PIC32MXうごきました。 2012/02/24 (Fri)

という訳で今日も昨日の続きです。

今日はPWMの周波数の設定を行いました。なんか一日これだけで終わってる・・・。

なんでこんなことをしているかというと、モータードライバの回路の中でフォトカプラという部品を使用していまして、

その部品が余り高周波のパルスに対応していないんですね。

なのでデータシートから算出した計算値を基にPWMの周波数を決める作業兼耐久テストを行いました。



耐久に関してですが、5分10分程度の動作ではモータードライバの温度も安定、問題なく動作することがわかりました。

それ以上の長時間の駆動を行うには、とりあえずソケットの交換が必要ですね。今は押さえていないと回りませんから・・・。

そしてだいたいPWMの周波数も決定しました。ちゃんとｄｕｔｙ比を変えてやるとモーターの速度が変わります。


とりあえず今日出来たのはそんなところ。特に可もなく不可もなく、普通に一日終わりました。

まぁここ最近レポートで徹夜続き（みたいなもの）ですからそんなにあれこれ出来ませんよね・・・。


と、言う訳で一先ずこれで一段落。やっと一息つけそうです。


今日は・・・ねるぞー！

それでは今日はこのへんで

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

PIC32MXつづきました。 2012/02/23 (Thu)

昨日の続き。

内容は、例のモータードライバでモーターを動かそう。ということで

昨日配線を行ったので今日はプログラムですね。

まぁとりあえずPMWで制御をしてみましょう。ということになったのですが、問題発生。

32MXでのPWMの使い方は普通にわからない（笑）


という訳で色々調べてみたのですが、


なんと優しいことに関数がありました。

普通こういうのってレジスタを直でいじりますよね・・・。関数があるなんて・・・

といっても僕個人としてはレジスタいじるほうが楽なんですけどね。

今回はせっかくあったのでこのPWM用の関数を使って見ることにしました。

確かOCxOpenって関数だったかな。
OpenOCxでした。

とりあえずそれを使ってみることに。


それで、（途中寝落ちしたけど）プログラムができて、動かしてみたのですが、

あれ？動かない・・・？

・・・これはまずい！ということで原因を探したのですけど、これまた酷いところに・・・

というのも、ちょっとコードを引っ張って見たんです。

そしたらなんと・・・。






動きません。

今度はちょっとコードの端子の部分を押してみました。

そしたら・・・

動きません。

じゃあ今度。逆にちょっと端子を浮かせてみます。







ぶいーん。

・・・？コード事故った？

という訳で線を差し替えてみます。




・・・


動きません。

端子の部分を押してみます。

動きません。

じゃあ今度。逆にちょっと端子を浮かせてみます。





ぶいーん。


・・・



その後色々やって見ましたが、その結論。

端子のソケットが不良品である。

ツメがついていて絶対に接触不良なんか起きないような仕様なのにその部分で不良してるんですもん。

そもそも普通に挿すとつながらないってどういうことだよ・・・。

という訳で不良品を掴まされた。という結論に至った残念な一日でした。


それでは今日はこのへんで。この記事PICあんま関係ないね。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

PIC32MXまたはじめました。 2012/02/22 (Wed)

とりあえず今日は液晶、つまるところのLCDの搭載と、モータードライバ用の端子をPIC基板に接続

それだけで終わりました。残念ながら今日も時間不足で・・・。

どちらにせよ、プログラムには暫くまともに手をつけていないのでどうなることやら・・・。


さてと・・・こんな感じでまともにプログラムがかけるのかな・・・？


とにかくまともな動作できる程度には持って行こうと考えてはいますが、どうなるかなぁ・・・


全くどうなるか想像をつかないPIC32MXでした。そもそも何を作るか決めてないし・・・

それでは今日はこのへんで


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

VM Ware Playerで起きた信じられないバグ 2012/02/21 (Tue)

完璧に終了のお知らせを迎えました。

というのも、何故かVMで起動していたVineの中身が

１週間以上タイムスリップしてしまったんです。


日付から、中のデータから、何から何まで。

特にこの日にバックアップや復元を設置したり、なにかソフトを入れたりはしていないのですが・・・

とにかく状態が完全に２月１３日に戻ってしまっています。

つまり・・・

沢山のレポート→死亡

情報の課題→死亡



お詰みになりました。

前例も調べたところないようですし・・・そもそも何の前触れもなくなんて聞いたことがありません。

これはVineの問題なのかVMの問題なのか・・・全ての答えは闇の中・・・です。

とりあえず、レポートと課題もう時間的にどうしようもないのでは諦めるとして、

暫くVMは使わないほうが良さそうですね。強制終了するとOSごと再起不能になるし・・・

そんな今日この頃でした。今日はなんか散々ですね。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

いや速すぎるでしょコレ。ミニ四駆とはなんだったのか・・・。 2012/02/21 (Tue)

こんなものを、みつけました。

 

ん？なにこれ？車？滅茶苦茶に速いんですけど・・・。

 

調べてみると、どうやらこれはスロットカーというものの一種のようです。

 

スロットカーというのは、簡単に言うと、鉄道模型のように、コースにスロットと呼ばれる溝があって

 

その溝にガイドされて走る形式の車のようです。

それでこれはその溝から電力供給を受けて走っているので本体自体に電源が搭載されておらず、

それによって軽量化、大電力化が行えて、結果あの速度で走ることができる・・・という訳です。

 

あれだけの速度ですから、本体もアルミや真鍮、ポリカーボネートやFRPなど強固なものが使われているようです。
 

もちろん、モーターの規格も唯物ではありません。なんと印加電圧は12V。

しかも殆ど使い捨てみたいな扱いのようです。すぐダメになるんだとか・・・

 

これは大体60年代から80年代にかけてブームした逸品のようで、

現在では全国で20カ所程度の場所でサーキットが営業しているようです。

 

でも、ミニ四駆などと違ってそこまで有名じゃないような・・・

 

 

それもそのはず。どうやらこれ、完璧に大きいお友達専用の物品みたいなんです。

 

その理由はそう、値段。

安いものでも4000円ほどするようですが、一度明後日の方向を向くと、

モーターだけで3～4万もするものもあるようです。レゴのモーターより高いですね・・・。

 

一台作るのに5万近くかかってしまうのではないでしょうか。

 

これじゃあ（財力的に）子供にはちょっと難しいですよね。それにしても凄いなぁ・・・

普通に走っている所が見えない上に音がおかしいので、
 

恐らく走っているところに手を突っ込んだら平然と持っていかれますね。綺麗な切り口で（苦笑）

 

 

今日はそんな凄まじいホビーの紹介でした。

関連
えっとこれ・・・車ですよね？
FDDは楽器だったようです。
ブロックなロボット

 

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

モータードライバ動きました。 2012/02/20 (Mon)

試験前に製作したMotorDriver2012ですが、今日テストしたところ、正常に動作しました。

とりあえずはこれで一安心ですね。

因みに今日の活動はこれだけです（笑）


というのもですね・・・時間が・・・（苦笑）


まぁとりあえずモータードライバが動くことは確認できたので良しとしましょう。


明日はロボット動かせるかな。今日はこのへんで終了です。。レポート書かないとだし・・・

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ブロックなロボット 2012/02/19 (Sun)

今日はLEGOよりももっとブロックなロボットを紹介しましょう。

その名もCubelets。どんな感じかといいますと・・・

http://www.modrobotics.com/cubelets-kt06

こんな感じ。本気でブロックです。

こんなブロック、中身はバッテリーだったりモーターだったりマイコンだったりセンサーだったり。

それらを組み合わせて回路を構成するわけですね。

しかもこれ、マイコンもマイコンでプログラムを書いてどうこう・・・というタイプではなく、

ブロックごとにある一つの動作を行う処理が入っており、

それらをいろんな種類組み合わせることによってロボットを構成するタイプのようです。


つまり、物理構造、内部回路、プログラム。この全てをブロックを組み合わせることで構成させることが出来るのです。

要するに非常に簡単。誰でも簡単に楽しめますね。

まぁでもレゴよりはだいぶ制限はかかってしまうようですけど・・・

それでも遊んでみる分にはとても面白いと思います。ブロック一つ一つが大きいのでロボカップには使えそうにもありませんけどね・・・


という訳で今日はそんなブロックロボットの紹介でした。

それでは最後にデモムービーを。

関連
えっとこれ・・・車ですよね？
タイヤ・クローラー論争に終止符！？
いや速すぎるでしょコレ。ミニ四駆とはなんだったのか・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ちょっと気になる障害物 2012/02/18 (Sat)

ちょっと2012ルールを見て気になったのが障害物の話。

ここ2年で変わった障害物のルールを整理してみましょう。

・固定されない（2011）
・大きく動かさずに回避する（2011）
・動かした場合は競技中は戻さない（2012）

とあるのですが、そもそも得点に関してのポイントはライン上の障害物を回避することとしかないんです。

つまり、よくよく考えると、いくら動かそうと、ライン上に障害物がありさえすれば、

いくら動かしても回避した時点で障害物がライン上に乗っていれば得点になるのでは・・・と思うんですね。


そこがちょっと気になっていたのですが・・・よく2012ルールを見ると、

「大きく動かさずに回避する」っていう部分が消えているような・・・

動かした場合の処置に関しては書いてありますが、動かしちゃダメとは書いてないんですよね。

だから恐らく2012ルールでは、たとえ倒れていても回避したときに障害物がライン上にさえあれば

クリア・・・ですよね？

まぁこれは2012の話なので2011だとアウトなんですけど・・・


さてと、これは意図した削除なのでしょうか？それとも・・・？


という訳でネタがなかったのでルールを読んだ時に気がついたことを蒸し返す今日この頃でした。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ぐれーぷす 2012/02/17 (Fri)

東京は今日は雪が降っているようですね。

今日はなんとなく僕が普段使っているグラフ作成ソフトの紹介を。

GRAPESというソフトです。ブドウが目印ですね。

このソフト、どういうものかといいますと、

例えばエクセルとかだと、セルに入力したデータを元に点をプロットしてグラフを書きますが、

これは基本的に関数を指定すると、その間数通りのグラフを書いてくれるものです。

いわゆる関数グラフソフトというやつですね。

２次元のグラフ専用ですが、関数のグラフと簡単に作ることが出来る上にインストール不要なので

結構便利に使用することができます。もちろんレイヤー機能もありますし・・・

うちの学校だとレポートに添付するグラフだったりに使ったりします。

まぁ高専生だと結構みんな「ぐにゅぷろっと」を使いますが、僕はこれですね。

主な理由は軽いからなんですけど・・・


という訳で今日はそんなGRAPESの紹介でした。

紹介といってもまぁなんもしてませんが・・・

最後にこれフリーソフトなのでURLを。

http://www.osaka-kyoiku.ac.jp/~tomodak/grapes/



（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

忠告 2012/02/17 (Fri)

今うちの部でAVRに手を出している子がいるようですが、

僕、AVRだけは触れたこともないのでその辺り宜しくお願い致します。

それでは。事故ってもしらないよー。いや本当に。だってわかんないもん

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

現状、っていうか惨状。 2012/02/15 (Wed)

明日はうちの学校の入試がありますね。

受験者の皆様は頑張ってくださいね。

特にうちの部は（特にサッカーとかが）戦力が枯渇しているのでRCJの経験者がきてくれると嬉しいです。


まぁそんな訳で今日からうちの学校は入試休みなわけですが・・・

・・・。

レポートの山のせいで休みになっていません（笑）

暫くロボットを放置していたのでなんとかしようかな、なんて考えていたのですが、そんな余裕はなかったみたい。

情報の課題でとてつもなく意味のわからないアルゴリズムのプログラムも書いてるし・・・


休みどころか正直睡眠も怪しいというのが現状です。ここの更新はしてますけど・・・


という訳でロボット関連の記事は暫く先の話になりそうです。

それでは今日はこのへんで。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior