RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
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流石に顔文字の話だけで終わるのはちょっとアレかなー（笑）と思ったので再び更新です。
今日の記事はタミヤのギアボックスの話です。
タミヤ製ギアボックスて結構沢山ありますけど、いいのと悪いので結構二分されていると思いませんか？
いいやつはいいし、悪い奴は悪いし廃盤になるし。
でもよく考えてみるとやっぱりダイセンのほうが・・・ってなることも多いですよね。
そんなタミヤのギアボックスにこの前、新しいシリーズが追加されたのをご存知でしょうか。
その名もミニモーターシリーズ。
ほんの２年半前ほどに発売された新しいギアボックスのシリーズです。あたら・・・しい・・・？
その特徴は名前の通り、モーターを含む、全体のサイズの小ささ。
当時は発売直後に衝動買いしたのを覚えています。
一番最初に３種類リリースされたのですが、余り流行らなかったのか2年半経った今でも３種類のままです。
その３種類がコチラの標準ギアボックスと
コチラの多段ギアボックス
そしてコチラの低速ギアボックスです。
驚くべきはその大きさ。低速、多段のタイプはなんと3cm立方に収まってしまうほどの小ささだったりするんです。
その上で定格電圧が3V、お陰で出力もこのサイズのモーターにしてはかなり強力にできています。
まぁロボットの足回りに使えるレベルではありませんが・・・
それでも小物を動かす際は当然小さい分此方のほうが圧倒的に有利ですから、非常に使いやすいといえるでしょう。
特にレスキューだと、缶を持ち上げる系の機構には非常に応用が効くのではないでしょうか。
低速ギアボックスの最大トルクが1455g-cmなので、割りとギリギリですが、使うことができるはずです。
小さい分、複雑な機構をくまなくてもあっちこっちに配置ができるのでコレで十分事足りるのではないでしょうか。
まぁその場合分間9回転になるので相当のんびりすることになりますけど・・・。
とにかくその小ささを活かせば色々面白いことが出来るのではないでしょうか。
という訳で今日はこの新しい（笑）ギアボックスの紹介でした。
それにしてもなんで今さら紹介したんだろう。衝動ってやつでしょうか。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の記事はタミヤのギアボックスの話です。
タミヤ製ギアボックスて結構沢山ありますけど、いいのと悪いので結構二分されていると思いませんか？
いいやつはいいし、悪い奴は悪いし廃盤になるし。
でもよく考えてみるとやっぱりダイセンのほうが・・・ってなることも多いですよね。
そんなタミヤのギアボックスにこの前、新しいシリーズが追加されたのをご存知でしょうか。
その名もミニモーターシリーズ。
ほんの２年半前ほどに発売された新しいギアボックスのシリーズです。あたら・・・しい・・・？
その特徴は名前の通り、モーターを含む、全体のサイズの小ささ。
当時は発売直後に衝動買いしたのを覚えています。
一番最初に３種類リリースされたのですが、余り流行らなかったのか2年半経った今でも３種類のままです。
その３種類がコチラの標準ギアボックスと
コチラの多段ギアボックス
そしてコチラの低速ギアボックスです。
驚くべきはその大きさ。低速、多段のタイプはなんと3cm立方に収まってしまうほどの小ささだったりするんです。
その上で定格電圧が3V、お陰で出力もこのサイズのモーターにしてはかなり強力にできています。
まぁロボットの足回りに使えるレベルではありませんが・・・
それでも小物を動かす際は当然小さい分此方のほうが圧倒的に有利ですから、非常に使いやすいといえるでしょう。
特にレスキューだと、缶を持ち上げる系の機構には非常に応用が効くのではないでしょうか。
低速ギアボックスの最大トルクが1455g-cmなので、割りとギリギリですが、使うことができるはずです。
小さい分、複雑な機構をくまなくてもあっちこっちに配置ができるのでコレで十分事足りるのではないでしょうか。
まぁその場合分間9回転になるので相当のんびりすることになりますけど・・・。
とにかくその小ささを活かせば色々面白いことが出来るのではないでしょうか。
という訳で今日はこの新しい（笑）ギアボックスの紹介でした。
それにしてもなんで今さら紹介したんだろう。衝動ってやつでしょうか。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日からテスト一週間前。部室の利用は出来ません。
でもロボカップ部員は1週間前でも部活動をするんですよね。
家で。
だいたいある程度の一式を持ち帰れば、自宅でもどこでも部活動が出来るのがロボカップのいいところです。
特に今のRCJの主要メンバーは、家にパッシブで部室規模の設備が置いてありますからね。なんでも出来ます。
という訳で僕も僕で今日は家で部活動をしていました。
といっても今日は回路のハンダ不良の修正とプログラムの命令ミスの修正と・・・っていう地味な作業を行いました。
まぁこの地味作業の結果凄いことになっちゃったけどね！
いろんな意味で試験後が楽しみです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
でもロボカップ部員は1週間前でも部活動をするんですよね。
家で。
だいたいある程度の一式を持ち帰れば、自宅でもどこでも部活動が出来るのがロボカップのいいところです。
特に今のRCJの主要メンバーは、家にパッシブで部室規模の設備が置いてありますからね。なんでも出来ます。
という訳で僕も僕で今日は家で部活動をしていました。
といっても今日は回路のハンダ不良の修正とプログラムの命令ミスの修正と・・・っていう地味な作業を行いました。
まぁこの地味作業の結果凄いことになっちゃったけどね！
いろんな意味で試験後が楽しみです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日も電子機械科の作業が続きます。
今日はといいますと、まずは自前のレゴの掘削作業から始まりました。
かなり手間取りましたがなんとか終了。
続いての作業は、PIC基盤の仕様変更。
ちょっと変更したい部分があったので、またはんだづけをすることに。
そんなことをしていたら、今日も時間がきてしまいました。
新しく機械系に挑戦したはいいけど、部品もなくてやけに手間取ることが多いです。
さて、こんな調子で大丈夫なのでしょうか・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はといいますと、まずは自前のレゴの掘削作業から始まりました。
かなり手間取りましたがなんとか終了。
続いての作業は、PIC基盤の仕様変更。
ちょっと変更したい部分があったので、またはんだづけをすることに。
そんなことをしていたら、今日も時間がきてしまいました。
新しく機械系に挑戦したはいいけど、部品もなくてやけに手間取ることが多いです。
さて、こんな調子で大丈夫なのでしょうか・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は一日機械科でした。
板切って、穴あけて、ネジ止めて。そんな活動をしていました。
ついでにPWMのテストをモータードライバを使って行なって、結果なんか接触不良を発見、ちょっと直して、
今度は電圧がちょっとおかしいことに気が付きました。
なので電池ボックスを調べてみたらなんとびっくり。
電池が２本ほど逆充電されていました（笑）
※逆充電は2次電池系の過放電の証。なった時点で死亡確定です。
そぉい！
とりあえず爆発物予備軍なので、安全地帯に向けて放り投げました。（良い子じゃなくても真似しないように。）
今日はなんかそんな感じで一日が終わりました。なんか無駄に疲れたような・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
板切って、穴あけて、ネジ止めて。そんな活動をしていました。
ついでにPWMのテストをモータードライバを使って行なって、結果なんか接触不良を発見、ちょっと直して、
今度は電圧がちょっとおかしいことに気が付きました。
なので電池ボックスを調べてみたらなんとびっくり。
電池が２本ほど逆充電されていました（笑）
※逆充電は2次電池系の過放電の証。なった時点で死亡確定です。
そぉい！
とりあえず爆発物予備軍なので、安全地帯に向けて放り投げました。（良い子じゃなくても真似しないように。）
今日はなんかそんな感じで一日が終わりました。なんか無駄に疲れたような・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ロボカップをやっていると、やっぱりどうにも、機械も回路も両方なんとかなる人が出来上がりますよね。
僕もそれは例外ではなく、色々意味不明なものを作ったりもしています。
今日は家の倉庫と呼ばれる部分からコイツを掘り出してきました。
電動ノコギリ、略して電ノコですね。小、中学校の図工や技術の授業で一度は見たことがあるのではないでしょうか。
経緯は知りませんが、何故かうちにはコレがあるんですよね。
ウチは工学系の高専なんだからわざわざ掘り出さなくても学校でやればいいじゃないと思うかもしれませんが、
うちの学校の機械科って金属加工が専門なので金属加工しかできないんです。
実は電ノコが一台も無いと噂されています。使えない旋盤はあんなに沢山あるのに・・・。
勿論刃も金属用しかありませんので、金属加工以外の加工はこの学校ではできないんです。
という訳でそれ以外の加工をしようと思ったら・・・採掘作業が始まるわけです。
まぁ実際金属以外実用はあまりしないような気がするのでこれが普通なのでしょうけど、ちょっと意外な気もしますよね。
うちとしては、金属は重いから余り使いたくないので,金属以外のモノも加工できるような子を導入して欲しいですけどね・・・
そんな感じで今日は採掘とレポートの一日でした。それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
僕もそれは例外ではなく、色々意味不明なものを作ったりもしています。
今日は家の倉庫と呼ばれる部分からコイツを掘り出してきました。
電動ノコギリ、略して電ノコですね。小、中学校の図工や技術の授業で一度は見たことがあるのではないでしょうか。
経緯は知りませんが、何故かうちにはコレがあるんですよね。
ウチは工学系の高専なんだからわざわざ掘り出さなくても学校でやればいいじゃないと思うかもしれませんが、
うちの学校の機械科って金属加工が専門なので金属加工しかできないんです。
実は電ノコが一台も無いと噂されています。使えない旋盤はあんなに沢山あるのに・・・。
勿論刃も金属用しかありませんので、金属加工以外の加工はこの学校ではできないんです。
という訳でそれ以外の加工をしようと思ったら・・・採掘作業が始まるわけです。
まぁ実際金属以外実用はあまりしないような気がするのでこれが普通なのでしょうけど、ちょっと意外な気もしますよね。
うちとしては、金属は重いから余り使いたくないので,金属以外のモノも加工できるような子を導入して欲しいですけどね・・・
そんな感じで今日は採掘とレポートの一日でした。それではまた。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
実は2013年度への活動ができる時間って今のところ、
新学期が始まるまでの僅かな時間に限られてしまっているんです。
という訳で活動中なのですが、
とりあえず方針としてはLα+は解散になります。また相方を探さないといけないんです。
そしてその相方は来年も恐らく新しい一年生になります。
まぁ理由は新2年生、つまり今までの一年生は全て売れてしまっているからです。要するに部員がいない（笑）
それでもって来年部員が来なかったら・・・相方なし。活動不可ということになってしまいます。
そして来年は時間もあまりありません。
一応この何日かで新しいロボットの構想は大体まとまったのですが、実際にモノを作る時間があるかどうか・・・
来年は遊び目的の事故機を作るチームが多そうなので、どっか一つまともなチームがほしいのですけど・・・。
とりあえず来年はセンサーの数が更に多くなるという方向性だけは出て来ました。
倍・・・とまでは行かないでしょうけどそれでも相当な数を搭載することになるかと思われます。
そんな壮大な構想があるせいで、時間が足りないって自体になっている訳なのですが。
まぁ出れなかったらその時はその時。誰か後輩にでも投げちゃえばいい話ですからね←
でも、今一番しなきゃいけないことは来年度の体制作り、部員の確保、そして部室の確保です。
今年度は全て白紙の状態を通りこしてマイナスからのスタートになっています。
とりあえず顧問の先生を見つけるところから始めないといけないのですが、4月になってから一度も会えない・・・
しかも今日はこの天気ですからもう災難です。
こんな残念な始まり方で大丈夫なのかなぁ。
ちょっと不安が残る産技ロボカップの2012年度の始まりでした。始まってないよね・・・？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
新学期が始まるまでの僅かな時間に限られてしまっているんです。
という訳で活動中なのですが、
とりあえず方針としてはLα+は解散になります。また相方を探さないといけないんです。
そしてその相方は来年も恐らく新しい一年生になります。
まぁ理由は新2年生、つまり今までの一年生は全て売れてしまっているからです。要するに部員がいない（笑）
それでもって来年部員が来なかったら・・・相方なし。活動不可ということになってしまいます。
そして来年は時間もあまりありません。
一応この何日かで新しいロボットの構想は大体まとまったのですが、実際にモノを作る時間があるかどうか・・・
来年は遊び目的の事故機を作るチームが多そうなので、どっか一つまともなチームがほしいのですけど・・・。
とりあえず来年はセンサーの数が更に多くなるという方向性だけは出て来ました。
倍・・・とまでは行かないでしょうけどそれでも相当な数を搭載することになるかと思われます。
そんな壮大な構想があるせいで、時間が足りないって自体になっている訳なのですが。
まぁ出れなかったらその時はその時。誰か後輩にでも投げちゃえばいい話ですからね←
でも、今一番しなきゃいけないことは来年度の体制作り、部員の確保、そして部室の確保です。
今年度は全て白紙の状態を通りこしてマイナスからのスタートになっています。
とりあえず顧問の先生を見つけるところから始めないといけないのですが、4月になってから一度も会えない・・・
しかも今日はこの天気ですからもう災難です。
こんな残念な始まり方で大丈夫なのかなぁ。
ちょっと不安が残る産技ロボカップの2012年度の始まりでした。始まってないよね・・・？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今年は第一競技後にインタビューをやるようですね。
そんなことがレスキューのブログの方に掲載されていました。
今年もって書いてあるから去年もやっていたのでしょうか・・・また知らない文化が芽生えています（笑）
只、フィールドで行なうと書いてありますから恐らく電子プレゼンなどは必要ないという事ですよね。
多分なのですが、これは簡易的に口頭で何やらかんなら質問する、
ノードやブロックの際でいう車検の際のインタビューのような感覚だと思うのですけど・・・。どうなのでしょうね
まぁ電子がどうこう言われたらプレゼンのPDFを持ち出すしか無いわけなんですけど・・・（苦笑）
まぁそんなこんなで大会3日前、実質前々日ってところですかね。
とりあえず無事に名刺の印刷が完了したので一先ずは問題解決です。
後は・・・カメラ何処やったっけ？っていう問題があるのと・・・テスターの詳細が不明。
それとはんだも何処に行ったのやら・・・って無くし物ばっかりですね（笑）
関東ブロックの際に結構滅茶滅茶になってしまったので、未だに消息不明の物品が・・・まぁ全部私物ですけど。
今日はSAINⅩⅢとロボットの調整をまともに行う一日でした。
あぁ。この一年でこんなにまともに部室を仕えた日があっただろうか。結構あったと思います（笑）
なんかSAINは知らないうちに缶掴んでるし、坂登ってるし、キャリア組怖いわ～。
Lα+は今日ものんびりと1階のコースを走っていました。
後半は後輩作成の2階プログラムにちょっとセンサーの使い方を試しに変えてみようと思ったら
思いっきり事故って元に戻して・・・ってことをやっていました。
やっぱり後輩のプログラムはいじっちゃダメですね。何もしないのが一番です。しかも今日たまたま当の本人いなかったし・・・
何もしない、何も言わない、（何も見ない）の結果が東東京ノードの奇跡のゴールですから、流石と言わんばかりです。
僕自身後輩のプログラムに関しては、時間制御の部分の時間を変えたり、センサー増やした時に最後をちょっと変えたり
ちょっとインデント入れてみたり、といったこと以外は一切何もしてないから、何をやっているのか・・・若干謎だったり（笑）
結局それで問題が殆ど起きていないので流石のクオリティと言ったところでしょうか。
問題はどっちかというと、僕の方のライントレース諸々にあったり・・・なかったり。
あのプログラム、未だに逆走をやらかしてくれたり明後日の方向に進んでくれたりするのですが、
果たして本番までに治るのでしょうか・・・？
実質学校で調整でできるのは明日のみとなりました。最後なんとか折り合いつけるぞー。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
そんなことがレスキューのブログの方に掲載されていました。
今年もって書いてあるから去年もやっていたのでしょうか・・・また知らない文化が芽生えています（笑）
只、フィールドで行なうと書いてありますから恐らく電子プレゼンなどは必要ないという事ですよね。
多分なのですが、これは簡易的に口頭で何やらかんなら質問する、
ノードやブロックの際でいう車検の際のインタビューのような感覚だと思うのですけど・・・。どうなのでしょうね
まぁ電子がどうこう言われたらプレゼンのPDFを持ち出すしか無いわけなんですけど・・・（苦笑）
まぁそんなこんなで大会3日前、実質前々日ってところですかね。
とりあえず無事に名刺の印刷が完了したので一先ずは問題解決です。
後は・・・カメラ何処やったっけ？っていう問題があるのと・・・テスターの詳細が不明。
それとはんだも何処に行ったのやら・・・って無くし物ばっかりですね（笑）
関東ブロックの際に結構滅茶滅茶になってしまったので、未だに消息不明の物品が・・・まぁ全部私物ですけど。
今日はSAINⅩⅢとロボットの調整をまともに行う一日でした。
あぁ。この一年でこんなにまともに部室を仕えた日があっただろうか。結構あったと思います（笑）
なんかSAINは知らないうちに缶掴んでるし、坂登ってるし、キャリア組怖いわ～。
Lα+は今日ものんびりと1階のコースを走っていました。
後半は後輩作成の2階プログラムにちょっとセンサーの使い方を試しに変えてみようと思ったら
思いっきり事故って元に戻して・・・ってことをやっていました。
やっぱり後輩のプログラムはいじっちゃダメですね。何もしないのが一番です。しかも今日たまたま当の本人いなかったし・・・
何もしない、何も言わない、（何も見ない）の結果が東東京ノードの奇跡のゴールですから、流石と言わんばかりです。
僕自身後輩のプログラムに関しては、時間制御の部分の時間を変えたり、センサー増やした時に最後をちょっと変えたり
ちょっとインデント入れてみたり、といったこと以外は一切何もしてないから、何をやっているのか・・・若干謎だったり（笑）
結局それで問題が殆ど起きていないので流石のクオリティと言ったところでしょうか。
問題はどっちかというと、僕の方のライントレース諸々にあったり・・・なかったり。
あのプログラム、未だに逆走をやらかしてくれたり明後日の方向に進んでくれたりするのですが、
果たして本番までに治るのでしょうか・・・？
実質学校で調整でできるのは明日のみとなりました。最後なんとか折り合いつけるぞー。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんか僕が出なくなってからはずっと同じフィールドを使用しているようですね。ジャパンなのに部屋が3つのままだ！
ジャパンオープンといえば部屋が4つになるっていうのがいつも抱いている、
僕個人のジャパンオープンのイメージなのですが、最近はどうも違うようです。
っていうか廊下が短いからむしろブロックのコースより短くなるのかな？すごく意外な気分です。
それでもって、今日は午前中、ちゃんとロボットの調整を行いました。
やっぱり電池残量の問題か、ブロックの時より速いです。ブロックの時は割と残り少なかったからなぁ・・・
なのでそれに合わせて坂のプログラムなど修正していました。
後は・・・アームの滑り止めの交換とか、動きの簡略化とか、その程度でした。
今日は今年度の活動始まって初となる。ジャパンオープンに出場する3チームのロボットが揃っての部活動でした。
まぁ恐らく今年度最後になるとは思いますけど・・・。
進み具合としては、
SAINが後は缶を掴んでからのプログラム、
TAKUMIも同じぐらいでしょうかねぇ・・・。
ほんとにこの2チーム。進み具合が全く同じなんだよなぁ・・・。
まぁLα+は・・・ブロックの時と変わらずです。あの程度の確立であの程度のことをやるのがLα+流です。
どのチームも今の状況では、本番のコースを見て、どう対応するかで全部決まる程度の位置にいるとは思います。
まぁ本番簡単なコースのほうが都合のいいチームと難しいほうが都合のいいチームと色々いますけど・・・。
進み具合は同じようなものでも、持ち味、強みなどはぜんぜん違う3チームなので、
どんな状況になっても1チームぐらいは上に行ってくれたらいいなぁ。そんな風に考えています。
以上、他人事のような現状報告でした。その3チームの中にLα+入ってますからね！他人事じゃないよ！
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ジャパンオープンといえば部屋が4つになるっていうのがいつも抱いている、
僕個人のジャパンオープンのイメージなのですが、最近はどうも違うようです。
っていうか廊下が短いからむしろブロックのコースより短くなるのかな？すごく意外な気分です。
それでもって、今日は午前中、ちゃんとロボットの調整を行いました。
やっぱり電池残量の問題か、ブロックの時より速いです。ブロックの時は割と残り少なかったからなぁ・・・
なのでそれに合わせて坂のプログラムなど修正していました。
後は・・・アームの滑り止めの交換とか、動きの簡略化とか、その程度でした。
今日は今年度の活動始まって初となる。ジャパンオープンに出場する3チームのロボットが揃っての部活動でした。
まぁ恐らく今年度最後になるとは思いますけど・・・。
進み具合としては、
SAINが後は缶を掴んでからのプログラム、
TAKUMIも同じぐらいでしょうかねぇ・・・。
ほんとにこの2チーム。進み具合が全く同じなんだよなぁ・・・。
まぁLα+は・・・ブロックの時と変わらずです。あの程度の確立であの程度のことをやるのがLα+流です。
どのチームも今の状況では、本番のコースを見て、どう対応するかで全部決まる程度の位置にいるとは思います。
まぁ本番簡単なコースのほうが都合のいいチームと難しいほうが都合のいいチームと色々いますけど・・・。
進み具合は同じようなものでも、持ち味、強みなどはぜんぜん違う3チームなので、
どんな状況になっても1チームぐらいは上に行ってくれたらいいなぁ。そんな風に考えています。
以上、他人事のような現状報告でした。その3チームの中にLα+入ってますからね！他人事じゃないよ！
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
以前にロボットの写真を紹介したことがあると思うのですが、
よくよく考えてみると、このロボットは9月の時点での写真だったりするんですよね。
今が3月だから・・・、もう半年も前の写真なんですよね。
当然、ロボットの形はだいぶ変わってしまっていますね・・・。今の産技の特徴は「コロコロロボットが変わる」ですから・・・。
基本的な構成は同じなのですが、外側だけが大幅に変わってしまっているためもはや別物です。
というか、この時のLα+って一番事故ってた時のような・・・ライントレースできない世代の写真ですね。
どういう流れで、あんな大事なポスターにあんな残念なロボットが乗ることになってっしまったのかは謎ですが、
「まさか関東ブロックのポスターに乗ってるロボットが関東ブロックに出られないなんてこと・・・ないよね？」
なんてプレッシャーを大量に押し付けられるハメとなってしまいました。
まぁ結果的に個々まで残ったから良かったのですけど・・・。
でも、東東京ノードでは例の「一番の事故」の状態のまま凱旋（出場）せざるを得なかったので、
正直かなりやばかったです（笑）
まぁ結果的には運良く優勝できた訳ですが・・・未だに謎の優勝なんですよね。
まぁそんなことがあったので関東ブロックを前にロボットの改良を図り、その結果事故を脱して
またブロック後にセンサーの追加を行なって、今に至るわけなのですが。
今見ると、この半年で随分変わったなぁ・・・。となる訳です。
回転軸やセンサーの配置も大幅に変えましたから完璧に別物になっちゃいました。
今日はそんな昔を振り返ってみる記事。今思えばなんであんな事故を作る気になったんだろう・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
よくよく考えてみると、このロボットは9月の時点での写真だったりするんですよね。
今が3月だから・・・、もう半年も前の写真なんですよね。
当然、ロボットの形はだいぶ変わってしまっていますね・・・。今の産技の特徴は「コロコロロボットが変わる」ですから・・・。
基本的な構成は同じなのですが、外側だけが大幅に変わってしまっているためもはや別物です。
というか、この時のLα+って一番事故ってた時のような・・・ライントレースできない世代の写真ですね。
どういう流れで、あんな大事なポスターにあんな残念なロボットが乗ることになってっしまったのかは謎ですが、
「まさか関東ブロックのポスターに乗ってるロボットが関東ブロックに出られないなんてこと・・・ないよね？」
なんてプレッシャーを大量に押し付けられるハメとなってしまいました。
まぁ結果的に個々まで残ったから良かったのですけど・・・。
でも、東東京ノードでは例の「一番の事故」の状態のまま凱旋（出場）せざるを得なかったので、
正直かなりやばかったです（笑）
まぁ結果的には運良く優勝できた訳ですが・・・未だに謎の優勝なんですよね。
まぁそんなことがあったので関東ブロックを前にロボットの改良を図り、その結果事故を脱して
またブロック後にセンサーの追加を行なって、今に至るわけなのですが。
今見ると、この半年で随分変わったなぁ・・・。となる訳です。
回転軸やセンサーの配置も大幅に変えましたから完璧に別物になっちゃいました。
今日はそんな昔を振り返ってみる記事。今思えばなんであんな事故を作る気になったんだろう・・・。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
その原因はそう。昨日、一昨日でプログラムのいらない部分を削除したことが始まりでした。
プログラムを長い間同じ物を使っていると、必要そうに見えて、よく見ると明らかに要らないような部分って結構溜りますよね。
僕も昔から、プログラムは一年おきに完璧に書き直すようにしているのですが、
それでも訳のわからない部分は増える一方です。
昔はその時に訳のわからなかったプログラムはとりあえず消してみるという方針だったのですが、
最近はむしろ逆に残すようにしちゃっているのもその要因でしょう。
というのも、意味不明な部分を消すと意味不明なバグが減ることも事実ですが、
僕の場合、その可能性よりも自分で書いたちゃんとしたプログラムを忘れている場合の方が大きかったりするんです。
という訳で今はどうしているかというと、
基本的に見た時に訳のわからない部分はマークしておいてとりあえず何がしたかったのかを調べてみる。
それで中身を理解したその上で消すかどうかを決めるようにしています。
まぁ本来これは当たり前のことなんでしょうけど、
なにせこういうのは急に頭が覚醒した時や頭がぼーっとしている時、要するに頭が狂っているときにしか生まれません。
なのでこういう部類のものは良かれ悪かれ初見ではまず解読不能です（笑）自分のプログラムなのに・・・
つまり解読にとても時間がかかるという問題もあり、
そもそもロボラボ時代にはプログラムそのものが今よりもっと膨大で緻密すぎたため、
どこが意味不明かなんて分かる状況ではありませんでした。
そいうった経緯で今まで一切やって来なかったんですよね（笑）
まぁそれでもバグを減らしたかったし、今年は余り適当な自己満で終わらせる訳にも行かなかったので
こういう粗探しをちゃんとやることにしました。
只、最近やってきて気になったのが、これ・・・。あまりに時間かかりすぎ（笑）
一つの部分解読するのに一日二日平気で掛かっているんですけど・・・。
そんなことが続いているのでロボットが全く進んでいませんでした（笑）結局ほとんどバグ見つからないし・・・
まぁそんな中、昨日やっとそれっぽい部分を発見、修正して今日動かしてみたところ・・・。
なんか動きが速くなった気がする・・・。
まぁ当然ですよね。「停止命令」を削除したんですから。
という訳で今日は地味に進展のあったLα+でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
プログラムを長い間同じ物を使っていると、必要そうに見えて、よく見ると明らかに要らないような部分って結構溜りますよね。
僕も昔から、プログラムは一年おきに完璧に書き直すようにしているのですが、
それでも訳のわからない部分は増える一方です。
昔はその時に訳のわからなかったプログラムはとりあえず消してみるという方針だったのですが、
最近はむしろ逆に残すようにしちゃっているのもその要因でしょう。
というのも、意味不明な部分を消すと意味不明なバグが減ることも事実ですが、
僕の場合、その可能性よりも自分で書いたちゃんとしたプログラムを忘れている場合の方が大きかったりするんです。
という訳で今はどうしているかというと、
基本的に見た時に訳のわからない部分はマークしておいてとりあえず何がしたかったのかを調べてみる。
それで中身を理解したその上で消すかどうかを決めるようにしています。
まぁ本来これは当たり前のことなんでしょうけど、
なにせこういうのは急に頭が覚醒した時や頭がぼーっとしている時、要するに頭が狂っているときにしか生まれません。
なのでこういう部類のものは良かれ悪かれ初見ではまず解読不能です（笑）自分のプログラムなのに・・・
つまり解読にとても時間がかかるという問題もあり、
そもそもロボラボ時代にはプログラムそのものが今よりもっと膨大で緻密すぎたため、
どこが意味不明かなんて分かる状況ではありませんでした。
そいうった経緯で今まで一切やって来なかったんですよね（笑）
まぁそれでもバグを減らしたかったし、今年は余り適当な自己満で終わらせる訳にも行かなかったので
こういう粗探しをちゃんとやることにしました。
只、最近やってきて気になったのが、これ・・・。あまりに時間かかりすぎ（笑）
一つの部分解読するのに一日二日平気で掛かっているんですけど・・・。
そんなことが続いているのでロボットが全く進んでいませんでした（笑）結局ほとんどバグ見つからないし・・・
まぁそんな中、昨日やっとそれっぽい部分を発見、修正して今日動かしてみたところ・・・。
なんか動きが速くなった気がする・・・。
まぁ当然ですよね。「停止命令」を削除したんですから。
という訳で今日は地味に進展のあったLα+でした。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
昨日のことなんですが、時間ができたので今使っているロボットののプログラムを読みなおしてみたのですが・・・
信じられないぐらい謎のプログラムが大量に発掘されました。
消したはずのプログラムがこんなに沢山・・・。
センサー配置が変わっているので意味がないって言って消した部分が、知らないうちに復活していました。しかも大量に・・・
とりあえず全削除。これで少しは謎の動きも解消されるといいのですけど・・・。
月曜日にでも動かしてみて確認してみようと思います。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
信じられないぐらい謎のプログラムが大量に発掘されました。
消したはずのプログラムがこんなに沢山・・・。
センサー配置が変わっているので意味がないって言って消した部分が、知らないうちに復活していました。しかも大量に・・・
とりあえず全削除。これで少しは謎の動きも解消されるといいのですけど・・・。
月曜日にでも動かしてみて確認してみようと思います。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
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