センサーの数（以下略） 2011/10/03 (Mon)

現在１５個（笑）

まだまだ増えますよー。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボット強化大作戦 2011/10/03 (Mon)

今日は持久走で、電柱に肩をぶつけました。

うちの学校は学校の外周で持久走をするので仕方ないね。そもそもなんで持久走とシャトルランを両方やるんだよー。

因みに頭もうったせいか、きょうはずっと頭も痛いです。


まぁそんな中なので、ロボットなんか、進むはずもありません。まず肩が痛すぎる・・・

という訳で今日はお持ち帰り。部室じゃなくて。自宅で活動です。

その結果ですが。とりあえず、アーム部分はちゃんと固定できました。ついでにホットボンドいってみました（笑）

まぁ自前の部品なら、問題ないですよね。そのために持ち帰ってきたんだから。


という訳で補強＋ホットボンドでパワーファンクションモーターにも負けない強靭（？）なアームができました。

まぁアームというより、モーター取付け部の問題なんですけどね・・・

ぶったけた話。あのアームは何をやっても壊れる気配がありません（笑）

この前は５００ｍｌのペットボトル軽く上げていましたからね・・・まさかあがるとは・・・



そんな感じなので、一応アームの方は順調です。

あとはやっぱりバンプですね。どうしたものか・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボット崩壊の危機 2011/09/29 (Thu)

結論。

パワーファンクションモーター、強すぎる（笑）


なんていうか、ちょっと負荷がかかると、ロボットが先に大破することがわかりました。

・・・どういうことなの＞＜。


という訳で結局補強のための大改造、というオチになりそうな今日この頃です。

でもこれができれば後の大きな課題はバンプと串だけでになります。

串は・・・去年のアレの改造でいいかな。どうやらアームで囲うとバンプで詰むみたいなので・・・

バンプは・・・

気合（苦笑）

未だ有効打ゼロです（笑）どうにかしなきゃ。

でもまぁ今一番の課題は

VS高専祭そしてチーム名決め・・・ｏｒｚ

どっちも全然進みません。一体どうしたら・・・＞＜。

まぁこればかりは副部長に任せる訳にもいかいないのでしっかりやらないと。


という訳で今日はそんな感じの記事でした。特に何もしてないね。


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パワーファンクションモーター、搭載。 2011/09/28 (Wed)

といいう訳で、先日。オーストリアから届いたパワーファンクションモーターをロボットに搭載しました。

といってもモーターの大きさは違うし、

そもそもパワーファンクションのモーターが搭載できるように設計されたロボットではないので、

正直大改造が必要だと思っていたのですが・・・

とりあえずまぁ一応予備機の方のモーターを一遍取り外し、入れてみることに。

結果はなんとすっぽり。　見事なまでに封入されてしまいました。


ということは・・・大改造。なしでいけちゃいますか！？


という訳でお取替えです。


そしてロボットへの搭載が成功しました。ちゃんと入ったよ！


それで、動かしてみたところ。

第一印象、うるさい。


RCXモーターと比べて随分とうるさいです。まぁNXTのアレよりはましですけど・・・。

そして

強い、速い。

まぁ定格上はRCXのモーターの倍のトルク（旧型RCXモーターと比べると倍に満たないけど）で、

そして秒間1回転分回転速度が速い（旧型RCXモーターと比べるとこれに満たないけど）だけのことはあります。


という訳で採用が決定いたしました。これで2階がもっと速くなるぞ！

さてと、次は何をしようかな。ライントレースの高速化でもしようか・・・

それとも、坂付近の高速化にしようか・・・

悩ましいところです。


確実性？そんな言葉はありません（苦笑）


おまけ

トカゲのしっぽみたいになっています。


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パワーファンクションモーター、襲来。 2011/09/28 (Wed)

学校にいる間にやってきたようです。

オーストリアから（笑）

日本で買うと高そうだったので、単品で海外のサイトから500円くらいで買ってきました。

このモーター、端子が特殊なものなので、通常のRCXやNXTのケーブルとは接続することができません。


通常はRCXの端子に変換するケーブルがあるので、それを使うのが一般的なようですが、

ぶっちゃけ僕はモーターだけ単品で買っているので、特殊端子の方、いらないんですよね～。

という訳で

切断という結論に。

RCXのコードでもつなぐかなー。と思ってます。

でもよく見ると、なぜかこれ4芯なんですよね。真ん中ふたつがどうやらモーターのようなのですが

端の二つはなんなのでしょうね・・・？

まぁ恐らくケーブル規格の統一のために生まれた無駄な配線の類でしょうけど（笑）

という感じなので、明日部室で切ってみようと思います。

まぁこれ、今のロボットには構造上乗っけられないので、使うかどうかは未定ですけどね・・・


とりあえず、なんか頑張ってみようかな。きっとまぁいいことあるでしょ（笑）

それでは今日はこの辺で。

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センサーが増えました。 2011/09/27 (Tue)

誠に残念ながら、現在14個になりました。ちょっと前まで1ケタだったのに・・・

なんだかよくわかりませんが。その半分がタッチセンサーで、7個搭載されています。

うん。どうしてこんなことになったのだろう。合宿の時は12個だったのに、さらに増えてしまいました。

そこらじゅうタッチセンサーだらけなのでちょっと気持ち悪いです（笑）

でもまぁ・・・いいんじゃないかなぁ。

最終的に動けばいいんだし♪

といっても合宿の時は動きませんでしたけど・・・なんとかしなきゃ。

とりあえず、ハードの問題は昨日今日で解決したので次はソフトウェアを何とかしようと思います。


とか言いつつまたハード変えそうだな・・・（苦笑）


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ロボット強化＆2階プログラムの完成 2011/09/21 (Wed)

今日はチーム揃ったので分業です。

うちのチームは

僕が初号機の作成と、1階のプログラムの担当

相方が2号機の作成と2階のプログラム担当

という風になっています。

相方の方はまだ経験も浅いので、こっち主導でやらせて頂いております。


2台ロボットがいるのでプログラムも1階と2階、それぞれ試せて2倍の速さで進むみますし、便利ですよー。

という感じで今日も進んでいました。

それで僕の方ですが、今日はロボット全く動かしていません。


串除けがタイルに引っかかるのを修正したり、

バンプに引っかかるのを修正したり、

缶の機構を修正しました。


今までガッタンゴットン揺れると、缶が落ちそうになり、ちょっと危険だったのですが、

なんか改良したら逆にガッタンゴットン揺れると、缶が奥に押し込まれるという特典がついてきました。

これ絶対落ちなくね？（笑）


どっちかというと僕はハードよりソフトの人間なのですが、（僕にハードやらせると崩壊しますから・・・）

なんかその割に今回はうまくいったなぁという印象です。

因みに僕にソフトをやらせると、他人が解析できないものを作る性質にあるようです（笑）



そんな感じで今日は一日中ハードをいじっていました。

その横で、相方は・・・

ロボットを動かしていました（笑）

高専の中で、誰よりも早く2階に行き、誰よりも早く缶を救出、

そして今日、缶を避難場所に置きました。

まぁ2階からのプログラムなのですけど・・・。


という訳で相方の仕事は一先ず終了という訳です。

まぁ次のお仕事が待っているんですけどね・・・

という訳で相方からプログラムを貰ったので、今、二つのプログラムを結合している最中です。

やっぱり書き方が違うから結合難しい（笑）

さて、どうしたものか・・・。



そして今日はサッカーの方も手伝ってみました。

今日の成果は赤外線ボール用の赤外線センサーです。

とりあえず大体の回路は適当に頭で考えて、それをサッカーチームに渡して作らせて見たのですが、

ライトウェイト（つまり常時発光）で、大体、

部室の端から端まで見える精度のものができてしまいました（笑）

・・・。やりすぎた（苦笑）

という訳で大体フィールドの端から端くらいまでの感度に落とした模様です。そこらへん知らなーい。


ついでに今日はモータードライバの基盤（燃えないばーじょん）の回路図もできました。といっても部活の後だけど・・・

これはレスキューにもサッカーにも応用ができるので、完成したら自作が非常にやりやすくなりますね♪

さてと、サッカーの子に礎になってもらうかな。（試作的な意味で）

でも素子がないから作れないという事態にｏｒｚ

まぁそんな感じで今日の記事は終了です。

それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

タイル先生偉大ですわ 2011/09/19 (Mon)

一昨日の話に遡るのですが、練馬のコース、つまりタイルでちょっとロボットを動かしてみたのですね。

そしたら・・・

ライントレースしない病が悪化（笑）

摩擦が違い過ぎて、直角は曲がれないし、カーブではすっとぶし、

障害物しかまともに動きませんでしたｏｒｚ


しかも串除けがタイルの段差に引っかかりギャップも死亡という惨状。

帰りたかったです（笑）

やっぱりタイルにするだけで随分変わってしまうのですね。信じられないぐらいに。


と、云う訳で。

うちの部でもタイル導入が決定いたしました。

と、いうよりないと詰むということが発覚しただけなんですけどね・・・。


今週はタイル対策週間で決定ですね（笑）

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残るはコンパスセンサー。 2011/09/15 (Thu)

2階の部屋の中から始まる相方’sプログラムは缶の検知、捕捉に成功。

残るはゴールの検知のみです。

とりあえずこの後はコンパスでゴールに向かうプログラムでいこうという話になりました。

ところが、相方はコンパス歴がありません。つまり使ったことすらない・・・と。

そういうわけで、今日は後半、コンパスの基礎的なプログラムを行ないました。


とりあえず「あっちの方向向いてみて～」みたいなプログラム

要するに回転して、ある一定の方位でとまる、というプログラムを作らせてみることに。


30分後・・・

出来てました。やっぱりコンパスは癖があるので慣れないと難しいかな？

やっぱり5度くらい範囲を持っていないとちゃんと止まってくれませんね。速度が速いからかも・・・ですけど。


まぁこんな感じで、マスターとは行きませんが、とりあえず使い方は理解してくれたかな？

というわけで明日は遂に最期のゴールプログラムの作成です。

でもこれが終わっちゃうと、ひとまず相方の仕事が終了ということになってしまいます。

これはまずい・・・ということで、また何かしら分担をしようかと考えています。

明日にはゴールプログラムができてるといいな・・・、

といっても下がまだダメダメなので、ちゃんと調整しないと・・・相方に笑われちゃいますね（笑）

未だに直角が怪しいんですよね。後意味不明な緊急停止もあるし・・・

これだけはなんとかしたいところです。


まぁ今日は、そんな感じ。鯖ゲー？なんのことでしょう？


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坂検知週間と缶掴み週間終了のお知らせ。 2011/09/14 (Wed)

ついでに障害物回避週間も終了しちゃいました。

予定の速度を斜め上のペースでぶっちぎっています。ギアチェンジもいいところですね。


とりあえず今度の課題は・・・僕ではなく相方のプログラム。

2階のプログラムの完成を待たないと、次がどうしようもない感じなんですよね。



という訳で今、何をやっているかというと、モータードライバの回路図の作成です。

今回初めてサイリスタを使ってみようかと思ったのですが、

正直使ったことがないので大丈夫なのかが異常に不安です。


まぁ、ダメならだめでＦＥＴにしよっと。

という訳で15分で回路図を、15分で配線図を書きました。


因みに前回のリレーのやつはちょっとPWM対策がめんどくさかったので破棄ということで。

良く考えたらオムニってPWM無いと意味がありませんもんね。考えてなかった（笑）



とりあえず明日からは2階週間になるかと思います。

相方プログラムできているかなぁ？

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バンプ攻略ってなんですか？ 2011/09/14 (Wed)

という訳で今週はバンプ対策週間です。

今まで対策を一切取らなかったバンプにいよいよ対抗です。

その前に・・・バンプの性能を確かめてみるか。


ちょっと輪ゴムを使って飛ばしてみることに。

思いっきり引いて・・・えいやっ！

バコドコガンッ！

部屋の一番奥から打ったのに、手を放した瞬間、部屋のドアから異様な音がしたんですけど・・・







よし、封印しよう。

という訳で、よい子の皆さんはマネしないように。なんで飛ばしたくなったんだろう。

そんな感じで一日目は終了（オイ）、二日目の火曜日になりました。

今度はちゃんとバンプをフィールドにセット・・・しようと思ったのですが


フィールドが汚い。

よし！掃除だ！

ということでフィールドの掃除をすることに。


ところが・・・

「床・・・汚くね？」

よし！掃除だ！

午前中の部活が終了しました。


そして午後、新装開店したフィールドで実験を行うことに。

コースは副部長作です。

ういーん、がっがっ、どどど・・・

コース・・・簡単すぎやしませんか？

そしてバンプに入ると・・・

ガス、ガッガッ、

ドッ、ゴン！

いとも簡単に超えてしまいました。

そのまま坂下まで一気にライントレースして駆け抜けてしまいました・・・練習になってない・・・。



そして次は副部長の番。バンプに入りました。

ガス、ガッガッ、

ドッ、ベリッ！



剥がすなっ！


副部長は綺麗にバンプを剥がしていきました（笑）

そしてそのまま坂下へ・・・

と、いう訳で、バンプ対策は（僕は）必要ない、という結果になりました。

という訳でバンプ対策週間は終了しました。

結論。
バンプは飛ばすと危ない。

ということで水曜からは坂検知週間です。明日にも缶持ち上げ週間になる気がするけど・・・。

それではまた。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior