センサーの数（以下略） 2011/10/03 (Mon)

現在１５個（笑）

まだまだ増えますよー。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボット強化大作戦 2011/10/03 (Mon)

今日は持久走で、電柱に肩をぶつけました。

うちの学校は学校の外周で持久走をするので仕方ないね。そもそもなんで持久走とシャトルランを両方やるんだよー。

因みに頭もうったせいか、きょうはずっと頭も痛いです。


まぁそんな中なので、ロボットなんか、進むはずもありません。まず肩が痛すぎる・・・

という訳で今日はお持ち帰り。部室じゃなくて。自宅で活動です。

その結果ですが。とりあえず、アーム部分はちゃんと固定できました。ついでにホットボンドいってみました（笑）

まぁ自前の部品なら、問題ないですよね。そのために持ち帰ってきたんだから。


という訳で補強＋ホットボンドでパワーファンクションモーターにも負けない強靭（？）なアームができました。

まぁアームというより、モーター取付け部の問題なんですけどね・・・

ぶったけた話。あのアームは何をやっても壊れる気配がありません（笑）

この前は５００ｍｌのペットボトル軽く上げていましたからね・・・まさかあがるとは・・・



そんな感じなので、一応アームの方は順調です。

あとはやっぱりバンプですね。どうしたものか・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボット崩壊の危機 2011/09/29 (Thu)

結論。

パワーファンクションモーター、強すぎる（笑）


なんていうか、ちょっと負荷がかかると、ロボットが先に大破することがわかりました。

・・・どういうことなの＞＜。


という訳で結局補強のための大改造、というオチになりそうな今日この頃です。

でもこれができれば後の大きな課題はバンプと串だけでになります。

串は・・・去年のアレの改造でいいかな。どうやらアームで囲うとバンプで詰むみたいなので・・・

バンプは・・・

気合（苦笑）

未だ有効打ゼロです（笑）どうにかしなきゃ。

でもまぁ今一番の課題は

VS高専祭そしてチーム名決め・・・ｏｒｚ

どっちも全然進みません。一体どうしたら・・・＞＜。

まぁこればかりは副部長に任せる訳にもいかいないのでしっかりやらないと。


という訳で今日はそんな感じの記事でした。特に何もしてないね。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ニン○ンドーDS WT 2011/09/28 (Wed)

新しいDSが発表されました。

その名も・・・

ニン○ンドーDS WT（ダブルタッチ）です！

なんとこのＤＳ！上画面も下画面もタッチパネル搭載で操作快適！何より画面がでかい！

しかもＯＳはWindowsXPという代物です！

更に！今だけ！デュアルBIOSの特典つきです！


デュアルバイオスなので上と下、2つで同時に２つのOSを起動させることができるんです！

これはすごい！これで処理速度も倍になって、ゲームも楽々、それも2本同時に行えますね！








なんてことを今日やって遊んでいました。まさかの２台目爆誕です。

地味に液晶を折りたためるのが気に食わない・・・ていうかうざい（笑）


どうしてこうなってしまったのだろう。工人舎ブームは加速する一方ですorz


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

パワーファンクションモーター、搭載。 2011/09/28 (Wed)

といいう訳で、先日。オーストリアから届いたパワーファンクションモーターをロボットに搭載しました。

といってもモーターの大きさは違うし、

そもそもパワーファンクションのモーターが搭載できるように設計されたロボットではないので、

正直大改造が必要だと思っていたのですが・・・

とりあえずまぁ一応予備機の方のモーターを一遍取り外し、入れてみることに。

結果はなんとすっぽり。　見事なまでに封入されてしまいました。


ということは・・・大改造。なしでいけちゃいますか！？


という訳でお取替えです。


そしてロボットへの搭載が成功しました。ちゃんと入ったよ！


それで、動かしてみたところ。

第一印象、うるさい。


RCXモーターと比べて随分とうるさいです。まぁNXTのアレよりはましですけど・・・。

そして

強い、速い。

まぁ定格上はRCXのモーターの倍のトルク（旧型RCXモーターと比べると倍に満たないけど）で、

そして秒間1回転分回転速度が速い（旧型RCXモーターと比べるとこれに満たないけど）だけのことはあります。


という訳で採用が決定いたしました。これで2階がもっと速くなるぞ！

さてと、次は何をしようかな。ライントレースの高速化でもしようか・・・

それとも、坂付近の高速化にしようか・・・

悩ましいところです。


確実性？そんな言葉はありません（苦笑）


おまけ

トカゲのしっぽみたいになっています。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

パワーファンクションモーター、襲来。 2011/09/28 (Wed)

学校にいる間にやってきたようです。

オーストリアから（笑）

日本で買うと高そうだったので、単品で海外のサイトから500円くらいで買ってきました。

このモーター、端子が特殊なものなので、通常のRCXやNXTのケーブルとは接続することができません。


通常はRCXの端子に変換するケーブルがあるので、それを使うのが一般的なようですが、

ぶっちゃけ僕はモーターだけ単品で買っているので、特殊端子の方、いらないんですよね～。

という訳で

切断という結論に。

RCXのコードでもつなぐかなー。と思ってます。

でもよく見ると、なぜかこれ4芯なんですよね。真ん中ふたつがどうやらモーターのようなのですが

端の二つはなんなのでしょうね・・・？

まぁ恐らくケーブル規格の統一のために生まれた無駄な配線の類でしょうけど（笑）

という感じなので、明日部室で切ってみようと思います。

まぁこれ、今のロボットには構造上乗っけられないので、使うかどうかは未定ですけどね・・・


とりあえず、なんか頑張ってみようかな。きっとまぁいいことあるでしょ（笑）

それでは今日はこの辺で。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

センサーが増えました。 2011/09/27 (Tue)

誠に残念ながら、現在14個になりました。ちょっと前まで1ケタだったのに・・・

なんだかよくわかりませんが。その半分がタッチセンサーで、7個搭載されています。

うん。どうしてこんなことになったのだろう。合宿の時は12個だったのに、さらに増えてしまいました。

そこらじゅうタッチセンサーだらけなのでちょっと気持ち悪いです（笑）

でもまぁ・・・いいんじゃないかなぁ。

最終的に動けばいいんだし♪

といっても合宿の時は動きませんでしたけど・・・なんとかしなきゃ。

とりあえず、ハードの問題は昨日今日で解決したので次はソフトウェアを何とかしようと思います。


とか言いつつまたハード変えそうだな・・・（苦笑）


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

Pickit2 2011/09/24 (Sat)

随分前にMPLABの話をした際に

「次はプログラムかPICkit2かなー」なんて話をしてから早2か月半。

ようやくPICkit2の話です。


外観はこんな感じ。

秋月だと大体3500円くらいで売っています。

今は3も出ているので結構安くなりましたよね。この前3も値下げしやがったし・・・馬鹿野郎＞＜。

ＰＣとの接続はUSBのminiBピン端子を使い、ＰＩＣとは左下のピン端子で接続します。

こいつはプログラムのダウンロードのほかに、デバック、電源供給、あとはＵＡＲＴの接続を行うことができます。

特にＵＡＲＴは非常に便利で、PIC32MXを使っている自分でも、PICkit2を未だに使っている理由は

これといっても過言ではありません。3でプログラム書いて、2でUART、なんかシュールだなぁ・・・

この子たちはMicrochip純正商品なので、基本的に安定していて、

また、書き込み等も簡単に行えるようになっています。

今では珍しくもありませんが、発売当初はPICを基盤から取らずにプログラムの書き込みができる！

ってことでかなり話題になったものです。

つまりそれ以前はPICをいったん基盤から外して、

書き込み用の基盤に挿さないと書き込みというのは行えませんでしたからね。

消すのは赤外線照射だったり。そもそもプログラム一回しか書けなかったりもしましたし・・・


このPICkit2の登場はPICのそういった使い辛さを一気に解消してくれた、

いわばPIC史上最強の兵器だったのです。これによりPICユーザーが大量に増えた・・・はず（笑）

3にデバック機能が搭載されていないことから、今でも現役で使われている・・・

というより、その使いづらさ（2に比べて）がばれてしまったので、このご時世、

よほどのことがないと、3に乗り換えるという人はいないのではないでしょうか？
僕みたいに日本で未発売のPICを某シンガポールから輸入でもしない限り・・・

32MXは日本にまだない上に、2では書き込みできませんからね。これは仕方ないことです。


まぁそんなこんなで日本ではPICといえばコレ！ぐらい有名な書き込み機なんです。

じゃあ海外では？

実は海外では日本と違ってAVRやHSシリーズが主流なのでそもそもPIC文化があまりないのです。

ゲーム機でいうと任天堂とセガサターン位の違いでしょうか。


まぁ最近では日本でもAVRとHS増えてきましたよね。僕もH8やHSはたまに使います。

PICと違い、画像処理とかできそうな雰囲気があるので・・・

といっても僕が画像処理やるとしたらARMにいきますけどね（笑）


まぁそんな感じのものがPICkit2です。

使い方？時間がないのでそれはまた今度ということで。


因みにPICkit1はこんな感じ。2以降とは全然違いますね。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

モータードライバ基盤、遂に作成開始。 2011/09/23 (Fri)

注：鉄人合宿期間中ですが、今回の記事はそれとは全く関係がありません。

遊びで作ったリレーの残念な基盤からちょっと進化。


というよりロボカップ用ということなので本気を出して、FETを使用したモータードライバを作成することになりました。

今回は本気を出しているのでこんなものを使ってみようと思います。

パワーＭＯＳ－ＦＥＴ ２ＳＫ３１４０

最低駆動電圧4Vと低圧ながら、60V60Aまで耐えられるという強力なFETです。

なんと一個300円もします。まぁロボコンで使っているFETよりは全然安いですけど・・・

今回は本気を出して、これを使った必殺！物量作戦を展開しようと思います。

レベルを上げて物理で殴る、戦術の基本ですね。

今回はそういうことなのでとにかく定格のでっかいのを選んできました。

まぁこれが一番使いやすいという理由もあるんですけど・・・


という訳で今回はこれで組んでみます。

といっても回路図はもうほとんどできていて、後は一年生に部品買わせて回路造らせるだけなんですけどね。

さぁさぁがんばれ一年生（笑）


という訳で今日の記事はこれにて終了です。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ＮＸＴジャイロセンサーオーダー入りましたー。 2011/09/21 (Wed)

今日は午前中だけ部活やって帰ってきました。台風で突っ返されたんですね（笑）

したことといえば、1階と2階のプログラムの結合、合宿の資料の作成

そして「夏休みの宿題」の捜索。

何を隠そう今日は9月の21日。高専生にとっては世間一般でいう8月31日なんです。

つまり、夏休みの宿題、何が出ていたかを調べて、それを探さなきゃいけない日なんですね・・・。


・・・あれ？

どうやら情報の課題だけのようです。しかもこんなの・・・

「xcosx+logx=0の解を求めるプログラムを作成せよ。」

・・・これだけ？簡単・・・

でもどうやらやり方が指定されていたようです。

そのやり方がどういうやり方なのか。そして自分でプリントに何と書いたのか。

その解析にめちゃくちゃ戸惑りました。正直意味が分からなかった・・・プログラム以前の問題です。


と、まぁこんな感じで今日は終了しました。ロボット動かしたかったけどなぁ・・・2階のプログラム・・・＞＜。

明日におあずけという形になってしまいました。

とりあえず、明日プロラグムを試してみようかと思います。

何がタイル対策週間だよ・・・（笑）



次はＮＸＴジャイロセンサーの使い方を記事にかけやというオーダーが入ったので書いてみようと思います。

でも、とりあえずまずは明日の時間割を調べないと・・・

それでは～


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.s良く考えたらこのプログラム答え合ってるのか確かめられない！詰んだ！

ロボット強化＆2階プログラムの完成 2011/09/21 (Wed)

今日はチーム揃ったので分業です。

うちのチームは

僕が初号機の作成と、1階のプログラムの担当

相方が2号機の作成と2階のプログラム担当

という風になっています。

相方の方はまだ経験も浅いので、こっち主導でやらせて頂いております。


2台ロボットがいるのでプログラムも1階と2階、それぞれ試せて2倍の速さで進むみますし、便利ですよー。

という感じで今日も進んでいました。

それで僕の方ですが、今日はロボット全く動かしていません。


串除けがタイルに引っかかるのを修正したり、

バンプに引っかかるのを修正したり、

缶の機構を修正しました。


今までガッタンゴットン揺れると、缶が落ちそうになり、ちょっと危険だったのですが、

なんか改良したら逆にガッタンゴットン揺れると、缶が奥に押し込まれるという特典がついてきました。

これ絶対落ちなくね？（笑）


どっちかというと僕はハードよりソフトの人間なのですが、（僕にハードやらせると崩壊しますから・・・）

なんかその割に今回はうまくいったなぁという印象です。

因みに僕にソフトをやらせると、他人が解析できないものを作る性質にあるようです（笑）



そんな感じで今日は一日中ハードをいじっていました。

その横で、相方は・・・

ロボットを動かしていました（笑）

高専の中で、誰よりも早く2階に行き、誰よりも早く缶を救出、

そして今日、缶を避難場所に置きました。

まぁ2階からのプログラムなのですけど・・・。


という訳で相方の仕事は一先ず終了という訳です。

まぁ次のお仕事が待っているんですけどね・・・

という訳で相方からプログラムを貰ったので、今、二つのプログラムを結合している最中です。

やっぱり書き方が違うから結合難しい（笑）

さて、どうしたものか・・・。



そして今日はサッカーの方も手伝ってみました。

今日の成果は赤外線ボール用の赤外線センサーです。

とりあえず大体の回路は適当に頭で考えて、それをサッカーチームに渡して作らせて見たのですが、

ライトウェイト（つまり常時発光）で、大体、

部室の端から端まで見える精度のものができてしまいました（笑）

・・・。やりすぎた（苦笑）

という訳で大体フィールドの端から端くらいまでの感度に落とした模様です。そこらへん知らなーい。


ついでに今日はモータードライバの基盤（燃えないばーじょん）の回路図もできました。といっても部活の後だけど・・・

これはレスキューにもサッカーにも応用ができるので、完成したら自作が非常にやりやすくなりますね♪

さてと、サッカーの子に礎になってもらうかな。（試作的な意味で）

でも素子がないから作れないという事態にｏｒｚ

まぁそんな感じで今日の記事は終了です。

それではまた。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior