを聞くとは限らないし、やっぱりまともに使えるようにしておかないと・・・!ということで、

まず作戦その一。ジャイロの位置を変えてみる。

これは年末にやったことなのですが、ジャイロの位置を変えました。結局それでまだ試していないのでそれを試しました。

具体的に言うと、ロボットの左端に付いていたのを、中心より少し前の位置に移動させました。

まぁあんまりこんなことでは変わらないとは思うのですが・・・結果。


変わりませんでした(笑)


という訳で次。ジャイロオフセットプログラムを変えてみる。

オフセット入力の部分が怪しかったのでそこを変えて見ました。

結果。

悪化(笑)

よくある話です。という訳でもとに戻すー。

さて、そろそろ万策尽きてきました。早すぎる?イエイエソンナコトナイデスヨ?

うーん。しょうがない。これはもう・・・僕のせいじゃないよね!

そう思って最後、ジャイロセンサーそのものに責任をなすりつけたかったのでジャイロセンサーを変えてみました。


そしたら・・・







お疲れ様でした。今日の活動終了です。

まさか本当にジャイロが悪かったとは・・・。

ハイテックセンサー、性能はともかく、コンパスもそうだったけどもしかして全般的に壊れやすいんじゃ・・・?


そんなことを考えてしまう今日この頃でした。アレは本当にジャイロの故障だったのだろうか・・・。あしたもっぺん試してみよっと。

それでは今日はこの辺で。

これで残す問題は缶を検知しないことだけだ!

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日もセンサーを増やす作業で一日が終わりました。
 
昨日ようやく久しぶりにロボットを動かしたというのに・・・次に続きませんねぇ。
 
今日増えたセンサーは、タイトルにもあるように、通電センサーです。
 
しかも2つ。
 
これでLα+ロボットの通電センサーは合計3つになってしまいました。
 
でも、こんなに通電センサーがあるのにもちゃんと理由があって・・・
 
といっても・・・これは保険程度のものなので必要か?と言われるとちょっと微妙なセンサーです。
 
まぁ、今までそれでできていまいたからね。正直言うと、いらないものかもしれませんね。
 
まぁ!そんなことをいったら、関東ブロック後に取り付けたセンサー全てがそういうことになってしまうのですけども・・・

アレですよ。そうアレ。保険なんです。きっと・・・。


という訳で、今日もまたセンサーの増加現象が意図的に発生してしまいました。

もう流石にセンサーは増えないとは思うのですが・・・まぁ何が起こるかわからないからねー。

という訳で今日は一先ずこのへんで。さてと、なんでかしらないけどネットが繋がらなくなったなぁ

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
もう半月以上経ちますが・・・。

今日、関東ブロック後初めてロボットを動かしました(笑)


活動をしていなかったわけではないんですよ?

只、ブロック後はずっとセンサー作ってたり、PIC講習してたりだったので・・・



というわけで久しぶりにロボットを動かすことになったのですが・・・。

ロボット、センサー変わってます。重心も変わってます。


なんでプログラム同じなのに動くの?

毎度毎度NXTには驚かされるばかりです。細かいところは気にしなくても大丈夫ってことなのかなぁ。

それどころかライントレースに関しては、ブロックの時より精度も速度もあがってしまいました。

あの動きは正直気持ち悪い・・・。

まだバンプがちょっと怪しかったですが、それでも無調整の段階のロボットの動きじゃなかったなぁ。

このロボットを見てると、自分今までなにを苦労していたんだろう・・・と思わされますね。


それと、関東ブロックでつまようじだけではなく、竹串がアリーナに巻かれていたのでウチでも巻いてみたのですが、

タイヤって本当に串の影響受けないんだなぁ・・・。どれだけ串があっても回転軸が殆どぶれません。

只、坂センサーを大きく変えたので、その点に関してはちょっとロボットの調整を行いました。

といっても坂検知のプログラムの一部に停止を入れただけですけどね(笑)


今日はそんな感じのことを確かめて終わりました。

久々に、「動いてるならいっか。」そう思えた一日でした。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
一応、モーターをつけて、ライトセンサータッチセンサーをつけて、動くようにしました。

といってもまだ一度も動かしてはいませんけど・・・。

まぁとりあえず坂の下まではいけるようなロボットに出来上がりました。といっても採用するかは未定ですけど・・・

というよりそもそも使わない気がします(笑)ロボットの形的に、これは別の意味で使えないだろ・・・。

そして、新型機の約4倍のセンサーが搭載されている、今のLα+ロボットはというと・・・。

ロボット後部にも通電センサーをつけようかどうしようか悩んでいる状態です。

というのも、このロボット缶検値タッチセンサープログラムがとてもシビアで難しいんです。

だからタッチセンサーの構造そのものを変えるか、通電センサーを導入するか、という2択に迫られています。

とりあえず現状としては、プログラムをいじらなくて済む前者で済ませたいのですが、うーん、ムツカシイ・・・

ということで通電センサーがさらにもう一個増えそうです(泣)

こんなにセンサー増やして何がしたいんだろう・・・


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
21なんです。

何が21なのかといいますと・・・どっかのドラマじゃないよ!


今年のロボットセンサーの数です。

確か関東ブロックの時は18だったのですが、この前マイクロスイッチを2つ追加して20に、

そして昨日水銀スイッチを搭載したので合計で21になりました。

センサー配置をまた見なおしたので、なんかもう・・・ブロックの時とは様変わりしてしまいました。

まぁ見た目はあんまり変わっていないのですけどね。プログラムが変わる・・・予定です。

実際のところ、まだプログラム関東ブロックの時から全く変更していないので、そこを直さないといけないのですが・・・。 

まぁそれは追々ということで。←面倒な事は後に回すタイプ

とにかく今一番の問題は、関東ブロックが終わって、

レゴセンサーを余り使わなくなって、センサーのコードとかがレゴのものではないやつが増えてしまったので

見た目が汚いorz

とりあえず配線の方法から見直そうと思ったのですが、何故か配線が絡まっている・・・。そして取れない。

・・・。諦めるか。

一先ず今日はもうレポート書いて寝ようかな・・・

それでは、また。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
過去の(黒)歴史を掘り起こすのが部内でかるーくブームになっている雰囲気があったので書いてみることに。

過去に参加した大会の中で唯一まだこのブログで紹介していなかったのが、この2006年だったので

今日はそれについてお話します。

2006年と言うと・・・あの時は・・・トゥルース一年目の最後だったかなぁ。

トゥルースとしては初めての、2回目の大会だったように思えます。

あの時の僕とTAKUMIで飯田橋のレスキュー一期生になりますね。確か机でフィールドを作っていたころの話ですから・・・

・・・あの頃から飯田橋の意味不明なくらい曲がりくねった直角だらけのレスキューコースが健在でした。

っていうかアレは完全にTAKUMIの暴走だったんですけどね。

当時は坂にもラインがありましたから、坂中に直角とか作って走らせていました。今思えばよくあんなのクリアしたなぁ・・・

それで、その一年前の出場者3人のレスキューを知っていた自分は

今年もそんなもんなのかなぁとタカをくくっていたのですが・・・

あれー。20人?なんかよくわかりませんが、この年になって急に参加者が増えました。

去年の成績も成績だったので結構やばいなーなんて思いつつ、のんびりと競技していたら・・あれー?

優勝してました(笑)未だにあの優勝は何があったのか不明です。因みに3位はTeamTAKUMIでしたねぇ。


・・・。いつの間にかノードのレベルを追い抜いてたの?という気持ちになりましたね。

正直二人揃って玉砕するつもりだったのですが、玉砕どころか・・・あれ?みたいな。

本当にあの時は一体何が起こったのでしょうね。不思議でたまらない。


そしてその後の関東ブロック

 崩れ去りましたorz

確かクローラーが外れて、坂が・・・どうなったっけ?なんて感じだったかと思います。それで9位(だったはず)。

そのときを境にクローラーを使わなくなったんですよね。とても危なっかしかったので・・・。

その後やはりRCXロボットクローラーよりタイヤのほうが優勢になって、

RCXタイヤロボットの時代がその後何年か続くんですよね(関東圏では)

でもNXTが普及してからは、今度はまたクローラーが普及し始めてて・・・

なんか今、NXTって全部クローラーじゃないですか?

NXTタイヤロボットを作ってるのって・・・知ってる限りだと4,5チームぐらいしかいないんですけど・・・。
しかも現在のレスキューAで高順位にいるタイヤって・・Lα+だけ?

僕は2006でこんなことがあった上に、2011でも事故ったので、昔(2007から)からずっとタイヤなのですが、

なんでこんなにクローラーって流行ってるんでしょうねぇ・・・。

個人的には理解できなかったり。坂上るのも、バンプ超えるのも、タイヤの方がやりやすいのに・・・。


やっぱりこれだけ長くレスキューやっていると、慣例にすら疑問を持ってしまう今日この頃でした。

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCup Junior
とりあえず学校で携帯を入手(というより救出)しました。普通にフィールドの上にあったんですけど・・・。

それで今は新しい重心の低いロボットを作ろうとしているのですが・・・。

いや、ロボット自体はできてきているんですよ?そうなんですけど・・・。

重心を下げるためにNXTをそのまま真下に下ろしたら・・・。



世界大会とかによく出場されている某チーム様のいつものロボットのような形状に・・・なっているような・・・、なっていないような・・・。

とてつもなく劣化コピーみたいになっているんです(苦笑)

これ・・・どうしよう・・・。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
いやなんか重かったので・・・。なかったことにしました。

そもそも置く場所がなかったもので・・・。
まず競技の時に電源入れ忘れて結局使ってないしね!

という訳で、敬礼した後、隠居してもらうことになりました。

因みにそれ以外は特に変更はありません。あ。バンパーがまた変わったかな?

とにかくバンパーがよく変わるロボットですね。因みに週明けにもっかいバンパーは変わりますよー。



それぐらいしか書くことが無いので今日はこのへんで


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
3連休にもかかわらず、携帯電話を部室でなくしたくさいです。あーあ。やっちゃった・・・(苦笑)


関東ブロックが終わってからというもの、どんどんロボットの悪いところが浮上してきていて、

このまま作りなおすのではないか?というところまできてしまっています。



でもそれも面倒なので、2台並行作成でもしようかな・・・というのが今一番狙っている方向です。

とりあえず関東ブロックにだしたロボット、ちょっとセンサーの配線を変えて、センサーの数を増やして、

そんな感じで改造をするのと、

もう一台。もっと重心の低いロボットをつくってみようと思います。

とりあえず来週の月曜日に新しいロボットをつくってみようかな。

とにかく坂が登れないロボットはもうちょっと嫌なので・・・(苦笑)

一先ず今日はこのへんで

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
このままだと通電センサー×2、タッチセンサー×2が最低でも増えそうな感じです。

一体ドコまでセンサーが増えるんだ・・・すごく残念な方向に進みつつある今日この頃です。

今日の活動ですが、プラズマの配線と動きの確認を行なって、とりあえずジャイロの位置を変更しました。

ロボットの大手術は行なうかどうかはまだ未定です。さてと、どうしようかな・・・。

とりあえず今のところは現状維持の方向でいこうと考えています。コースにもよりますが・・・(苦笑)



一先ず今週中にタッチセンサーと通電センサーを増設しないと・・・と思ったのですが、

よく考えるともうコードがないという残念なことに気が付きました。

今度買ってこないといけませんね。明日は・・・ロボットの重心についてちょっと考えてみようと思います。

それではまた。

そうそう、今回の関東ブロックで初めてプレゼンの審査順位が掲載されました。ここにー。

とてつもなく残念なことになっていて、爆笑してしまいました。高専生自重してください。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

帰りに某ファーストフードの店から母に呼び止められて、紙袋をもらいました。

そしてこの一言。「今日ご飯大根しかないんだよね。だからこれで足しにしてくれる?」

・・・。

というわけで今日の晩御飯のおかずは大根+オニオンリング+チキンでした。


今日はブロックの反省を生かし、ロボットの重心を変えたり、ライトセンサーの位置を変えたり・・・ということをする

予定だったのですが、

ロボットの汎用性があまりにも低すぎて、いっちもさっちもいかない・・・><。

全く本体には変更を加えることができませんでした。一体どういう作りになっているんだか・・・。

という訳で、例のあのプラズマのあの子を移植手術を行なって、その結果バンパーが馬鹿でかくなって、

それで今日は終わりました。

うーん。マイクロスイッチをあと4つ増やす予定だったのですが、時間足りなかったなぁ。


とりあえずこの先センサーが20個を超えることが確定した今日この頃でした。



それではまた。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ここにきてプログラムの書き直しという究極の力押しでロボットの覚醒に成功しました。

ようやくまともに動くようになった・・・(笑)

まだたまに坂の下とバンプで吹っ飛びますが・・・まぁそのへんはここから直していくつもりです。


それで結局ノードからLα+はなにをしたのかと、いう話になるわけです。

面倒なので箇条書きにしますと・・・

・予備機がメイン機に近い形になった。
光センサーの位置等が変わった。
・4輪駆動になった。(ノードの時は駆動は2輪でした)
・全体的に横幅が小さくなり縦長になって結局大きくなった。
バンパーの構造が別物になった。
アームの滑り度止めを強化した。
ロボットに串対策を施した。
タッチセンサーの約半数がマイクロスイッチになった。
ジャイロセンサーを搭載し、結局センサーが18個になった。
・センサーのポートの割り当てが全く違うものになった。
・以上のことが原因でプログラムが全く別のものになった。


大きくはこの辺でしょうか。ほとんど総とっかえですね。まぁ去年みたいに本当に総とっかえした訳ではありませんが・・・
しつこいようですが、去年の写真を・・・



まぁ今回の関東ブロックはこんな具合に行こうと考えています。

とりあえずこれから最終調整・・・というより新プログラムの適合可を行おうと思います。

それではまたー。

因みに明日は日吉ですので宜しくお願い致します。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
副部長復活していますねー。いつの間にか。

残念ながらLα+は完璧に置いていかれました・・・><。



坂が完璧にできなくなりました。どんどん状態が悪化していくLα+です。

前のプログラムに戻してもできないものはできないし・・・

ライントレースも途中での逆走が目立つように。うーん。大会前だねぇ。


ここ2,3年、大会の4日ほど前になると不思議な力が働いて(?)

何も変更をしていないロボットが急に完璧だった課題ができなくなるということが続いています。


去年は前日にNXTぴちゅんしたし・・・NXTに変えてからが特に酷いように思えます。

やっぱり安定性ではRCXに敵うものはいないのでしょうね。


それでもうロボット真面目にやらないとまずいのですが、

なんとここにきてレポート3冊追加・・・しかも明日も一個増えます。

その中ではなんと月曜提出というものまであったり。一体どうしろと・・・(苦笑)


・・・うん。

これから暫く徹夜しよう(笑)


どうやら今週から来週に掛けては本当の地獄が待っているようです。


とりあえず朝までに一個仕上げようと思うのでちょっと書いてきます

それではー。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

とりあえず今、一番の問題なのは・・・。

バンプができない。ということでしょうか。

いきなり明後日の方向に向かって走りだすことが度々あります。


それと一番問題なのが2階。今回の東東京ノードでは大丈夫でしたが、

僕のロボットは2階に上がると全センサーが一切なにも検出しなくなるという現象が発生することがあります。

高専祭の時が酷かったんですね。全く反応しない・・・。

まぁこれが関東ブロックで発生いたしますと、完璧に詰んだ状態になるわけです。


と、言う訳で、この2点をなんとかして治したいのですが、前者はともかく、

センサーの件は原因不明な上に部室だと一切発生しないんですよね。

なにかしらの外的要因であることは間違いないのですが、それがなんなのかは・・・といった感じです。


さてと、困った。どうしましょうかねぇ・・・

因みに例の電磁気のテストですが、普通に満点でした。周りから殺されそうになりました。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
東東京ノードが終わってから、これで2回目のセンサー部分の変更になりますね。

今回の変更目的はバンプによる干渉の軽減。

今までの機構だと、バンプの状況によってはひっかかるような場面が何度か見られていました。

という訳でその辺りを今日は変更しました。

それでもって今日もセンサー部分を変更したのですが、

普通センサーの取り付けを変更したら、回転半径も変わってくるので、

勿論ライントレースのプログラムを変えないといけないはずなのですが・・・

何故か変えなくてもちゃんと動くという事実が判明。この前ロボットの回転軸を変えたときも同じ現象が起きたなぁ・・・

一体何でなんでしょうねぇ・・・。こればっかりはわからない・・・。

因みにジャイロですが、今日動かしたところ、やっぱり2,3回値がおかしくなりました。

原因は未だに不明です。やっぱり電力ピチューンかなぁ・・・。


今日はそんな感じでした。

因みに今日解析のテストが返ってきたのですが、なんか評定が11.3。

このままだと評価が11になるんですけど・・・(苦笑)あれ?評価って1から10の10段階評価のような・・・

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
となりましたが、今日も部室は人が少なくて快適です。

実質レスキューは活動しているの2チームしかいないからなぁ・・・。部室が広く感じます。


それで、多方面から心配されているロボットの状態ですが、割りとよいう方向に持ってきていると思います。


ジャイロセンサー以外は(笑)

ジャイロセンサーは動かす度に回転量が変わって全然まともに使えていない状況です。

そう、例えるなら磁場条件が悪いところでコンパスを動かしているような・・・そんな感じです。


プログラムに異常はなし。ジャイロ自体も動作は確認済み。だから余計に厄介なんです。

ものスゴーっく電力不足的な根幹を成している付近に異常があるっぽい雰囲気があるので

すごく気が重いのですが、明日その辺りを詳しく調べてみようと思います。


今日はそんな感じ。あと部室のコースが微妙に変わりました。


それでは

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
関東ブロックも近いので、そろそろLα+のロボットの紹介でもしますか。

今年のLα+のロボットは・・・




新手のイジメですよね。これ。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
となってしまいました。

さて、我らが高専チームはと言いますと・・・


まだ中間試験まっただ中です(笑)

火曜日にやっと終わります。


つまりみんな部活してないねー。実はノードの時点で既に一年生は原則部活禁止の期間だったので、

どこのチームも殆どロボットは変わっていません。

そう、Lα+以外は・・・(苦笑)

というものLα+ロボットは試験期間中に2度の大幅改変が行われました。

故にLα+ロボットだけはノードとは全然違うものになってしまっています。



・・・という話はずーっとうざったいぐらい書いているのですが、先程あることに気が付きました。


昨日も練馬で「別のロボット」とまで言われたこのロボット、何故か後面から見ると、何も変わりないんですよ。

おっかしいなぁ・・・あ、でもそういえば後ろの方は変えてないかも・・・。

それに気づいちゃうと後面も変えたくなるのですが、よく考えるとそこまで変えちゃうと

去年の二の舞になる雰囲気抜群なので自重しておこうと思います。


結局第2次改変以降、何も手をつけていないことがバレバレですね(笑)

ポートとかも思いっきり変わっているのでプログラムを変えないといけないのですけど、

まだそれが終わってないんだよなぁ・・・。早く書かないと・・・。


というのが今のLα+の現状です。

まぁロボットを変えたので、ノードの時のような「ハードによる絶対的な詰み」は発生しないようになったと思います。

あとは・・・プログラムか。

まずは障害物を倒さない、被災者を殺さない、この2点から解決していかないといけないですね。

まぁ被災者に関しては以前ガトリング積んでたチームが言うセリフではないですけど・・・(笑)

それでは今日はこのへんで


因みに今日は政経のノート作ってたら朝になっていました(笑)試験期間って怖いね!

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
笑いっぱなしになるぐらいとんでもないことになりました。

串を巻いて、ロボットライントレースをさせただけなんだけどなぁ・・・。

まさかこうなるとは思わなかった。


という今日の活動報告・・・というよりなにやってんだか、これじゃ判るはずもないのですが・・・。

あまりにも笑ったのでこのネタは関東ブロックまでとっておくことにしましょう。

今日はそんな、ロボットのネタの話。





ところで関東ブロックってクリスマス近いですよね。

という訳でロボットにコイツを載せようと考えたのですが・・・
コイツです。

重大なことを忘れていました。

NXTってポッチ無いねー(笑)


見事に付ける場所すら有りませんでした。

どっかしらに付けられると思ったんだけどなぁ。RCXと違って融通は余り利かないみたいです。

そういった次第で残念ながら今回は見送りとなりました(笑)

それでは。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.s:以前配られた線形代数の試験対策課題の模範解答をさっき始めて見たんだけど、
   裏が壊滅的に間違っている・・・。これ見て勉強した人終わったな(笑)
中間テストとは、フィーリングである。

もうこれはうちのクラスでは名言になっていますね。

勉強するにもまず範囲やらなんやらわからない。

そもそも授業内容が一部抜けている自分にとってはそんなことは考える必要性すら有りません。


という訳でいつもどおり、一切勉強的なことはしないでテストに突入しました。

もちろん結果は・・・玉砕・・・

な訳ないじゃないですか。ある程度の点はとれていると思いますよ。きっと。


と。いう訳で、今日も試験は気にせずロボットで遊んでいたわけですが・・・


結果、なんか例のゲテモノが更にパワーアップ。


あれ?これFly awayいけるんじゃね?って状態になりました。


当初の予定とだいぶ違うなぁ・・・もっとこう、オブラートに包む感じで行う予定だったんだけど・・・

割りと超突猛進な感じに仕上がりました。これ、恐らくですが長時間動かすと危険ですね。


ちょっとそういった意味での対策も考えないといけないかもしれません・・・。

それではまた。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ノードの際に大量にLα+のロボットを見た、という報告が多数寄せられましたが、

実は、産技高専のロボットには

ほぼ全てにLα+シールが貼ってあったりします(笑)

産技高専のチームは仲がいいので、これ以外でも違うチームのシールが貼ってあるロボットは結構いたり・・・

特にSAINⅩⅢロボットにはかなり目立つところに貼っちゃったからなぁ・・・(苦笑)相当勘違いされたみたいです・・・

紛らわしくてスミマセン(笑)本物のLα+は文字の見えない黒ーいLα+シールを貼っています♪
ついでに言うと、Lα+のロボットは予備機があるので本当は2台いたりします(笑)

それでは

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
複素フーリェ級数っていうものがありまして、非常にめんどくさいんです。別名糞フーリェ級数!

という訳でそんな課題なんてやってられっか!ってことで逃げに走っている今日この頃です。


今日は起きた時間が起きた時間だったので大人しく家に篭っていました。

その中で、急に新しいロボットライントレースをさせてみたくなって、やらせてみたのですが・・・


それがものすごい速度で・・・

脱線しました(笑)

何でもない只のカーブで脱線を繰り返す・・・なんで?(苦笑)

更にはあちらこちらで逆走の嵐。


えーっと・・・。このロボットがノード優勝したの?なんてツッコミを入れたくなるほど。酷かったです。



さすがにヤバそうだったので原因を調べてみたら・・・。

まず、

・床の摩擦が違いすぎる
・センサーの値がぜんぜん違う
・回転量が多すぎる
・明らかに以前より速度が速い

といった感じの原因が次々と浮上。

自宅の床と学校のフィールドではここまで大きく違いが出てしまったんですね。

という訳で、「俺は悪くない、フィールドが悪い」という結論に至りました。

さてと、ロボットのパラメータ変更しないと・・・。

いい加減しきい値設定とか必要無いようなロボットに作り替えたいなぁ。


まぁその為には回転量のデータが欲しいからジャイロセンサーを乗っける必要があるんですけど・・・

こっから更にジャイロを乗っけるのは非常に面倒なので、今回はパスですね。


とりあえずライントレースが出来るようなプログラムをもっぺん作ってみます。

それではまた。


(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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