2012ロボカップ――――始動。 2011/08/29 (Mon)

サマーチャレンジも終了し、ようやくサマーチャレンジに参加していた部員も帰ってきて、

やっと全部員が本大会に向けて活動ができるようになりました。


これからはサッカー、レスキュー、ダンスの3チャレンジごとに、

ロボットの作成、プログラムの実装に入っていくことになります。

昨日、サマーチャレンジ後に部員を大体集めて、話をしたように、

こっから先は全員で地獄を見ることになるかと思われるのでよろしくお願いいたします。

それでサマーチャレンジ後最初の活動日である今日、僕はといいますと・・・


学校に居ませんでした（笑）

ちょっと自宅で、今後の活動予定について考えていたら、いつの間にか夕方に・・・

→いかなくていっか♪

と言った感じの流れで今日はサボタージュということになりました。

明日はいくつもりなのでよろしくです（笑）

とりあえず逝ったらPC直さなきゃなんですけどね・・・orz


それでは今日はこの辺で

明日はレスキューの第一回目の集合日ですね。該当者は適当な時間に来てください。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

2011サマーチャレンジ 2011/08/28 (Sun)

起床時刻は4：30

お目覚めは4.1Chサラウンドの目覚まし時計でした。

まぁその正体は4つの目覚まし時計と、携帯のアラームなんですけど・・・



と云うわけで6：00頃学校について、そこからサマーチャレンジの準備を行いました。

そしてそのままサマーチャレンジに突入。正直、頭痛くてやってられませんでした。

まぁ前日3：00ぐらいまで別の仕事していたからしょうがない・・・かな？

こうなると精神的には寝ないほうが楽なのですが、前日にも準備をやったので流石に寝ないと体が死にますからね。


とりあえず参加者ミーティンと審判ミーティングで自分のなかで怪しかったルールの確認をしつつ、

・・・フラフラしてました（笑）

今回は僕は選手ではなく、主審ー即ちスタッフとして参加していたのでフラフラしているのは結構不味いのですが、

うん、勝てなかった（苦笑）


その後、副部長と車検を行いました。本大会2ヵ月半前にしては、ちょっと速度が遅い？かな、という印象を受けました。

逆に被災者をどうこうできるようなチームは僅かでしたね。それもちょっと完璧・・・ではないようです。

まぁまだ2ヵ月半あるのでその段階のチームは大丈夫だと思うのですが、

まだライントレースが危ういようなチームも少なくは無かったので、

これからちょっと急がないといけないようなチームが多かったのですね。


そんな感じのことを考えながら、車検を行い、そのまま競技へ、

えっと、特記すべきことはただひとつ、高専の某Gaなんとかさんが壊滅したことだけです。

ライントレースくらいしましょうよー。


まぁ2回目の競技では若干点数がプラスに傾いていましたけど・・・それでもアレ？って結果でしたね。


因みに壊滅した筈のワンワンでしたが・・・

蓋を開けてみたら、3位入賞と優勝を持っていきました。なんとか高専頑張ったなぁ。

かなりレスキューに突っ込みどころがあるのですが、まぁいいか。

因みに今回の大会で、6cmの段の方、セカンダリの避難場所に救助を成功したチームはありませんでした。

ちょっと残念だったなぁ。まぁ自分出てないんで何もいえませんけど・・・（笑）


今日の高専チームの 競技はそんな感じの結果になりました。

まぁ・・・予想よりは良かったですね。ワンワンも壊滅が予想でしたから（笑）


まぁでも本大会まであと2ヵ月半ありますので、なんとかここから・・・ですね。

とりあえず今日は眠いのでこの辺で・・・


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

日吉から高専のルート 2011/08/27 (Sat)

一昨日とは逆のルートを取りました。

今日は先に日吉校です。

ワンワンと、レスキュー、サッカーの子供たちを教え（？）その後、荷造りをして高専に飛びました。

途中電車乗り間違ったけど、乗換というシステムを有効活用して結果オーライで着けてよかった・・・

大岡山サイコー（笑）

そして到着、学校側の都合でで急遽サマチャンの前日準備は行わないと言う連絡の筈だったのでしたが、

何故か間違えて部員が学校にいるという事態に。

連絡ミスをやってしまったようだったのですが、どうやら予定が変わったらしく、前日準備ができるようになっていました。

これも結果オーライですね。パドックとフィールドの一部を作ることができました。


そして終了、解散となりました。今日は18：30登校で21：00下校、どういうことなの（笑）


そしてその後、なんかとんでもないメンバーと夕食を食べました。と云うよりご馳走になりました（笑）

なんか色々高専のアレな話が聞けたような聞けてないような・・・

まぁそんな感じで10時ごろ飯組も解散しました。

そして今帰ってきた・・・と。

今平然と記事書いていますが、明日は4：30起きだったり。うちでやる大会の朝はいつもこんな感じなんですよね。

さてと・・・起きられる気がしない。困った・・・


とりあえず目覚ましでも掛けとくか。5個くらい（笑）


まぁ明日も早いので、今日は寝ます。おやすみなさいZzz

副部長様、無理やりな呼び出しすみませんでした。来てくれてありがとねー♪


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

サマーチャレンジ前最後の・・・ 2011/08/26 (Fri)

部活でした。

高専生。どうにも子供たちに勝てる雰囲気がありません。

なんで未だにフェードアウトするの・・・

今日2日前なんだけどなぁ。かなりやばいような気がします。


一体全体どうしたものやら・・・。まぁ今となってはどうしようもないのですけどね（笑）


明日はまた日吉の方で教えることになります。

双方を教えていて思うのはやっぱりこのことです。

「やっぱ高専生より、子供たちの方が教えたことに対しての吸収量みたいなものは多いですね。」

高専生は年寄りなので何回教えても・・・覚えられません。


やっぱりこういった吸収能力は若い方が頗る良いのですね。よくわかります。

僕もこれくらい若ければなぁ・・・


とりあえず今日は部活と言うより、サマーチャレンジの準備的な活動が殆どでした。

例の加速度センサーも殆ど放置そのものです。

でも時刻は午後3：30

いきなり雨が降り始めました。

それは天気予報どおり、どんどん強くなって・・・

3：45ごろには、もう滝と湖、と云う表現が正しいでしょうか。

毎年夏休みになると、１回か2回は学校が鮫洲湖に沈むのですが、

今年はまだ沈んでないなぁ・・と思った矢先の出来事。

雷はなるわ、雨は滝になるわで、こりゃ今日は帰れないかな・・・なんて考えていたのですが、

4時過ぎには殆ど止みました（笑）


典型的なゲリラ豪雨ってやつですね。あっという間に消えていくー。


でも家に帰ってきて、某空港での5時までの雨量が80mmを超えた、なんて話を聞いてびっくり。

近所なのにそんな降った感じは全然無かったんだけどなぁ。勢いだけは凄かったけど・・・。


明日も雨が降るとか降らないとか・・・

日吉いかなきゃなのに困ったなぁ・・・。



（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

高専ロボコン参加します。 2011/08/25 (Thu)

えっと、今年はロボカップの方の部長をやっているということもあり、

今年はロボコンの方には余り介入しない予定だったのですが、

急遽

ピットクルーとして入ることになりました（笑）

まぁまだ確定ではありませんけど・・・多分確定みたいなものでしょう。

部長が言うには「人が足りない」んだとか・・・

と云うわけで今年は山梨で泊まりで、大会そのものは10月の2日にやるそうです。


・・・そういえば僕今年のロボット知らないんだけど・・・ほんとに大丈夫なのか・・・？

まぁ一応ロボコン部員なので問題はないんでしょうけど・・・。


と云う訳でできる限りで頑張っていこうと思います。

それではー。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

WanWanな高専生 2011/08/25 (Thu)

今日は午前は学校で部活、午後はトゥルースで子供たちを見ていたのですが、

思ったことがひとつ。

高専の一年生と、トゥルースの小学生たちのロボット、

同レベルだ・・・（笑）

同じようにロボットの初心者であるにはあるのですが、

やっぱりそこには年の差と言うものがあるべきなのではないかと思うのです。

もっと頑張ろうよ、高専生。


高専生の現状と言えば、

「銀が発見できない」

「黒丸と黒線の区別がつかない」

「そもそも回転ができない」

といった具合です。これはちょっと酷すぎやしないか？と思うんですね。

まぁ確かに銀の発見の仕方、とかロボットの作り方、と言ったものを具体的に教えてはいませんけど、

高専生なら教えなくてもそれぐらいやってほしかったなぁ。


あと3日で何処まで成長できるかな。大分成長してくれないと、かなりサマチャレには厳しいんですけどね・・・。


今回は僕は強く手を出す気はないので、自分たちで頑張ってくれぃ。

最初の大会なのもあって、やっぱり自分らだけで何とかして欲しいんですよね（笑）


と云うわけで壊滅したらスミマセン。


でもまぁ・・・大丈夫でしょ。多分・・・（苦笑）


それでは今日はこの辺でノ


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

加速度センサー難しいな・・・（苦笑） 2011/08/24 (Wed)

今日は副部長がいない・・・

と云うわけで久しぶりに僕が部室を開けることに・・・。あーあ、いつもより早起きしなきゃだな・・・


なんて思っていたら、間違えて快特に乗ってしまってー

あー降りる駅が遠のく～待ってー＞＜。をやらかしました。

某空港の方までノンストップで逝ってしまったのは内緒です（笑）

と云うわけで結果、学校についた時間は普段と変わりありませんでした。


今日はまず、アームを作り直したり、音楽を聴いたり、まぁいつも通りの部活をしていました。
昨日なんかプログラム書きながらみんなでポケモン映画見てたけど・・・


そして今日はその後で、坂のプログラムを作ったのですが、

どうにも、荒ぶります。

今回は加速度センサーを使用しているのですけど、うーん。

停止している状態ではしきい値になにも問題はないのですが、実際にプログラムを動かすと・・・ｏｒｚ

どうやらあれをプログラムするには平均化なり積分なりの、なにかしらの平衡措置が必要なようですね。

どうやら断片的な値での分岐は難しいみたいです。

Ｘ軸の荒ぶりさと、Ｚ軸の動かなさには泣きましたね・・・ほんとに同じセンサーですか・・・


とりあえず今日は時間がなくなったので明日このプログラムを書き直してみようかと考えています。

・・・といっても明日は日吉に出張（笑）なので余り時間はありませんが・・・

そんな感じで今日はこの辺で終了しますー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

アニメばっか見てたくせに今日はロボット進んだ気がする。 2011/08/22 (Mon)

今日は大会後初めて坂を使いました。

といってもロボットは荒ぶるだけでしたけど・・・。


それにしても、ライントレースが未だにできていないのに、何故坂に移行するのか、

そんな目で部員が見ているようだったので一応答えておきますが、

今回、ちょっと坂センサーに3次元加速度センサーを採用しているのです。

ところが、ちょっとこれ、反応速度が遅いのですね。

なのでライントレース中に坂の確認をさせようとすると、

どんなに頑張ってもライントレースに遅れと言うかズレと言うか、まぁ支障が出るのですね。

なので先に坂の検出のプログラムを作っちゃって、

そのプログラムに合わせて、遅延に対応したライントレースプログラムを作ろうという結論に至ったのです。


つまり、今までのライントレースプログラム作成の時間は全て無駄になった、というわけです（苦笑）

なんか無茶苦茶遠回りしているような・・・掴みきれないのもこういうのが原因なんでしょうね・・・orz


うーん。もっと考えようよ。自分。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

NXT速いな・・・。 2011/08/21 (Sun)

最近、そう思うようになってきました。

NXTって本気だすと速いな・・・（笑）


副部長のロボットも、ロボットそのものの速度は速いんですよね。

ライントレースになると、途端にRCXより遅くなっていましたけど・・・

それなのに、僕のロボット、前にも書きましたが、めっさ遅かったんですね。

100%で走っても、副部長のロボットに追いつけない・・・なんて話をしていたんです。

それでこの前、ブレーキになっていた部分を修正し、もう一度走らせてみたら、速くなった。

という話は以前したかと思います。


ところがここからが問題。

速すぎる（笑）

NXT・・。というよりLEGOは高性能のCPUを使用していながら、センサーの読み取り速度、

特にRCXのセンサーは特別仕様なので読み取り速度が極端に遅いのです。測定周期1ms以上あるんじゃないかな。

とにかくめっさ遅いんです。

そんな中で、あの速度のロボットをライントレース・・・

ハードウェア的に無理ですね・・・。この速度についていかせようと思ったらまずセンサーを変えないと。

という訳で、ライトセンサー高速化計画基、

LEGO用高速ライトセンサーでも作ろうかな。なんて考えています。

でも純正と同じように作ることはできないでしょう。ブロックのポッチ部分がつぶれてしまいますから・・・

なので恐らくですが、コレに搭載されている
















緑センサーと似たようなものができるのではないかと思われます。

でもまぁどちらによ、センサーの読み取り速度を速めようと思ったら、NXTケーブルを使ったロボットになるか、

または外部で光源を設置する必要がありそうですね。

RCXのライトセンサーのように、いちいちチャージとかはしていられませんからね。

あれ？そうなるとプログラムだとNXTのライトセンサーの扱いになるのか？色々面倒だなぁ・・・


とりあえず、時間に余裕があれば作ってみようと思います。あれば・・・（苦笑）

なんかロボットの速度落とす方が確実な気がしてきたんだ。

それでは今日はこの辺で。どちらにせよ扱えないので速度はもうちょっと下げることにします。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

 

ツッコミ担当がいないオープンキャンパスは糞 2011/08/20 (Sat)

今日はオープンキャンパスがありましたが、今日は昨日以上に大惨事でした。

というのも・・・顧問の先生が思いっきり事故っていたのです。

顧問の先生が意味不明な旗を作ったり、顧問の先生が中学生に変なこと吹き込んだり、

顧問の先生が人のプレゼン勝手に配付資料にしたり・・・

うん、事故ってる（笑）


それで今日は、このロボットが復活しました。

2010年の時まで使用していたロボットです。

正直８ヶ月ぶりに動かしたのですが・・・動きました（笑）


電池の残量とか、センサーの値とか、ロボットの重心まで変わっているというのに、動いちゃいました。

もちろんプログラムは古いままなので、シールのセンサーしかみません。

ちゃんと見れてよかった・・・正直しきい値が怪しかったのですが、問題なかったね。

できれば缶の機構も付けて出したかったのですが、ちょっと間に合いませんでした

流石に０から缶機構を１０分では作れないか・・・（苦笑）

オープンキャンパス後、ちゃんと搭載しましたけどねー。


という訳で今日はこんな感じで終了しました。


今日の結論、今日わかったことはこれです。

高専の弱点についてなのですが、高専には・・・

「ツッコミが居ない」ボケ担当ばっかですｏｒｚ

どうしてこうなった。しょうがない、高専だもの。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

産技オープンキャンパス 2011/08/19 (Fri)

今日はオープンキャンパス第一日目、僕とっては・・・何回目だろう（笑）

何かといろんな立場で来ているので何回目かはわからないや（笑）

とりあえずここ数年は、1個ブースを持って、そこでなんか色々して遊んでいます。

というのも、何をしているかというと、俗にいう部活紹介の展示みたいなことをしているのです。

こういうのは普通部長がやるのが通例だと思う方もいるかと思いますが、うちの場合は何故か。

最小学年がやる、という風な風習のようなものができている・・・ということはお話ししたと思います。

という訳でここ2年間は実質一人でやってきました。

でも今年は一年生がいっぱいいるので、その殆どを一年生に任せてみました。

僕は・・・というと、予定通り、参加してきた知り合いたちとのんびり談笑していました。

若干黒歴史の散布がありましたが・・・


トゥルースの3教室からそれぞれ来てくれた生徒たち、それとKOYO-Robot一行様、お疲れ様でした。

皆さんのお陰で、色々な意味で貴重な話が聞けました。ありがとうございます。


今日はあの後あのまま部活に入りました、でも、副部長のロボットが・・・

展示の時にはあんなに元気に動いていた副部長のロボットが・・・


まさか・・・また分解されるなんて（笑）


いったい何回分解すれば気が済むんですか。しかもまた同じのに戻してるし・・・。

その隙に僕はロボット速度UP大作戦を強行しました。


前にも書きましたが、僕の借りているNXTのモーターは・・・トロイ（泣）

パワー100%で走らせても、他のロボットの50%にも満ちません。


という訳で・・・

作戦その1．モーターを変えてみる。

手術を行いました。

とりあえずモーターをいいやつ・・というより新しいやつに変えてみました。これで少しは・・・




遅くなった・・・orz

なんで？どうして？

その答えは簡単。実はモーターは既存のものの方が優れていたのです。

という訳で作戦その2．タイヤのブレーキになっているような場所を探す。

通常は問題なくても、走行中になるとブレーキになるようなところ・・・

じーっ。ロボットを見ます。

じーっ。

じーっ。


・・・


あっ。

走行部の上半分が走行時にのみ上の部品に完全密着することが発覚。

こりゃ落ちるわ・・・（笑）


という訳で手術が始まりました。


そして10分後・・・。

とりあえず人並みの速度が出るようになりました。良かった良かった（笑）

そして部室を後にする自分。今日はいいことをしたなぁ。


・・・

あっ！

モーター前のに戻しとくの忘れた！

新しいほうにしたまんまだったのです。自分で前のの方がいいということを突き止めたのに！

という訳で明日の最初の活動内容は決定しました。

また手術か・・・。無駄に日をまたぐ壮大な無駄をやらかしました。副部長のこと、いえないな（笑）


明日オープンキャンパスの前に手術かな。はぁ・・・

今日の記事はこれで終了です。これ只の事故だろ・・・

そうそう。今日出た弁当は美味しいごはんでしたよ。美味しいというのは「腹を壊さない」という意味で味はｒｙ


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

P.s因みに僕もまだライントレースができません（笑）