RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
今日は・・・色々活動したなぁ。
自分のロボットは全然進んでいないけど・・・
というのも、「今日行ったこと」は、
・Radium機を2011年ルール対応にする
・部室ルーター導入計画
・部室の掃除、自分周辺の模様替え
というこの3点です。
まずは最初の件。これ一番重要なのですけど、
なんとコイツにアームが付きました。
といってもまだアームに滑り止めはついていないし、缶センサーもなし
それどころかロボットのプログラムが2010年度関東ブロック・・・つまり旧ルールのままなので
銀被災者を検出したりします。というかそれぐらいしかできません。
でもまぁ形だけは・・・レスキューＡ対応です（苦笑）
そして次、お隣の電通部と共同でＬＡＮルーターの設置
これは失敗に終わりました。電通部ケチなんだもん。
そして最後は部屋の模様替え。
邪魔なものを別の部屋に押し込めて部室広々化大作戦です。
その結果、僕の周りの棚の位置が結構変わってしまいました。どういうことなの・・・
換気扇とかも掃除したので結構綺麗になった・・・かな？
でも僕自分の周り、箒かけていないような・・・やべやらかしたｏｒｚ
とまぁそんなことをしているうちに部活終了しました。
月曜日は模様替えの続きを行うとか行わないとか・・・午前中にロボット済ませちゃうか。
とりあえず今は自室で学校のNXTの充電池を充電しています。一年生みんなニートだから・・・
学校に充電器が一つしかないので部活中の充電ではおっつかないんですよね。乾電池はないし・・・
充電池は付属しているのに充電器が別売っていうNXTもどうかとは思いますけどね。普通セットにするだろ。
最近のものは充電器もセットらしいですけど・・・
という問題が浮上したので、旧型のバッテリーを使用している一年生で新しい充電器を買うことになったようです。
最初は1個で足りると思っていたのだけど、当初の予定よりNXTの使用量が多い・・・（苦笑）
そっちの方は副部長が指揮を執ってくれているようなので、そのままお任せの方向で行こうと思います。
といってもテクノロジアが欠品なので通販になるんだよな・・・頑張ってください。
明日は日吉に行くことになっているので宜しくお願いします。因みに明後日は秋葉いくっぽいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
自分のロボットは全然進んでいないけど・・・
というのも、「今日行ったこと」は、
・Radium機を2011年ルール対応にする
・部室ルーター導入計画
・部室の掃除、自分周辺の模様替え
というこの3点です。
まずは最初の件。これ一番重要なのですけど、
なんとコイツにアームが付きました。
といってもまだアームに滑り止めはついていないし、缶センサーもなし
それどころかロボットのプログラムが2010年度関東ブロック・・・つまり旧ルールのままなので
銀被災者を検出したりします。というかそれぐらいしかできません。
でもまぁ形だけは・・・レスキューＡ対応です（苦笑）
そして次、お隣の電通部と共同でＬＡＮルーターの設置
これは失敗に終わりました。電通部ケチなんだもん。
そして最後は部屋の模様替え。
邪魔なものを別の部屋に押し込めて部室広々化大作戦です。
その結果、僕の周りの棚の位置が結構変わってしまいました。どういうことなの・・・
換気扇とかも掃除したので結構綺麗になった・・・かな？
でも僕自分の周り、箒かけていないような・・・やべやらかしたｏｒｚ
とまぁそんなことをしているうちに部活終了しました。
月曜日は模様替えの続きを行うとか行わないとか・・・午前中にロボット済ませちゃうか。
とりあえず今は自室で学校のNXTの充電池を充電しています。一年生みんなニートだから・・・
学校に充電器が一つしかないので部活中の充電ではおっつかないんですよね。乾電池はないし・・・
充電池は付属しているのに充電器が別売っていうNXTもどうかとは思いますけどね。普通セットにするだろ。
最近のものは充電器もセットらしいですけど・・・
という問題が浮上したので、旧型のバッテリーを使用している一年生で新しい充電器を買うことになったようです。
最初は1個で足りると思っていたのだけど、当初の予定よりNXTの使用量が多い・・・（苦笑）
そっちの方は副部長が指揮を執ってくれているようなので、そのままお任せの方向で行こうと思います。
といってもテクノロジアが欠品なので通販になるんだよな・・・頑張ってください。
明日は日吉に行くことになっているので宜しくお願いします。因みに明後日は秋葉いくっぽいです。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
約1ヶ月ぶりのトランジスタの記事になります。
トランジスタの記事は今までに大きく3つ掲載していて、
１つ目はトランジスタって何？という内容の記事でした。
これはトランジスタという素子の特性について簡潔にまとめたものになります。
そして2つ目はトランジスタを使用した回路のお話でした。
これは要するに具体的なトランジスタの使い方についてまとめたものになります。
最後、3つ目はトランジスタの増幅作用についての記事でした。
スイッチング作用だけでなく、こんな作用もありますよ、といった内容でした。
まぁこんな内容になっています。
それで今回はトランジスタの種類・・・ということですが、
実はトランジスタ、分けるとキリがありません。
本当に色々な種類があるのですね。
以前にnpnとpnpがあるよ、というお話をしましたが、あれも一つの区分に過ぎません。
そういった区分を全て考えると、今回紹介している「トランジスタ」というものは
バイポーラトランジスタという種類のトランジスタになります。BJTとも言いますね。
基本的に今はトランジスタというとこのバイポーラトランジスタを指すことが殆どですね。
他にはIGBT、UJT、GTBT・・・等様々な種類があります。
が、僕は使ったとこないですね（笑）
というより見たこともないかも知れません。IGBTは・・・昔使った・・・かも？
このIGBTというものは大電流を流すことができるトランジスタで、
ちょっと昔のモータードライバなどに良く使われていました。（もっと大きい規模のモーターだと今でも使われているのかな？）
因みにUJTというのはサイリスタというダイオードのような、トランジスタのような素子のトリガ、
つまり起動に使います。サイリスタというのは、簡単に言えば増幅のないトランジスタです。
そして残ったGTBTですが、これはバイポーラトランジスタと別のある種類のトランジスタを
複合させたようなものなのです。
その別のあるトランジスタというのが・・・
FET
Field Effect Transistorです。スペルあってるかな？
これは今最も多く使われているトランジスタですね。大体のICと呼ばれるものは、これで作られています。
さて、このFETですが・・・
話すと長くなるので今日は止めにしましょう（笑）
というのも、これは普通のトランジスタより割と複雑で・・・厄介なんです。
せめてデーターシートが読めないとこれを作るのは難しいですね。
例えば去年のロボコン部、このFETで作ったモータードライバをガンガン燃やして、
一日で1レール（50個）2万5千円を使い切ったという伝説があるほどです。
モータードライバのFETが一斉に破裂した時なんか反動で500gはあったドライバ回路が宙に浮いたもんな・・・。
「モータードライバ空を飛ぶ」で有名になってしまったのですよ。
飛べないモータードライバは只の安全なドライバだ。なんて名言もできたとかできていないとか・・・
まぁそれほど難しいんですよ。
因みに爆破の原因は逆起電力に対する応答速度が保護のダイオードよりFETの方が速かったからなんですけどね。
みんなデータシート読んでないから・・・あれほどここマズイだろって言ったのに・・・。
という訳でデータシートが読めないと爆破する危険もあるようなものなので注意して扱いましょう。
某プロ研の部長さんは普通のトランジスタでも大爆発起こしていましたけどね・・・（苦笑）
そんなわけでFETの記事は今度ちゃんと書こうと思います。といってもいつになるかな・・・
一先ず今日はこの辺でー。
そろそろデータシートの話でもすっかなぁ。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
トランジスタの記事は今までに大きく3つ掲載していて、
１つ目はトランジスタって何？という内容の記事でした。
これはトランジスタという素子の特性について簡潔にまとめたものになります。
そして2つ目はトランジスタを使用した回路のお話でした。
これは要するに具体的なトランジスタの使い方についてまとめたものになります。
最後、3つ目はトランジスタの増幅作用についての記事でした。
スイッチング作用だけでなく、こんな作用もありますよ、といった内容でした。
まぁこんな内容になっています。
それで今回はトランジスタの種類・・・ということですが、
実はトランジスタ、分けるとキリがありません。
本当に色々な種類があるのですね。
以前にnpnとpnpがあるよ、というお話をしましたが、あれも一つの区分に過ぎません。
そういった区分を全て考えると、今回紹介している「トランジスタ」というものは
バイポーラトランジスタという種類のトランジスタになります。BJTとも言いますね。
基本的に今はトランジスタというとこのバイポーラトランジスタを指すことが殆どですね。
他にはIGBT、UJT、GTBT・・・等様々な種類があります。
が、僕は使ったとこないですね（笑）
というより見たこともないかも知れません。IGBTは・・・昔使った・・・かも？
このIGBTというものは大電流を流すことができるトランジスタで、
ちょっと昔のモータードライバなどに良く使われていました。（もっと大きい規模のモーターだと今でも使われているのかな？）
因みにUJTというのはサイリスタというダイオードのような、トランジスタのような素子のトリガ、
つまり起動に使います。サイリスタというのは、簡単に言えば増幅のないトランジスタです。
そして残ったGTBTですが、これはバイポーラトランジスタと別のある種類のトランジスタを
複合させたようなものなのです。
その別のあるトランジスタというのが・・・
FET
Field Effect Transistorです。スペルあってるかな？
これは今最も多く使われているトランジスタですね。大体のICと呼ばれるものは、これで作られています。
さて、このFETですが・・・
話すと長くなるので今日は止めにしましょう（笑）
というのも、これは普通のトランジスタより割と複雑で・・・厄介なんです。
せめてデーターシートが読めないとこれを作るのは難しいですね。
例えば去年のロボコン部、このFETで作ったモータードライバをガンガン燃やして、
一日で1レール（50個）2万5千円を使い切ったという伝説があるほどです。
モータードライバのFETが一斉に破裂した時なんか反動で500gはあったドライバ回路が宙に浮いたもんな・・・。
「モータードライバ空を飛ぶ」で有名になってしまったのですよ。
飛べないモータードライバは只の安全なドライバだ。なんて名言もできたとかできていないとか・・・
まぁそれほど難しいんですよ。
因みに爆破の原因は逆起電力に対する応答速度が保護のダイオードよりFETの方が速かったからなんですけどね。
みんなデータシート読んでないから・・・あれほどここマズイだろって言ったのに・・・。
という訳でデータシートが読めないと爆破する危険もあるようなものなので注意して扱いましょう。
某プロ研の部長さんは普通のトランジスタでも大爆発起こしていましたけどね・・・（苦笑）
そんなわけでFETの記事は今度ちゃんと書こうと思います。といってもいつになるかな・・・
一先ず今日はこの辺でー。
そろそろデータシートの話でもすっかなぁ。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日は8月のアクセスワード、フレーズ等の結果を乗せようと思います。
実は昨日も書いたのですが、投稿に失敗、記事が消えたので再録になります。
忍者ツールズはどうにも使い出が悪くて・・・記事がすぐに消えちゃうんですよね＞＜。
という訳で今回のアクセス結果ですが、
まずはワードから。
とりあえず、ランキングにしてみました。
結果はこのようになっています。
1位 NXT、nxt (71)
2位 ロボカップ(36)
3位 コンデンサ(18)
4位 ロボット (17)
5位 PIC (16)
NXTがダントツに多いですね。やっぱりメインで書いているからというものあるのでしょう。
そして次にロボカップが多いです。
8月の前半までの段階では余り多くなかったのですが、最近急に増えてきましたね。
8月の前半までの段階では余り多くなかったのですが、最近急に増えてきましたね。
そして3位がなんと「コンデンサ」4つしか記事を書いていないのですが・・・意外や意外。なんででしょうね？
お次はロボット。当たり障りないワードですからやっぱり多くなるんでしょうね。
そして5位はPICです。なんといっても記事数が多いですからね。
でもPICの本格的な記事はまだ一切書いていないんだけどなぁ。
でもPICの本格的な記事はまだ一切書いていないんだけどなぁ。
この後はLEGO関連だったりレスキュー関連のワードが続いています。（実は結構サッカーもあったり・・・）
思っていたより当初の想定の通りの流れになっているような気がします。
最初ロボカップ関連が少なかったから首をひねっていたんですけどね・・・
只、色々なことを書いているせいで、ワードの幅が広く、
1位のワードでも全体の3%に満たないような感じでしたね。
1位のワードでも全体の3%に満たないような感じでしたね。
因みにランクの順番は累積のものと変わりませんでした（笑）
フレーズの方ですが、フレーズはその性質上、
ワード＝フレーズになる1ワード1フレーズの形態にならない限り、ダブることはあまりありません。
ワード＝フレーズになる1ワード1フレーズの形態にならない限り、ダブることはあまりありません。
そんな状態なので、多かったフレーズだけをちょっと紹介します。
まずは、16F1936。1ワード1フレーズの典型ですね。
これは結構記事を書きましたので、まぁこうなるでしょうね・・・
また、kxp84-2050関連も多かったです。
これは確か・・・加速度センサーですね。I2C関連のワードを含むフレーズが多かったです。
これは確か・・・加速度センサーですね。I2C関連のワードを含むフレーズが多かったです。
そしてやっぱり多かったのが「RadiumProduction」。
7月はゼロだったのですが、8月は多かったですよ（笑）この差はいったい・・・？
今度は別の視点から、検索エンジン。つまり検索の際に利用している検索サイトの統計です。
これによると、やはりGoogleが圧倒的、全体の6割を占めています。
そしてYahoo!が2番手、そしてそれ以下のエンジンは二桁違いに低くなってしまっています。
また、一昔前は結構人気があった「MSN」ですが、
なんと、うちのサイトの統計には存在していませんでした。どういうことなの・・・
なんと、うちのサイトの統計には存在していませんでした。どういうことなの・・・
また、OSの調査ではWindowsのXP、7、Vistaがトップ3を占めていました。
といっても7とVistaの間には決定的な差がありますけど・・・
そして、そこから僅差でMacintosh、Linuxと続いていきます・・・
個人的にはAndroidからのアクセスがあったことに一番驚きましたけどね（笑）
そして、それと同じぐらい驚いたのが、国、言語の統計
これはPCの標準語の設定言語の統計で、それによってどの国からアクセスをしているのか・・・
というよりどの国の人がアクセスをしているのかを知ることができるというものです。
というよりどの国の人がアクセスをしているのかを知ることができるというものです。
それによると・・・
8月中にアクセスがあったのは
日本語
英語
ドイツ語
中国語
韓国語
スペイン語
の6ヶ国語でした。
しかも英語が全体の4%を占めています。
英語圏の人・・・多すぎやしません？（25人に1人という計算ですよね？）
英語圏の人・・・多すぎやしません？（25人に1人という計算ですよね？）
恐らく日本で標準語が英語の端末が流行っているのでしょう。きっと・・・
もしかして某りんごの会社のiなんたらとか、そうなんじゃないですか？
というちょっと不思議な謎を残した先月のアクセス解析でした。
まぁこれから毎月こういったことはやっていこうと考えています。
今度、7月分もやってみるかな・・・
という訳で今日の記事はこの辺でノ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
サマーチャレンジの結果についてのお話です。
全員分の結果の集計が終わったので報告いたします。
高専ロボカップ部ですが、
参加はWanWanに8人、レスキューに1人、計9名参加させて頂きました。
WanWanの方は、前述したように、優勝一名、3位入賞一名。なんとか潜り込みました。
残りの6名ですが、4位、5位と続いて、その後、7、8、9と続いています。
そしてダントツのドベは14位でした。
WanWanの結果はこのようになっていました。
これとは別に、高専生内での個人得点の順位を元に、反省会を行ったので
高専生の個人得点は割れているのですが、そこから逆算すると・・・
あれ？という順位の人が何人かいるのですね。
要するに何かというと、チーム得点から高専生の得点を引いてみるとですね・・・
高専生より得点の高い子供が・・・（笑）
土曜日に日吉でその子の話を聞いたのですが、
「高専チームだから勝てると思ったのに自分より点数が低かった」なんて怒っていたそうです。
いくら高専生とはいえ、強い人は強いのですけど、まだ弱い人は弱いんですよね・・・
本大会までに何とかしないと・・・
でも個々人の傾向が今回の大会でよく分かったのでそれはいい収穫だったと思います。
高専生を引っ張ってくれた子供さん方、ありがとう、そしてごめんなさいm(＿ ＿)m
そしてレスキューですが・・・
堂々の13位。
何が『UNI』だ・・・。ライントレースすら出来ていないじゃないですか。
ロボカップ7年目のくせに・・・。なんて皮肉を（彼にとっての）世界中から言われたのではないでしょうか。
主審をやっていた僕個人から見ても順位云々に競技ができていないという状態には・・・うーん（苦笑）
これが本大会の結果にならないことを祈るばかりですね。
というわけで今日の記事は以上です。
それにしても、UNIって「ユニ」にしか読めないのは僕だけでしょうか？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
全員分の結果の集計が終わったので報告いたします。
高専ロボカップ部ですが、
参加はWanWanに8人、レスキューに1人、計9名参加させて頂きました。
WanWanの方は、前述したように、優勝一名、3位入賞一名。なんとか潜り込みました。
残りの6名ですが、4位、5位と続いて、その後、7、8、9と続いています。
そしてダントツのドベは14位でした。
WanWanの結果はこのようになっていました。
これとは別に、高専生内での個人得点の順位を元に、反省会を行ったので
高専生の個人得点は割れているのですが、そこから逆算すると・・・
あれ？という順位の人が何人かいるのですね。
要するに何かというと、チーム得点から高専生の得点を引いてみるとですね・・・
高専生より得点の高い子供が・・・（笑）
土曜日に日吉でその子の話を聞いたのですが、
「高専チームだから勝てると思ったのに自分より点数が低かった」なんて怒っていたそうです。
いくら高専生とはいえ、強い人は強いのですけど、まだ弱い人は弱いんですよね・・・
本大会までに何とかしないと・・・
でも個々人の傾向が今回の大会でよく分かったのでそれはいい収穫だったと思います。
高専生を引っ張ってくれた子供さん方、ありがとう、そしてごめんなさいm(＿ ＿)m
そしてレスキューですが・・・
堂々の13位。
何が『UNI』だ・・・。ライントレースすら出来ていないじゃないですか。
ロボカップ7年目のくせに・・・。なんて皮肉を（彼にとっての）世界中から言われたのではないでしょうか。
主審をやっていた僕個人から見ても順位云々に競技ができていないという状態には・・・うーん（苦笑）
これが本大会の結果にならないことを祈るばかりですね。
というわけで今日の記事は以上です。
それにしても、UNIって「ユニ」にしか読めないのは僕だけでしょうか？
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
この前部活でサッカーの子が「間違いない」と言っていたのですが、
「ＮＸＴのコンパスセンサーは極端に振動に弱く、すぐ壊れる」
という話があるのです。
現に彼は振動で一つセンサーを壊したと言っているのですね。
でも僕はレスキューでのコンパスの破壊という話は一度も聞いたことがないのですね。
本当に振動に弱いのでしょうか？
僕はただ単にサッカーの試合での激しいぶつかり合いの末にたまたま壊れた・・・
という風な感じの流れだと思うのですが、やっぱり弱いのでしょうか。
もし本当に弱いのであれば、
副部長のように自転車のバスケットにロボットをぶち込んで時速30㎞で爆走するような搬送方法をとる部員には、
厳重注意の処分を下したいのですけど・・・（笑）
コンパスセンサーを壊してしまった方。あるいは周りで壊した、という声を聴いた方、
いらっしゃいましたら報告していただけると助かります。
今日はそんな記事です。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
「ＮＸＴのコンパスセンサーは極端に振動に弱く、すぐ壊れる」
という話があるのです。
現に彼は振動で一つセンサーを壊したと言っているのですね。
でも僕はレスキューでのコンパスの破壊という話は一度も聞いたことがないのですね。
本当に振動に弱いのでしょうか？
僕はただ単にサッカーの試合での激しいぶつかり合いの末にたまたま壊れた・・・
という風な感じの流れだと思うのですが、やっぱり弱いのでしょうか。
もし本当に弱いのであれば、
副部長のように自転車のバスケットにロボットをぶち込んで時速30㎞で爆走するような搬送方法をとる部員には、
厳重注意の処分を下したいのですけど・・・（笑）
コンパスセンサーを壊してしまった方。あるいは周りで壊した、という声を聴いた方、
いらっしゃいましたら報告していただけると助かります。
今日はそんな記事です。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日の記事はプリプロセッサについてです。
プリプロセッサってなんでしょう、という話から始まるのですが、
別に難しいものではありません。
というより、C言語を齧ったことがあって、この単語を知らない人は、
十中八九名前を知らずに使っている場合が殆どでしょう。
Cの場合（でなくとも）、使わないとほとんど何もできないに等しいですからね。
ところで、これは何かというと
・・・。
コンパイラです。
というより今のコンパイラに付属されている機能といった方が正しいでしょう。
じゃあこのプリプロセッサはどういう機能なのかと言いますと、「ある処理を実行する機能」という答えになります。
では、それはどういう処理かと言いますと、
例えば、
#include
例えば、
#define
このあたりがＣ言語だと一番有名でしょうね。（というより主なものを挙げるとこれしかないような・・・）
まぁあとは#ifとか#ifdefとかその類のものがあったり・・・します。
どちらも単体で意味は知っていたりするものでしょうね。
#includeは日本語にすると、「含む」とか「組み込む」という意味になります。
これは要するに別のファイルで定義した関数や定数等をプログラムで使いたいときに使用するものですね。
例えばプログラム内に、#include"stdio.h"
と書くと、stdio.hのファイル内に定義された関数等をそのプログラムで使用することができます。
この.hの拡張子のファイルはプログラムにおける、定義ファイルのようなもので、
ライブラリファイルとかヘッダファイルなどと呼ばれています。
ここにC言語の時と同じように関数や定数を定義することで、プログラムの方で#includeを記述すると
プログラム内でヘッダファイルで定義した関数等が使えるようになるというものです。
ただヘッダを作る際には場合によって、環境変数をいじらなくてはならないのでちょっとめんどくさいです。
ちなみに記述方法は2通りあって、
#include"ヘッダ名"
#include<ヘッダ名>
の2通りです。どちらでも意味は変わりません。
また、#defineは日本語にすると「定義」になります。これはそのままの意味、つまり定数を定義するのもので
#define X 10
などと書くことで数字を文字に置換することができるものです。
プログラム内にこれを記述することで、そのプログラム内ではXという文字は数字の10と同様の扱いになります。
例えば上の#defineと変数xが定義されたプログラムなら、
if(x==10)と、
if(x==X)は、同一のものとなります。
まぁこのような処理を行うものをプリプロセッサといいます。
これには大体最初に#が入っているのですぐにわかるようになっていると思います。
まぁなんでこれらが総称して、このように呼ばれているかと言いますと、
プリプロセッサに該当するものはすべて、プログラムをコンパイルした時に、
ソースそのものがコンパイルされる前に、「前処理」という形で処理されます。
まぁ要するに一番最初にコンパイルされる、という言い方が分かり易いでしょうか。（ちょっと違う気がするけど・・・）
この「前処理」を英訳すると、
前→pre
処理→process
前＋処理＝pre＋process＝preprocess
これを名詞にしてみると→preprocessor
∴ プリプロセッサという訳です。
また、このプリプロセッサを行う命令、
つまり#includeや#defineのことをディレクティブとか言ったりします。（この単語絶対使わないな・・・）
というわけで今日は前処理についてのお話でした。
このディレクティブについてですが、
基本的に関数の外、プログラムの一番上に宣言部としてまとめて宣言するのが通例ですね。
ちなみに僕の場合、このディレクティブ、宣言部だけで
副部長のプログラムの総量（約140行）を超えています（笑）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
プリプロセッサってなんでしょう、という話から始まるのですが、
別に難しいものではありません。
というより、C言語を齧ったことがあって、この単語を知らない人は、
十中八九名前を知らずに使っている場合が殆どでしょう。
Cの場合（でなくとも）、使わないとほとんど何もできないに等しいですからね。
ところで、これは何かというと
・・・。
コンパイラです。
というより今のコンパイラに付属されている機能といった方が正しいでしょう。
じゃあこのプリプロセッサはどういう機能なのかと言いますと、「ある処理を実行する機能」という答えになります。
では、それはどういう処理かと言いますと、
例えば、
#include
例えば、
#define
このあたりがＣ言語だと一番有名でしょうね。（というより主なものを挙げるとこれしかないような・・・）
まぁあとは#ifとか#ifdefとかその類のものがあったり・・・します。
どちらも単体で意味は知っていたりするものでしょうね。
#includeは日本語にすると、「含む」とか「組み込む」という意味になります。
これは要するに別のファイルで定義した関数や定数等をプログラムで使いたいときに使用するものですね。
例えばプログラム内に、#include"stdio.h"
と書くと、stdio.hのファイル内に定義された関数等をそのプログラムで使用することができます。
この.hの拡張子のファイルはプログラムにおける、定義ファイルのようなもので、
ライブラリファイルとかヘッダファイルなどと呼ばれています。
ここにC言語の時と同じように関数や定数を定義することで、プログラムの方で#includeを記述すると
プログラム内でヘッダファイルで定義した関数等が使えるようになるというものです。
ただヘッダを作る際には場合によって、環境変数をいじらなくてはならないのでちょっとめんどくさいです。
ちなみに記述方法は2通りあって、
#include"ヘッダ名"
#include<ヘッダ名>
の2通りです。どちらでも意味は変わりません。
また、#defineは日本語にすると「定義」になります。これはそのままの意味、つまり定数を定義するのもので
#define X 10
などと書くことで数字を文字に置換することができるものです。
プログラム内にこれを記述することで、そのプログラム内ではXという文字は数字の10と同様の扱いになります。
例えば上の#defineと変数xが定義されたプログラムなら、
if(x==10)と、
if(x==X)は、同一のものとなります。
まぁこのような処理を行うものをプリプロセッサといいます。
これには大体最初に#が入っているのですぐにわかるようになっていると思います。
まぁなんでこれらが総称して、このように呼ばれているかと言いますと、
プリプロセッサに該当するものはすべて、プログラムをコンパイルした時に、
ソースそのものがコンパイルされる前に、「前処理」という形で処理されます。
まぁ要するに一番最初にコンパイルされる、という言い方が分かり易いでしょうか。（ちょっと違う気がするけど・・・）
この「前処理」を英訳すると、
前→pre
処理→process
前＋処理＝pre＋process＝preprocess
これを名詞にしてみると→preprocessor
∴ プリプロセッサという訳です。
また、このプリプロセッサを行う命令、
つまり#includeや#defineのことをディレクティブとか言ったりします。（この単語絶対使わないな・・・）
というわけで今日は前処理についてのお話でした。
このディレクティブについてですが、
基本的に関数の外、プログラムの一番上に宣言部としてまとめて宣言するのが通例ですね。
ちなみに僕の場合、このディレクティブ、宣言部だけで
副部長のプログラムの総量（約140行）を超えています（笑）
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
こんな感じに。
これによりますと、各ノードのエントリーは10月初旬から、
各ノードの開催日は
茨城、群馬、千葉の各ノードは11月27日
埼玉ノードは11月の26と27の2日間
12月の3日4日に変更になっています。
神奈川・西東京ノード、東東京ノードは、うちの学校で11月の19、20の連続開催です。
例年と違うのは、神西東京、東東京のコンビがなんと
「一番最初に開催される」という点でしょうか。
今までだと、各ノードの感じを見て（実際に見たのは去年だけですけど）
「こんな感じかぁ・・・よし頑張ろう！」となるのですが、
今年は前に神西しかありません。これはちょっと初めての経験だなぁ。
そもそも神西東京、東東京以外は同時開催だから
今年は「一か所しか見れない・・・」という事態に
（例年通りだと埼玉の一日目、レスキューは調整と練習試合だけですもんね）
これは部員のだれかと二手（あるいはそれ以上）に分かれるパターンですね。さっそくチーム分けしなきゃ。
ちなみに関東ブロックは12月のクリスマス付近で調整中ですが、まだ正式な日時は決まっていません。
場所も、元々うちの高専でやる予定だった（らしい）のですが、色々あって蹴ることになったので未定に戻りました。
関東南部になる方向性だと僕は踏んでいますが、まだわかりません。（根拠？さぁなんででしょう）
あと特記することはルールについてでしょうか。
レスキュー、ダンスは2011公式ルール、
サッカーは2011大阪日本大会のサッカーＡローカルルールを採用するようです。
これは関東地区各ノード、ブロック共通ですね。
また、ちょっと気になったのがレスキューBの扱いです。
なんか各ノードでは、サッカーBと同様に、
レスキューBについては、ノード大会での競技を実施しない場合は、そのまま関東ブロックへの推薦チームとなります。
とあるのですが、
これって逆に言えば、サッカーBと同様に関東ブロックでBをやるってことですかね？
謎は深まるばかりです・・・やるのかな？やるのであれば・・・運営さん。フィールド設置頑張ってください（苦笑）
って上に思いっきり、
関東ブロックでは以下の競技を実施します。
・レスキューA（プライマリ、セカンダリ）
・レスキューB
って書いてあるし・・・。頑張れ、運営のみなさん・・・（自分該当の危機アリ）
あれ無茶苦茶大変そうですもんね。Aのフィールドですらあんなに大変なのに・・・
まぁ突っ込みはこの辺かな。またなにか見つけたら掲載します。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
P.s掲載ミスなのかはわかりませんが、この要項によると、
今年は昨年廃止になったメディア露出承諾書への承諾が必要みたいですね。
これによりますと、各ノードのエントリーは10月初旬から、
各ノードの開催日は
茨城、群馬、千葉の各ノードは11月27日
埼玉ノードは11月の26と27の2日間
12月の3日4日に変更になっています。
神奈川・西東京ノード、東東京ノードは、うちの学校で11月の19、20の連続開催です。
例年と違うのは、神西東京、東東京のコンビがなんと
「一番最初に開催される」という点でしょうか。
今までだと、各ノードの感じを見て（実際に見たのは去年だけですけど）
「こんな感じかぁ・・・よし頑張ろう！」となるのですが、
今年は前に神西しかありません。これはちょっと初めての経験だなぁ。
そもそも神西東京、東東京以外は同時開催だから
今年は「一か所しか見れない・・・」という事態に
（例年通りだと埼玉の一日目、レスキューは調整と練習試合だけですもんね）
これは部員のだれかと二手（あるいはそれ以上）に分かれるパターンですね。さっそくチーム分けしなきゃ。
ちなみに関東ブロックは12月のクリスマス付近で調整中ですが、まだ正式な日時は決まっていません。
場所も、元々うちの高専でやる予定だった（らしい）のですが、色々あって蹴ることになったので未定に戻りました。
関東南部になる方向性だと僕は踏んでいますが、まだわかりません。（根拠？さぁなんででしょう）
あと特記することはルールについてでしょうか。
レスキュー、ダンスは2011公式ルール、
サッカーは2011大阪日本大会のサッカーＡローカルルールを採用するようです。
これは関東地区各ノード、ブロック共通ですね。
また、ちょっと気になったのがレスキューBの扱いです。
なんか各ノードでは、サッカーBと同様に、
レスキューBについては、ノード大会での競技を実施しない場合は、そのまま関東ブロックへの推薦チームとなります。
とあるのですが、
これって逆に言えば、サッカーBと同様に関東ブロックでBをやるってことですかね？
謎は深まるばかりです・・・やるのかな？やるのであれば・・・運営さん。フィールド設置頑張ってください（苦笑）
って上に思いっきり、
関東ブロックでは以下の競技を実施します。
・レスキューA（プライマリ、セカンダリ）
・レスキューB
って書いてあるし・・・。頑張れ、運営のみなさん・・・（自分該当の危機アリ）
あれ無茶苦茶大変そうですもんね。Aのフィールドですらあんなに大変なのに・・・
まぁ突っ込みはこの辺かな。またなにか見つけたら掲載します。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
P.s掲載ミスなのかはわかりませんが、この要項によると、
今年は昨年廃止になったメディア露出承諾書への承諾が必要みたいですね。
再び出張にでることに。
今日は部活ができないそうなので、部員みんな（3人）で秋葉に集合することに。
所謂「秋葉で部活」のお時間ですね。
ーっ。
と、そこまではよかったのですが、
なんで集合がメイト前なの？チャリで来るんじゃなかった・・・
聞けば後輩の一人が秋葉だとそこ(とブックオフ)しかわからないんだとか。
・・・
オイッ！（笑）
そんな感じで集合し、そのままメイトに入ることもなく、いい感じでスルーしてテクノロジアへ。
メイト集合でメイトスルーってのも新しいなぁ・・・（笑）
そしてテクノロジアでこれ買いました。
フレキシブルケーブルですね。
短いセットはなかったようなので長い方を買ってきました。
↑そのつもりが短い方だった！
まぁ10㎝なんてあっても使えませんし、これでいいかな・・・（笑）
因みにお隣では副部長のチームがはんだセットとマルチプレクサーを買っていました。
そして一行は千石電商へ。
副部長がはんだを買いました。それだけです。
次についたのは秋月電子。
今度は僕が色々買いました。
抵抗とか、コンデンサとか、
後これ買いました。新発売のＬＥＤアレイです。
こう縦に10個のＬＥＤが並んでいる商品ですね。
2011のロボットの基盤部分にも搭載されていました。
でもこれ、只のＬＥＤアレイじゃないんですよ？
光ると、
こうなります。
なんと全てのＬＥＤにフルカラーＬＥＤを搭載しているのです。
なので普通のアレイと違って色ごとのカソードコモンになっているそうです。まぁその方が色々と楽ですしね。
とまぁこんなものを買って、秋月を後にし、そしてジャンク街へ。
とりあえずセルスタＲでUSBのminiBを買って、後はなんか色々見て、その後最後の砦、ソフマップへ。
因みに同店でのお買いもので副部長が類稀なる事故を披露してくれました（笑）
ソフマップでは・・・
コレ、買いました。
MSI社のWind Netbook U100です。
僕のネットブックより１段階ぐらい上の性能のものですね。
中古で20800円で買いました。僕のネットブックより安いし・・・ｏｒｚ
んでこれ、どうなるかといいますと・・・
どうなるんでしょう。部のPCになるか、僕のPCとすり替わって僕のPCになることになるか・・・
今はまだ未定です（笑）
まぁ部のものになるでしょう。領収書もとったし・・・
それと副部長が無線LANルーターを1480円で買いました。僕が以前買ったやつと同じですね。
これ、定価で買うと5800円するんだとか・・・最後の一個、残ってて良かった・・・（笑）
と、いう訳でこのおもたーい二つの電子機器を副部長が持ち帰って今日の「秋葉で部活」は終了になりました。
うーん。何人でいっても秋葉はやっぱり事故るなぁ。
すごーく副部長の両親が副部長の帰りの惨状を見た時の反応が気になりますが、
その話はまた今度聞くことにしましょう。流石にまたPCを買って帰ってるとねぇ・・・
※副部長は今年の6月にノートPCを購入したばかりです。
という訳で今日の記事はこの辺で。
因みに明日ですが、急きょ日吉に入ることになりましたのでよろしくお願いいたします。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は部活ができないそうなので、部員みんな（3人）で秋葉に集合することに。
所謂「秋葉で部活」のお時間ですね。
ーっ。
と、そこまではよかったのですが、
なんで集合がメイト前なの？チャリで来るんじゃなかった・・・
聞けば後輩の一人が秋葉だとそこ(とブックオフ)しかわからないんだとか。
・・・
オイッ！（笑）
そんな感じで集合し、そのままメイトに入ることもなく、いい感じでスルーしてテクノロジアへ。
メイト集合でメイトスルーってのも新しいなぁ・・・（笑）
そしてテクノロジアでこれ買いました。
フレキシブルケーブルですね。
短いセットはなかったようなので長い方を買ってきました。
↑そのつもりが短い方だった！
まぁ10㎝なんてあっても使えませんし、これでいいかな・・・（笑）
因みにお隣では副部長のチームがはんだセットとマルチプレクサーを買っていました。
そして一行は千石電商へ。
副部長がはんだを買いました。それだけです。
次についたのは秋月電子。
今度は僕が色々買いました。
抵抗とか、コンデンサとか、
後これ買いました。新発売のＬＥＤアレイです。
こう縦に10個のＬＥＤが並んでいる商品ですね。
2011のロボットの基盤部分にも搭載されていました。
でもこれ、只のＬＥＤアレイじゃないんですよ？
光ると、
こうなります。
なんと全てのＬＥＤにフルカラーＬＥＤを搭載しているのです。
なので普通のアレイと違って色ごとのカソードコモンになっているそうです。まぁその方が色々と楽ですしね。
とまぁこんなものを買って、秋月を後にし、そしてジャンク街へ。
とりあえずセルスタＲでUSBのminiBを買って、後はなんか色々見て、その後最後の砦、ソフマップへ。
因みに同店でのお買いもので副部長が類稀なる事故を披露してくれました（笑）
ソフマップでは・・・
コレ、買いました。
Wind Netbook U100
MSI社のWind Netbook U100です。
僕のネットブックより１段階ぐらい上の性能のものですね。
中古で20800円で買いました。僕のネットブックより安いし・・・ｏｒｚ
んでこれ、どうなるかといいますと・・・
どうなるんでしょう。部のPCになるか、僕のPCとすり替わって僕のPCになることになるか・・・
今はまだ未定です（笑）
まぁ部のものになるでしょう。領収書もとったし・・・
それと副部長が無線LANルーターを1480円で買いました。僕が以前買ったやつと同じですね。
これ、定価で買うと5800円するんだとか・・・最後の一個、残ってて良かった・・・（笑）
と、いう訳でこのおもたーい二つの電子機器を副部長が持ち帰って今日の「秋葉で部活」は終了になりました。
うーん。何人でいっても秋葉はやっぱり事故るなぁ。
すごーく副部長の両親が副部長の帰りの惨状を見た時の反応が気になりますが、
その話はまた今度聞くことにしましょう。流石にまたPCを買って帰ってるとねぇ・・・
※副部長は今年の6月にノートPCを購入したばかりです。
という訳で今日の記事はこの辺で。
因みに明日ですが、急きょ日吉に入ることになりましたのでよろしくお願いいたします。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は・・・部員が少なかった・・・
なんと総勢で3人しかいませんでした。昨日の4分の1・・・（笑）
しかも全員レスキューです。今日は部室が広いぞ・・・
今日は部員も少なく、会議なども無いので丸一日チームの活動に使うことができました。
今日の課題は坂の検知と障害物でした。
とりあえずまたバンパーを作り変えて、その後は坂の調整と、昨日のコンパスの確認を行いました。
割と様になっていたのですが、
残念ながら、午後になって問題が浮上。
普段はぬるぬるとライントレースを行うのですが、不定期でガッ、ガッと痙攣します。
別にそれで脱線をするわけではないのである意味問題はないのですが、
見栄えが悪いので直すことに。
なんかバックしているように見えたので、BricxCCの検索でバックしているところを検索します。
・・・アレ？障害物、坂。これ以外ではバックの命令はありません。
とりあえずこの辺をプログラムから外してみました。
・・・改善の見込みなしorz
次に、バックではなく、急速停止しているのではないかと思い、停止の命令も探してみます。
・・・停止ねーし（笑）
止まる可能性は満にひとつもなくなりました♪
じゃあやっぱりバックしてるのか・・・。
と云うわけでいつものパターン、プログラムをどんどん消して原因を探します。
・・・全部消えましたorz
どうやら断片的なプログラムミスではなくて、プログラムのブロック同士の校合の問題のようです。
これはめんどくさい・・・（苦笑）
そんな感じで突き詰めていった結果、
ギャップのプログラムとライントレースのプログラムの校合が原因であることがわかりました。
結構致命的なような・・・逆に今までよくライントレースできてたなぁ（笑）
と云うわけで解決しました。
まぁこれで汚くはなくなったように思えます。
ただ、まだ問題がひとつ。
「意味不明なコースアウト」があるんです。
なんでもないカーブや直線でたまにすっ飛ぶんです。
RCXのときにはこういったことはなかったのですけど・・・難しいなぁ。
それも解決したかったのですけど、残念ながら時間切れに。
と云うわけで次回に持ち越しー。
因みにその次回とやらは来週の水曜日だったりー。
とりあえずそれまでにもう一度プログラムくらいは確認しておこうかな。
一先ず今日はこのあたりで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
なんと総勢で3人しかいませんでした。昨日の4分の1・・・（笑）
しかも全員レスキューです。今日は部室が広いぞ・・・
今日は部員も少なく、会議なども無いので丸一日チームの活動に使うことができました。
今日の課題は坂の検知と障害物でした。
とりあえずまたバンパーを作り変えて、その後は坂の調整と、昨日のコンパスの確認を行いました。
割と様になっていたのですが、
残念ながら、午後になって問題が浮上。
普段はぬるぬるとライントレースを行うのですが、不定期でガッ、ガッと痙攣します。
別にそれで脱線をするわけではないのである意味問題はないのですが、
見栄えが悪いので直すことに。
なんかバックしているように見えたので、BricxCCの検索でバックしているところを検索します。
・・・アレ？障害物、坂。これ以外ではバックの命令はありません。
とりあえずこの辺をプログラムから外してみました。
・・・改善の見込みなしorz
次に、バックではなく、急速停止しているのではないかと思い、停止の命令も探してみます。
・・・停止ねーし（笑）
止まる可能性は満にひとつもなくなりました♪
じゃあやっぱりバックしてるのか・・・。
と云うわけでいつものパターン、プログラムをどんどん消して原因を探します。
・・・全部消えましたorz
どうやら断片的なプログラムミスではなくて、プログラムのブロック同士の校合の問題のようです。
これはめんどくさい・・・（苦笑）
そんな感じで突き詰めていった結果、
ギャップのプログラムとライントレースのプログラムの校合が原因であることがわかりました。
結構致命的なような・・・逆に今までよくライントレースできてたなぁ（笑）
と云うわけで解決しました。
まぁこれで汚くはなくなったように思えます。
ただ、まだ問題がひとつ。
「意味不明なコースアウト」があるんです。
なんでもないカーブや直線でたまにすっ飛ぶんです。
RCXのときにはこういったことはなかったのですけど・・・難しいなぁ。
それも解決したかったのですけど、残念ながら時間切れに。
と云うわけで次回に持ち越しー。
因みにその次回とやらは来週の水曜日だったりー。
とりあえずそれまでにもう一度プログラムくらいは確認しておこうかな。
一先ず今日はこのあたりで。
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は大プレゼン大会を行いました。
その内容はサマーチャレンジの反省プレゼンとダンスの競技プレゼンの2つです。
まず最初はサマーチャレンジの反省のプレゼンです。ワンワン参加者の下位4名（一名帰省の為欠席）、
そしてレスキューチャレンジの参加者一名が即興でプレゼンを行いました。
とりあえずレスキューの一人は置いておくとして、ワンワンのプレゼンは割とできていたかなぁ・・・と思います。
特に一番最初の方のプレゼンはよかったような気がします。細かい話はここでは触れませんけど・・・
そしてそのあとはダンスのプレゼンです。
第一回のプレゼンと比べて、かなり大きく成長できているイメージがありました。
ちゃんと「競技」を見据えていますね。なんか、なんとかなりそうな雰囲気・・・
でもまだ課題は山積です。
それでも、課題が「テーマ」から「ロボットの機構、構造」に移動したのは大変な進歩だと思います。
そしてそれと並行してサッカーの会議も始まりました。そっちは総書記様に任せたので何もわかりませんが・・・
まぁ帰ってきた感じを見ると、うまくいったのでしょう。
その後はとりあえずレスキューロボットの調整と、一個挫折をやらかして帰宅しました。
明日、浮かび上がった問題でも治すかな。結構致命的なところに問題が来てしまいました・・・ｏｒｚ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
その内容はサマーチャレンジの反省プレゼンとダンスの競技プレゼンの2つです。
まず最初はサマーチャレンジの反省のプレゼンです。ワンワン参加者の下位4名（一名帰省の為欠席）、
そしてレスキューチャレンジの参加者一名が即興でプレゼンを行いました。
とりあえずレスキューの一人は置いておくとして、ワンワンのプレゼンは割とできていたかなぁ・・・と思います。
特に一番最初の方のプレゼンはよかったような気がします。細かい話はここでは触れませんけど・・・
そしてそのあとはダンスのプレゼンです。
第一回のプレゼンと比べて、かなり大きく成長できているイメージがありました。
ちゃんと「競技」を見据えていますね。なんか、なんとかなりそうな雰囲気・・・
でもまだ課題は山積です。
それでも、課題が「テーマ」から「ロボットの機構、構造」に移動したのは大変な進歩だと思います。
そしてそれと並行してサッカーの会議も始まりました。そっちは総書記様に任せたので何もわかりませんが・・・
まぁ帰ってきた感じを見ると、うまくいったのでしょう。
その後はとりあえずレスキューロボットの調整と、一個挫折をやらかして帰宅しました。
明日、浮かび上がった問題でも治すかな。結構致命的なところに問題が来てしまいました・・・ｏｒｚ
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日はチャレンジごとの会議、レスキューの第一回がありました、というより行いました。
初めてちゃんとまともに部活できた気がする・・・
そんなサマチャレ後初の部活でした。
今日の成果といえば、バンパーの改良、加速度センサーの原因解明、
それと隣のイオンで棚を買ってきたのでそれの実装・・・ぐらいですかね。
因みに棚の最上段にはKHRクンが・・・ｹﾞﾌﾝｹﾞﾌﾝ
会議の方ですが、今日はレスキューという競技の説明と、簡単な要点の説明をして、
あとは実際にロボット作ってみて走らせるという実践をさせてみました。
結果は・・・僕の相方が奇跡を起こしました。
なんとRCXでギア比3:1でパワーＭＡＸでのライトセンサー3つの高速ライントレースを軽々とやってのけました。
こいつほんとに初心者か・・・（笑）ワンワンでは部内下から2番目だったのに・・・
ＮＸＴの副部長のロボットを軽々追い越すような速度が出ていました。パネェ（笑）
まぁ今日の部活はそんな感じで終わりました。明日はダンスとサマーチャレンジの反省の両プレゼンがあります。
さて、どういったものに仕上げてくるのか、またどういった弁解を行うのか。期待です（笑）
それでは今日はこの辺で・・・
（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
初めてちゃんとまともに部活できた気がする・・・
そんなサマチャレ後初の部活でした。
今日の成果といえば、バンパーの改良、加速度センサーの原因解明、
それと隣のイオンで棚を買ってきたのでそれの実装・・・ぐらいですかね。
因みに棚の最上段にはKHRクンが・・・ｹﾞﾌﾝｹﾞﾌﾝ
会議の方ですが、今日はレスキューという競技の説明と、簡単な要点の説明をして、
あとは実際にロボット作ってみて走らせるという実践をさせてみました。
結果は・・・僕の相方が奇跡を起こしました。
なんとRCXでギア比3:1でパワーＭＡＸでのライトセンサー3つの高速ライントレースを軽々とやってのけました。
こいつほんとに初心者か・・・（笑）ワンワンでは部内下から2番目だったのに・・・
ＮＸＴの副部長のロボットを軽々追い越すような速度が出ていました。パネェ（笑）
まぁ今日の部活はそんな感じで終わりました。明日はダンスとサマーチャレンジの反省の両プレゼンがあります。
さて、どういったものに仕上げてくるのか、またどういった弁解を行うのか。期待です（笑）
それでは今日はこの辺で・・・
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