アドレスチェンジのお話 2011/10/22 (Sat)

mindstromsのセンサーのアドレスチェンジ用プログラム

前にどっかの誰かさんが合宿の時にやっていたというのを聞いて、

うちの副部長がちょっと前にやってみたらしいのですが、

コンパイルエラーで失敗に終わったんだとか。


それを見てプギャー（笑）と笑っていた僕達ですが、今日、ちょっと訳あって僕もやってみることにしました。

結果は副部長と同じ、できない。


さて、その原因は何でしょう。

NXT未接続だとコンパイルが通るのに、つなぐと通らない。世にも奇妙な現象です。


ちょっと疑問に思ったのでmindstormsのFAQに行って見ました。


そしたら・・・

ファームウェアは1.05、1.26、または1.28にしてください。と英語で普通に書いてありました。

あぁ。ファームウェアが違うのね。そりゃできないわ。まぁそういったわけで、

アドレスチェンジ用のNXTを新たに作り、それのアドレスを変更することで問題は解決致しました。

時間にして10分足らず。これだけの簡単なお話なのですが、

なんで副部長は2夜もかかったんだろう。しかもできてないし・・・。


英語っていうか数字ぐらい読もうね。


以上。特定個人を批判するためだけに書いた記事を終わります（笑）


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップまで30日。 2011/10/21 (Fri)

遂に東東京ノードまで30日となってしまいました。皆さんロボットの方は進んでいるでしょうか？


うちの部はといいますと・・・


・・・。

レスキューは、ライントレースができないチームが3チーム。

残りの2チームもそのうち1チームはまだライントレースから坂に移るプログラムができないみたい。

まぁチーム編成がギリギリで変わったりしたから遅いのは仕方が無いことなんですけどね。それにしても遅いなぁ。

やっぱり11月に大会があるっていう意識が全くないのか、どうにも時間配分がうまくいきません。


そしてうちのチームは・・・どうなんだろう。

ひとまず、今のフィールドのコースは走破できる・・・かな？といった具合です。

まぁ簡単なコースなので、これぐらいは普通にできるものなのでしょうけど・・・


とりあえず課題としては、

・10％ぐらいの確率で坂の入り口で死亡する。
・2階で赤外線測距センサーが缶の誤検知を繰り返す。
・たまにギャップで逆走する。
・障害物を倒す。
・何かロボットににネタが欲しい。

と、これぐらいでしょうか。

坂に関しては完全に入る角度の問題ですね。現象自体の確率が低いのでなかなか治らない・・・

缶の誤検知に関しては完全に意味不明です。

普通に値を測ると何も問題がないのでモーターやプログラムに関係しているのかも・・・


ギャップの逆走は・・・なにがあったんだろうね。見てなかったからわかんないや（笑）

障害物を倒す・・・これはトゥルース限定で起こる現象です（笑）あの障害物普通に倒れるから・・・



最後についてはノーコメントで。現状こんな感じです。

そしてサッカーチームですが、問題点は多く、

まず2チーム通して、動いているロボットが一台しかいない。

まだボールをかろうじて追っている・・・かな？といった具合です。

今日、方位センサーのプログラムを書いたらしいのですが、どうも消えてしまったようで・・・（苦笑）進展なしです。

ちなみに残りはまだ足回りができていたり、それすらできていなかったり、そんな感じの状態です。

と、言う訳でサッカーチームはロボットがまだ一台しかありません。レスキューは形だけなら全チームあるんだけどなぁ・・・


今、産技のロボカップ部はこんな状態です。まぁ例年直前までこんな感じのような・・・（苦笑）

とりあえず明日も部活動ができるので、ちゃんと動いていないチームは明日しっかり動かそう。ということで・・・

そのあと、僕含め2,3人日吉に行ったりするので日吉の方よろしくお願い致します。

それではー

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

サッカーロボットが動きました。 2011/10/20 (Thu)

大会まであとちょうど1ヶ月。

今日、サッカーロボットが一台、ボールを追って動くようになりました。ようやく一台目ですよ・・・


フィールド内だったらどの位置にボールがあっても、とりあえず検知してくれているような状態です。

まだプログラムの問題が残っているので、動きはまだちょっとぎこちないですけど・・・。


それでもサッカーチーム初の快挙といったところでしょうか。ここ数年はまともに動いてさえいなかったからなぁ・・・

しかも無駄に動きが速いので見てて面白くって・・・ずっとサッカーのところにいたら、部活動終了のお時間が。
あれ？今日何もやっていない・・・ような・・・？

最後ちょこっとだけ動かしましたが、坂の下で動けなくなってしまいましたとさ。


明日の課題は決まりですね。

それでは～

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

プログラム改変の雨 2011/10/19 (Wed)

プログラムがどんどん変わっています（笑）


今日は坂から2階の部屋に入るプログラムが大幅に改変されました。

この雰囲気だと、おそらく明日も大幅改変が起こりますね（笑）

こんな調子で本大会に間に合うのか・・・？

右を見れば副部長が坂検知ができていなかったりもしてるんですけどね・・・（苦笑）


そんな状況が続いています。


ところで、今日の午後、産技祭関係の書類を印刷した際に、ついでに自分のプログラムを印刷してみたのですが、

なんと30ページにまでなるという事態に。

ちょっとしたレポートみたいになってる・・・

まさかこんなに長くなるだなんて。驚きを通り越して呆れる部員がそこには居ましたとさ。

それでは今日はこのへんで。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

TPS611の本気 2011/10/18 (Tue)

この前からちょくちょく話題にでている

TPS611の赤外線センサーですが、今日（というかさっき）、どれだけ届くかの検出距離テストを実施しました。


光源は赤外線パルスボールの常時発光モードを使いました。

結果。

6m20cm


フィールドとかそういう概念は吹っ飛ばす検出距離でした（笑）

角度の調整や抵抗の調整次第では１０m以上検知できそうですね。



以上です。

鬼畜性能すぎて笑えますね。

そんな感じでみんなはしゃいでいるうちにこれを使って人感センサーを作ろうという話が。


何か売るっぽいのでこちらのよろしくお願いします。

これ使って赤外線測距センサーとかも作れそうだなぁ・・・


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

関数続き 2011/10/17 (Mon)

此方も一ヶ月以上経過していますね（笑）

とりあえず前回のお話は関数って何?という定義的なことを説明した、よくわからない内容でした。

今日はCにおける関数の作り方ということで書かせて頂きます。


C言語における関数というのは、所謂命令の塊のようなものです。


例えば、関数にaという数字が入ると、様々な動作をして、最終的にbという値を返す。みたいな関数もあれば

関数にcという数字が入るだけでdのような処理をする。というような関数もあります。

ロボットでいうと、前者がセンサーの値を取得する関数。後者がモーターを動かす関数等に例えられますね。

今まで普通に使っていたセンサーの値を取得する命令や、モーターを動かす命令といったものも

まぁ要するにすべて関数だと、云う訳です。

まぁそんな関数ですが、関数はいったいどうやって作ってどうやって使うのか。

これは基本的に3つのプロセスに分けて考えられます。


まずは関数の宣言。

このプログラムでは、このような関数を使いますよー、ということを最初に定義する必要があるのです。

まぁこの定義を宣言と言ったりするので関数の宣言と表記しています。


次が関数の定義

上の定義とごっちゃになりますが、此方の定義は関数そのものの定義です。

この関数はどういった関数なのか。どういう動作をするのかということを定義する関数です。

つまり、モーターの関数ならモーターを動かすのに必要な命令が、

センサーの関数ならセンサーの値取得に必要な命令がすべて詰まっているという訳です。

関数制作の上で一番の中心となっているのがこの部分でしょう。


そして最後は関数の呼び出し。

これは簡単で、関数を使いたい時に使う呼び出しです。

ROBOLABだったらあのタイルその物がそれに該当するし、NCXだったらOnFwd等の文章全てがそれに該当します。

C言語においては、これは関数名を使って呼び出すことになるので、

関数宣言や定義のところで決めることになる関数の名前はとても重要になってきます。



まぁここまで聞けばわかるでしょうが、実はROBOLABってプログラミングソフトというより、

関数の呼び出しを羅列するだけのソフトだったりするんですね。
まぁ普通はどんなソフトでもそうなんですが・・・ROBOLABは特にその傾向が・・・


だからROBOLABはあまり関数そのものを作ったりすることには適していないような作りになっています。

まぁできなくもないといえばできなくもないんですけどね。ROBOLABだと新たに関数を作るメリットは少ないかな・・・

ROBOLABは普通のプログラミングソフトとはだいぶ異なり、

ジャンプ主体になりがちなのでどっちかっていうとアセンブラに近いプログラムになるんですよね。

C言語の概念とはまた違ったものでプログラムを組む必要があるので

ROBOLABからのCの乗換は結構大変だったりします。逆にNXT-Gからの方が楽かもね。



まぁという感じで関数の組み方のお話は以上です。


といってもこれじゃなんのこっちゃかわかりゃしないので次の記事で実際に関数をC言語で作ってみようと思います。

それでは。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

秋葉で部活 3rd season 2011/10/16 (Sun)

4回目だったか？とりあえず今日もみんなで行っていました。

というより正確にはたまた会ったというだけですけど・・・

という訳でまず秋月に行って

これが入荷していたので買っておきました。

これで高専祭の販売は問題ないね。あとは回路造らなきゃ・・・

こっちの方の回路は実はまだ仕様が決まっていなかったり。ちゃんと回路図書かなきゃ。（TPS611の方も回路図無いけどね）


という訳で予定通り販売いたしますので宜しくお願いいたします。

そして疲れたのでUDX内で休憩。そしたら部員の一人から・・・

「今秋葉で買い物しています」

とのメールが。しょうがないので

「あきばなう。」

と返して合流しました。

そっからは3人旅です。総書記様のせいでだいぶ遅れたけど・・・

とりあえずまずはテクノロジアへ。発注したものが来ていないことを確認し（おいｗ）、本日の一番の目的。

モニターの購入をしてきました。

とりあえず買ったのがコイツ。


左側の子。

20インチワイド、1600×900

7000円で買ってきました。ちょっと高い・・・かな？

まぁ一刻も早くデュアルに戻したかったのでこれでいいんですけどね。

という訳で今日の目的は終了。あとは総書記様の女コンの衣装を買うだけとなりました。

でもちょっと僕は忙しかったので、ここれで離脱。

後から来るであろうもう一人の部員にバトンタッチをする形で帰りました。

二人は最後、18禁ゲーム専門店の中に消えてきましたが、大丈夫なのでしょうか・・・？（苦笑）

まぁいいや。気にしたら負けでしょう（笑）

という訳で今日はこんな感じで一日が終了しました。

昨日の様々な手取りを考えると、今週液晶買ったのに黒いんだよね・・・

それではまた明日。


因みにこのブログは某世田谷の3μSvとは関係ありませんよー。

まぁ実際問題あの元凶となった物体は今うちから100mも離れていないような近所の施設にあったりしますけど・・・

周りに沢山灰色の作業服来た人がうろついていたりします（笑）



（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

そろそろ＝一ヶ月。データシートの話。 2011/10/15 (Sat)

「そろそろデータシートの話でもすっかなぁ。」


なんてことを書いてから早一ヶ月。月日が経つのは早いですね・・・

という訳でデータシートについてのお話を行います。

まずデータシートとは？という話ですが、データシートとは要するに回路素子などの

説明書圏仕様書のようなものです。データのシートですからね。

この素子はいったい何なのか。どういった特性を持っているのか。一体どうやって使うのか。

そういったことが全て載っているようなもので、

抵抗一個からPICのようなICまで、ほぼ全ての電子部品にはデータシートが存在します。


本来、電子部品というものは全てにおいて、このデータシートがないと扱うことすらできないものなのですね。
まぁ主要なものは覚えちゃうからデータシート要らないんだけど・・・

それでもデータシートがないと回路なんて作りようがないので、回路作成においては必須と呼べるものなのです。

そこらへんで売っているPICとかの本は、その殆どがデータシートの情報のみで構成されていますもんね。

正直な話、データシートさえあればPICの本なんていらなかったりするぐらい大事なものだったりします。



そんな大事なデータシート、一体どこにあるのかといいますと、

基本的にWEB上に転がっています。

よっぽどマイナーな素子でない限り、WEBに必ず転がっていますよ。

あとは販売店で売っていたり貰えたり。買った素子についてくるようなこともあります。

それでもないようならば、生産している会社に直接連絡すれば大体手に入るでしょうね。


手に入らない唯一の可能性は「製造会社がわからない」というパターンぐらいではないですかね。

僕の場合、残念ながらこのパターンにでくわすことは割と多いんですけど、

まぁそうなった場合は諦めるか、地獄の特性調査に陥るかどちらかです。


でもまぁ普通はないと思うので安心してください（笑）

因みに形式はPDFであることが殆どです。というより僕は電子媒体でPDF以外のものはみたことがないなぁ。

まぁデータシートとはそういったものです。回路を設計、作製する上では、これが読めないと話になりませんので、

まずはこのデータシートの解読ができるようななることが回路作成への第一歩だと考えています。


という訳でいつになるかわかりませんが、次は実際のデータシートを用いてで説明でも致しましょうかね。暇だったら・・・

という訳で今日の記事はこの辺で。


因みにこれから練馬なので宜しくお願いいたします。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

被災者救出∞ループ 2011/10/14 (Fri)

最近、缶を避難場所に置いたにも関わらず、何故か（副部長によって）新しい缶が2階に新しく置かれているせいで

競技が終了せずにループする現象が起きています。

いつも競技終了を知らせるのは、

避難場所が満員御礼で缶が避難場所に入らなくなってフィールドの床に落下した時の落下音だったり。

何度か高専の被災者4人全員を助けたことがあったのですけど、最近は3人目がよく落下します。

やっぱり複数の缶を助けるのは難しいですね。え？実際の競技では一人しかいないの？

個人的には缶は2階にごろごろいた方が得点が稼げていいなぁと思っているのですが、どうでしょうかねぇ。



という訳で今日は坂のプログラムも大幅変更を加えました。

自分担当のプログラムはここ数日で全部変わっているような・・・まぁ、気のせいですよね。


そして今日はひとつ問題が発覚してしまいました。

それは、赤外線測距センサーの値がたまにおかしくなることについてです。

急に意味不明な値変動が起こったりします。しかも持続的に。

センサー設定のプログラムの競合の問題ように思えますが、未だ原因不明。

さてと、困ったなぁ・・・


高専祭についてですが、今日、TPS611の方の基盤はTPS611本体を基盤に搭載したので

後は端子線の実装だけとなりました。

TPR-105Fは・・・どうしよう（笑）まだ代替品にするかは決めていません。

まぁどうなったとしても販売は行いますのでよろしくお願いいたします。

それでは今日はこの辺で。



（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ロボカップ部の会議がありました。 2011/10/13 (Thu)

色々とうまく連絡が行っていなかったようですが、今日はロボカップ部の会議がありました。

「ありました」という受動的な表記なのは、今回の会議には僕が関与していないからなのですね。

授業の関係上、ちょっと会議に出られそうになかったのですが、予想に反し、普通に出れましたけど・・・

まぁそんな感じの理由から今回の会議は副部長に任せていたんです。

おおまかな議題だけ定義したからあとは勝手にやってくれーって感じでした（笑）


という訳で前半はニートして、後半ちょっとしゃべって終わりました。

来ていない人も多かったので一応やったことだけ先に報告しますと、

まずは産技祭の予定と内容の確認。

次にチーム名とのチームの進捗状況。


そしてこれからの活動の指針についてです。

時間も無くなってきましたので、これからは土日も活動できるように調整していこうと考えています。

今のところ、16日の日曜日、22日の土曜日は活動できるようになりましたので

活動を行いたい部員は連絡してください。

また、高専祭後のブロンズウィークに関しましても、なるべく活動ができるように調整していくので

そちらの方も活用して頂けたらと考えています。


後、最重要なのですが。

とりあえず会員登録お願いします。行わないと競技会に参加できません。

ロボカップジュニアは実は会員登録制なので、登録しないと競技会自体に参加できなかったりします。

会員登録はこちらから。

会員登録をしますと、登録したメールアドレスに会員番号が届くと思いますので、

そちらの方を[e-mail]まで送信してください。

ノード大会へのエントリーは学校側で一括して行いますので、此方の方だけ各自で登録お願いします。

これは一応全部員強制となっていますのでよろしくお願いいたします。


一応メールでも流しますが、くれぐれも忘れないように（笑）

ということで、今日は以上です。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ライントレースプログラムが変わりました。 2011/10/12 (Wed)

ここにきてまさかの大幅変更です。ライントレースプログラムが変わるってことは殆ど総とっかえですからね・・・


相方の作った2階のプログラム以外は殆ど書き変わったようなものでしょうか。どうしてこうなった。

ひとつの大きな要因としては・・・

徹夜明けのテンションですかね。徹夜明けの活動はいつもとんでもないようなことばかりやらかしますからね。

まぁ今回はたまたまこれがプラスに転じたので良しとしましょう。

そして、今日の高専祭準備の方ですが、

センサー基盤４０個がほぼ完成しました。一年生仕事早い（笑）

あとは半分TPS611つけて、半分ライトセンサーの入荷待ちということになりますね。


これなら順調に間に合うんじゃないかな。本格的に今増産を考えている今日この頃です。


という訳で今日の活動はこんな感じ。


因みに明日ですが、明日は会議なので活動は多分ありません。

あと４０日切っていますから頑張らないと・・・ねむい（笑）


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior