RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB
2005～2013
2005～2013
このサイトを見てきている皆さんなら、一度は LEGOブロックに触ったことがあると思います。
そして実際に遊んだり、LEGOでロボットを作っている人なら一度は経験したことがあるであろう状況がこれ。
「あ。部品がない・・・＞＜。」
これによって、せっかく作りたかったものも作れなくなってしまうこと。ありますよね？
LEGOブロックは只でさえとても高いですから、部品を買って作るとしても大変です。
お金に余裕のある人ならともかく、お金がないとちょっと難しいですよね。
でも、お金がなくてもタダで作りたいものを、好きにLEGOブロックで作ることができる方法があるんです。
どういう方法かというと、パソコン上でブロックを組み立ててしまう方法です。
パソコンなら、部品のデータさえあれば個数は無限に使用できますから、
リアルより自由な作品の作成ができるという訳です。
こういうパソコン上で部品を組み立てて、様々な設計を行うことをCAD（Computer Aided Design）といいます。
直訳で「コンピューター支援設計」といった感じになりますからそのままですね。
それでCADをすることができるソフトをそのまま、CADソフトと呼びます。
最近ではソフトそのものを「CAD」と呼ぶことも多いようです。
昔は製図用紙の様に、2次元での製図のみのCADソフトが一般的だったのですが、
最近では3D。つまり3次元で実際に部品をPC上で作り、作成して、実際に動作させる。
といったところまでできるCADソフトが一般的になっています。
凄いのだと強度試験とかもバーチャルでできるようですね。すごいです。
このPCにもソリッドワークスというCADソフトが入っていたりしますが、今回はその話は致しません。
今日紹介するのはLEGOの為に作られた、LEGO専用のLEGOCADです。
今回はその中でも、僕が昔から使っているMLCADというCADソフトについて紹介します。
上のロゴや、Radium機の試作に使用したCADソフトです。
フリーソフトで、自由にダウンロードができ、本格的に設計をすることができます。
基本的に本家サイトには日本語版はありませんが、
日本語のランゲージパックが別途このサイトからダウンロードできるようになっています。
まぁめんどくさいから僕は英語版のまま使用していますが。
また、通常版にはNXT関連の部品がありませんが、このサイトでNXTのライブラリが公開されているので、
ダウンロードしてパソコンのC\LDrawに解凍し、MLCADを起動してfile→ScanPartsをクリックすることで
NXT関連のパーツも使用することができるようになります。
それ以外でも必要なパーツがあれば、このサイトにライブラリがあるので
検索してdatファイルをダウンロードし、C\LDraw\Partsにコピーし、MLCADを起動し、上と同じことをすれば
ダウンロードしたライブラリデータが使えるようになります。
もちろん、CAD、つまり設計用なので自分でPC上で作りたいものを作るだけでなく、
実際に作成するロボット等の設計にも使えます。（むしろそっちがメインの使い方なんだけど・・・）
まぁLEGOの場合、慣れてくると、大まかな形だけMLCADを使って設計するけど、
細かいところは実際に作って決めていく・・・みたいな感じになってしまいます。だってその方が速いんだもん。
そんなMLCADの紹介でした。暇だったら今度使い方も合わせて説明したりするかもしれません。
因みに今日はずっとMLCADで遊んでました。今日はこれにて。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
そして実際に遊んだり、LEGOでロボットを作っている人なら一度は経験したことがあるであろう状況がこれ。
「あ。部品がない・・・＞＜。」
これによって、せっかく作りたかったものも作れなくなってしまうこと。ありますよね？
LEGOブロックは只でさえとても高いですから、部品を買って作るとしても大変です。
お金に余裕のある人ならともかく、お金がないとちょっと難しいですよね。
でも、お金がなくてもタダで作りたいものを、好きにLEGOブロックで作ることができる方法があるんです。
どういう方法かというと、パソコン上でブロックを組み立ててしまう方法です。
パソコンなら、部品のデータさえあれば個数は無限に使用できますから、
リアルより自由な作品の作成ができるという訳です。
こういうパソコン上で部品を組み立てて、様々な設計を行うことをCAD（Computer Aided Design）といいます。
直訳で「コンピューター支援設計」といった感じになりますからそのままですね。
それでCADをすることができるソフトをそのまま、CADソフトと呼びます。
最近ではソフトそのものを「CAD」と呼ぶことも多いようです。
昔は製図用紙の様に、2次元での製図のみのCADソフトが一般的だったのですが、
最近では3D。つまり3次元で実際に部品をPC上で作り、作成して、実際に動作させる。
といったところまでできるCADソフトが一般的になっています。
凄いのだと強度試験とかもバーチャルでできるようですね。すごいです。
このPCにもソリッドワークスというCADソフトが入っていたりしますが、今回はその話は致しません。
今日紹介するのはLEGOの為に作られた、LEGO専用のLEGOCADです。
今回はその中でも、僕が昔から使っているMLCADというCADソフトについて紹介します。
上のロゴや、Radium機の試作に使用したCADソフトです。
フリーソフトで、自由にダウンロードができ、本格的に設計をすることができます。
基本的に本家サイトには日本語版はありませんが、
日本語のランゲージパックが別途このサイトからダウンロードできるようになっています。
まぁめんどくさいから僕は英語版のまま使用していますが。
また、通常版にはNXT関連の部品がありませんが、このサイトでNXTのライブラリが公開されているので、
ダウンロードしてパソコンのC\LDrawに解凍し、MLCADを起動してfile→ScanPartsをクリックすることで
NXT関連のパーツも使用することができるようになります。
それ以外でも必要なパーツがあれば、このサイトにライブラリがあるので
検索してdatファイルをダウンロードし、C\LDraw\Partsにコピーし、MLCADを起動し、上と同じことをすれば
ダウンロードしたライブラリデータが使えるようになります。
もちろん、CAD、つまり設計用なので自分でPC上で作りたいものを作るだけでなく、
実際に作成するロボット等の設計にも使えます。（むしろそっちがメインの使い方なんだけど・・・）
まぁLEGOの場合、慣れてくると、大まかな形だけMLCADを使って設計するけど、
細かいところは実際に作って決めていく・・・みたいな感じになってしまいます。だってその方が速いんだもん。
そんなMLCADの紹介でした。暇だったら今度使い方も合わせて説明したりするかもしれません。
因みに今日はずっとMLCADで遊んでました。今日はこれにて。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
どうやら、産技高専では
4月1日から部活動が解禁になったようです。
つまり明後日。ようやく・・・といったところでしょうか。
まだ条件付きではありますが、とりあえず部室が開くのであれば、非常に助かりますね。
という訳で明後日からようやくロボカップに向けての活動が再開されます。
さて、これから1週間でどこまで間に合わせられるでしょうか・・・（笑）
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
4月1日から部活動が解禁になったようです。
つまり明後日。ようやく・・・といったところでしょうか。
まだ条件付きではありますが、とりあえず部室が開くのであれば、非常に助かりますね。
という訳で明後日からようやくロボカップに向けての活動が再開されます。
さて、これから1週間でどこまで間に合わせられるでしょうか・・・（笑）
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
ネタ切れになると過去の話を持ち出す。悪い癖です←
という訳で今回は昨年まで使用していたロボットの過去の紹介をしようかと思います。
マイナーチェンジを繰りかえしてきて、ずっと使ってきた訳ですが、このロボットの誕生は今から４年程前。
ちょうど2007ジャパンオープン直前です。
最初の構想はこれ。
「ロボットにしっかりした取っ手をつけよう。」
ちょうどこの頃が審判トラブルの全盛期でしたからね。その対策という意味だけです。
そうして考えられたフレームはこれ。
でもこの時、既にジャパンオープンを直前に控えていたので、流石にロボットの変更はマズイ・・・
ということでこのフレームへの移行はせずに、旧型のロボットのまま、大会に臨みました。
このフレームも持って・・・
ところが、まさかの予選敗退。
２００７年度の大会について書かれた記事はここで終了していますが、
実は、敗退後、大会の最終日の前日深夜になって、今後に繋がる大きな出来事があったのです。
それはフレームの実装。
最終日に全く変わった機体で会場に登場させてみたりしたのです。
なのでこのロボット、「2008年度の大会から使用」ということになっていますが、実際は決勝に出ていないだけで
大会そのものとしては2007年度のジャパンオープンから使用しているものなのです。
まぁこの時はまだ、モーターが横についているので機体も大きく、バンパーの色も変な色で
よくわからないものだったのですが、
そこからマイナーチェンジを行い、
モーターがRCXの後ろに行き、RCXが横付けされ、
光ってみたり、
ガトリングも復活させ、水銀スイッチも導入して、2008年のロボカップジュニアに臨んだわけです。
そして2008年のロボカップジュニア東京ノード大会。
こんな機体になっていました。
特徴としては外部電源によるセンサー用LEDの増設、
そして無音走行、（のように思えるほど静かな走行）
そして一番大きいのが
「ライトセンサー4個制御」でしょう。
RCXは入力ポート3つしかないのですが、その上での4個制御。
正直ごり押しでしたね。結局ちゃんと（？）動作したので問題は無い訳ですが・・・
この時は出てきた値を関数にぶっこんで計算させて、その計算値からラインの位置割りだしてたんだっけか。
こんな真似するような人は他にいないであろう・・・と信じたい。
とまぁこんなロボットで関東ブロックまで行って爆発。
後に沼津の2008ジャパンオープンにオープン参加で出場
セカンダリで出場（当時プライマリ）したにも関わらず何故か決勝に残ってしまいました。
まぁ結局4つの制御に無理があったんですね。ってことにしておく（笑）
そんな感じでこの辺りからどんどん「LEGOに囚われないロボット」化が進んでいくわけですが・・・
今回はこのあたりで一旦終わりです。
それでは～
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
という訳で今回は昨年まで使用していたロボットの過去の紹介をしようかと思います。
マイナーチェンジを繰りかえしてきて、ずっと使ってきた訳ですが、このロボットの誕生は今から４年程前。
ちょうど2007ジャパンオープン直前です。
最初の構想はこれ。
「ロボットにしっかりした取っ手をつけよう。」
ちょうどこの頃が審判トラブルの全盛期でしたからね。その対策という意味だけです。
そうして考えられたフレームはこれ。
でもこの時、既にジャパンオープンを直前に控えていたので、流石にロボットの変更はマズイ・・・
ということでこのフレームへの移行はせずに、旧型のロボットのまま、大会に臨みました。
このフレームも持って・・・
ところが、まさかの予選敗退。
２００７年度の大会について書かれた記事はここで終了していますが、
実は、敗退後、大会の最終日の前日深夜になって、今後に繋がる大きな出来事があったのです。
それはフレームの実装。
最終日に全く変わった機体で会場に登場させてみたりしたのです。
なのでこのロボット、「2008年度の大会から使用」ということになっていますが、実際は決勝に出ていないだけで
大会そのものとしては2007年度のジャパンオープンから使用しているものなのです。
まぁこの時はまだ、モーターが横についているので機体も大きく、バンパーの色も変な色で
よくわからないものだったのですが、
そこからマイナーチェンジを行い、
モーターがRCXの後ろに行き、RCXが横付けされ、
光ってみたり、
ガトリングも復活させ、水銀スイッチも導入して、2008年のロボカップジュニアに臨んだわけです。
そして2008年のロボカップジュニア東京ノード大会。
こんな機体になっていました。
特徴としては外部電源によるセンサー用LEDの増設、
そして無音走行、（のように思えるほど静かな走行）
そして一番大きいのが
「ライトセンサー4個制御」でしょう。
RCXは入力ポート3つしかないのですが、その上での4個制御。
正直ごり押しでしたね。結局ちゃんと（？）動作したので問題は無い訳ですが・・・
この時は出てきた値を関数にぶっこんで計算させて、その計算値からラインの位置割りだしてたんだっけか。
こんな真似するような人は他にいないであろう・・・と信じたい。
とまぁこんなロボットで関東ブロックまで行って爆発。
後に沼津の2008ジャパンオープンにオープン参加で出場
セカンダリで出場（当時プライマリ）したにも関わらず何故か決勝に残ってしまいました。
まぁ結局4つの制御に無理があったんですね。ってことにしておく（笑）
そんな感じでこの辺りからどんどん「LEGOに囚われないロボット」化が進んでいくわけですが・・・
今回はこのあたりで一旦終わりです。
それでは～
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
人気といっても恐らくレスキューだけですが。サッカーで使ったら（ルール上からして）反則だし・・・
HiTechnic社製の光距離センサー、通称EOPDセンサーです。
光を出して、その反射量、反射角からセンサーの前の物体までの距離を検出します。
光を出す、という点では従来のライトセンサーと同じですが、従来のライトセンサーと違って、
外部光、つまり、センサーから出た光以外はフィルターでシャットアウトして検出しないようになっているので
周りが明るかろうが、暗かろうが、関係なしに正確に物体までの距離を検出できます。
しかし、正確に測定できる限界は20㎝程のようですね。「正確」の基準がよくわかりませんが。
単純に距離だけが微妙に実際とズレる程度で検出はちゃんと行うのでしょうか？
それとも検出そのものがうまくできないのでしょうか？その辺りの記載が無い当たりちょっと不親切ですね。
「買って確かめろ」ってことでしょうか？
検出距離に関しましては標準レンジとロングレンジという2つのレンジがあり、
ロングにすると標準の約4倍の距離の検出ができるようになるようです。
これ検出距離が80㎝になるってこと？
それとも標準レンジだと5㎝が限界ってこと？
後者の場合、光距離センサーとしてかなり致命的な気もしますが・・・
あとインターフェイスはアナログとなっています。他のセンサーとの併用も可能です。
使ってみたいような気もしますが、うちの学校では恐らく取り扱っていない上に、あった！
光量の計測になるから物体の色と形によって検出条件が変わってしまうようなのでちょっと却下かなぁ。
そんなEOPDセンサーの紹介でした。
そういえば埼玉ノードで外光の影響を受けないからって
ライトセンサーの代わりにEOPD使ってるチームがいたなぁ。
過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
・NXT気圧センサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
HiTechnic社製の光距離センサー、通称EOPDセンサーです。
光を出して、その反射量、反射角からセンサーの前の物体までの距離を検出します。
光を出す、という点では従来のライトセンサーと同じですが、従来のライトセンサーと違って、
外部光、つまり、センサーから出た光以外はフィルターでシャットアウトして検出しないようになっているので
周りが明るかろうが、暗かろうが、関係なしに正確に物体までの距離を検出できます。
しかし、正確に測定できる限界は20㎝程のようですね。「正確」の基準がよくわかりませんが。
単純に距離だけが微妙に実際とズレる程度で検出はちゃんと行うのでしょうか？
それとも検出そのものがうまくできないのでしょうか？その辺りの記載が無い当たりちょっと不親切ですね。
「買って確かめろ」ってことでしょうか？
検出距離に関しましては標準レンジとロングレンジという2つのレンジがあり、
ロングにすると標準の約4倍の距離の検出ができるようになるようです。
これ検出距離が80㎝になるってこと？
それとも標準レンジだと5㎝が限界ってこと？
後者の場合、光距離センサーとしてかなり致命的な気もしますが・・・
あとインターフェイスはアナログとなっています。他のセンサーとの併用も可能です。
使ってみたいような気もしますが、うちの学校では恐らく取り扱っていない上に、あった！
光量の計測になるから物体の色と形によって検出条件が変わってしまうようなのでちょっと却下かなぁ。
そんなEOPDセンサーの紹介でした。
そういえば埼玉ノードで外光の影響を受けないからって
ライトセンサーの代わりにEOPD使ってるチームがいたなぁ。
過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
・NXT気圧センサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
さて、今日は、以前紹介したコンデンサについての続きで、
コンデンサの色んな種類。これについて詳しく説明していこうと思います。
まずはこれ。
アルミ電解コンデンサ、通称「電解」です。電解コンデンサ、とか、電解コン、とか電コン、アル電、アルコン・・・
まぁそんな感じで呼ばれています。
電子工作をやる上では、一番一般的なコンデンサですね。
ふつーにふつーのコンデンサです。容量と最大定格電圧は横のところにわかりやすく書いてあります。
あと、このコンデンサには極性があり、
白い帯のある方がマイナス、となっています。あと特徴としてはマイナスの方が端子線が短いです。
まぁ誰かが一度使ってプラスの方が途中で切られている場合は当然プラスの方が短くなりますから
線の長さで判断するのは控えた方がいいでしょう。
容量は大体0.1μF～10000μFぐらいでしょうか。たまにでかいのありますけど・・・
定格電圧は大体10V ～500V ぐらいまでのものを見かけます。
それ以上の定格のものを頼むと、なんかバズーカー砲みたいなのが出てきますので注意してください。
容量の単位等に関しましては、次回説明します。
次は積層セラミックコンデンサです。
通称「セラコン」です。セラミックコンデンサというコンデンサは別にあるので注意してください。
何故「積層」がつくかというのはコンデンサの物理的な構成が関係しています。が、
この辺の説明めんどくさいので割愛します。
極性はありませんのでテキトーにつけて頂いて結構です。←
容量に関しましては記載がありますが（読み方に関しましては次回説明すると思います）
基本的に定格電圧については記載がありません。でもデータシートを読むと、
一般的なセラコンは大体25Vか50Vですね。たまに定格電圧が低いものがあるので気を付けてください。
容量は大体10pF～10μFくらいのものをみかけます。
基本的にロボカップジュニアなどで使う電子回路ではこの2種類しか使用しませんね。
後他の種類も少し紹介して終ろうと思います。
電解2重層コンデンサ
容量がアホみたいに大きいコンデンサです。ちょっとした充電池みたいなものっでしょうか。
その代り定格電圧がアホみたいに低いですね。極性についてはアル電と同じです。
最近では「電気2重層コンデンサ」ともいうそうです。
固体コンデンサ
通常のコンデンサは中に電解液という液体が入っているのですがこれはその電解液が固体になっています。
PCによく搭載されていて、簡単にいうと性能がものすごく高いです。
でも、基本的に使い方はアル電と同じです。
かといってロボカップジュニアでこれを使うのはちょっと無意味かなぁ。って感じの品物です。
マイラコンデンサ
名称のところどころに長音（ー）がはいっていたりしますが、全部これのことと考えて大丈夫です。
電解2重層と逆で容量は少ないけど定格電圧はものすごい、って感じのコンデンサです。
この前フィルムコンデンサと云って紹介したので混乱する人もいるかと思いますが、
マイラコンデンサは「フィルムコンデンサの中の種類」です。
極性はなく、また、高周波にも対応しています。
チップコンデンサ
アル電やセラコンがちっちゃくなったものと考えて大丈夫です、
ちっちゃいのでスぺースを取りません。
mp3プレイヤーや携帯電話などの小型電子機器に多くつかわれています。
個人的にはコンデンサはこれに乗り換えようと、今頑張ってたりします。
とりあえずこのぐらいでしょうか。まだまだコンデンサにはいろんな種類がありますが、
紹介していくとキリがありませんのでこの辺で終了します。
次はコンデンサの容量ついてとその他もろもろ（使い方とか？）について説明していこうと考えています。
にしても東京都が災害救助法の適応を受けてるなんて信じられないなぁ・・・
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
コンデンサの色んな種類。これについて詳しく説明していこうと思います。
まずはこれ。
アルミ電解コンデンサ、通称「電解」です。電解コンデンサ、とか、電解コン、とか電コン、アル電、アルコン・・・
まぁそんな感じで呼ばれています。
電子工作をやる上では、一番一般的なコンデンサですね。
ふつーにふつーのコンデンサです。容量と最大定格電圧は横のところにわかりやすく書いてあります。
あと、このコンデンサには極性があり、
白い帯のある方がマイナス、となっています。あと特徴としてはマイナスの方が端子線が短いです。
まぁ誰かが一度使ってプラスの方が途中で切られている場合は当然プラスの方が短くなりますから
線の長さで判断するのは控えた方がいいでしょう。
容量は大体0.1μF～10000μFぐらいでしょうか。たまにでかいのありますけど・・・
定格電圧は大体10V ～500V ぐらいまでのものを見かけます。
それ以上の定格のものを頼むと、なんかバズーカー砲みたいなのが出てきますので注意してください。
容量の単位等に関しましては、次回説明します。
次は積層セラミックコンデンサです。
通称「セラコン」です。セラミックコンデンサというコンデンサは別にあるので注意してください。
何故「積層」がつくかというのはコンデンサの物理的な構成が関係しています。が、
この辺の説明めんどくさいので割愛します。
極性はありませんのでテキトーにつけて頂いて結構です。←
容量に関しましては記載がありますが（読み方に関しましては次回説明すると思います）
基本的に定格電圧については記載がありません。でもデータシートを読むと、
一般的なセラコンは大体25Vか50Vですね。たまに定格電圧が低いものがあるので気を付けてください。
容量は大体10pF～10μFくらいのものをみかけます。
基本的にロボカップジュニアなどで使う電子回路ではこの2種類しか使用しませんね。
後他の種類も少し紹介して終ろうと思います。
電解2重層コンデンサ
容量がアホみたいに大きいコンデンサです。ちょっとした充電池みたいなものっでしょうか。
その代り定格電圧がアホみたいに低いですね。極性についてはアル電と同じです。
最近では「電気2重層コンデンサ」ともいうそうです。
固体コンデンサ
通常のコンデンサは中に電解液という液体が入っているのですがこれはその電解液が固体になっています。
PCによく搭載されていて、簡単にいうと性能がものすごく高いです。
でも、基本的に使い方はアル電と同じです。
かといってロボカップジュニアでこれを使うのはちょっと無意味かなぁ。って感じの品物です。
マイラコンデンサ
名称のところどころに長音（ー）がはいっていたりしますが、全部これのことと考えて大丈夫です。
電解2重層と逆で容量は少ないけど定格電圧はものすごい、って感じのコンデンサです。
この前フィルムコンデンサと云って紹介したので混乱する人もいるかと思いますが、
マイラコンデンサは「フィルムコンデンサの中の種類」です。
極性はなく、また、高周波にも対応しています。
チップコンデンサ
アル電やセラコンがちっちゃくなったものと考えて大丈夫です、
ちっちゃいのでスぺースを取りません。
mp3プレイヤーや携帯電話などの小型電子機器に多くつかわれています。
個人的にはコンデンサはこれに乗り換えようと、今頑張ってたりします。
とりあえずこのぐらいでしょうか。まだまだコンデンサにはいろんな種類がありますが、
紹介していくとキリがありませんのでこの辺で終了します。
次はコンデンサの容量ついてとその他もろもろ（使い方とか？）について説明していこうと考えています。
にしても東京都が災害救助法の適応を受けてるなんて信じられないなぁ・・・
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
本来なら今日が関東ブロックの当日でしたね。
この時間だと、既に結果が決まっていて・・・どうなっていたんでしょう。
ところが地震の影響で延長。会場も開始日時も公式発表は無いままです。
東東京ノードが4月10日にあり、ジャパンオープンがGWにあることから、
4月17日か24日になるのは、まず間違いないと思うのですが・・・。
ま、公式発表を待ちましょう。
今日紹介するセンサーは此方。
O2Gasセンサー。つまりは酸素センサーといったところでしょうか。
空気中の酸素濃度を測定することができるセンサーです。
人の呼吸も検知することができるらしいので、
もしかしたら本当の災害現場のほうで活躍するようなレスキューロボット制作ができるかもしれませんね。
只、基本的にはCO2センサーとセットで使うもののようです。
でもCO2の方の方の説明にはO2と併用とは書かれていない上、
O2の方にCO2の補完で使用してください。みたいな文章があったので、
基本的にはO2センサー単体では使いようがない・・のかな？
2つ揃って計測して初めて「信用できるデータ」となるんでしょうね。
まぁそんな感じのO2センサーとCO2センサーでした。
因みに値段はO2で2万くらい、CO2で3万弱くらいかな？結構しますね。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
この時間だと、既に結果が決まっていて・・・どうなっていたんでしょう。
ところが地震の影響で延長。会場も開始日時も公式発表は無いままです。
東東京ノードが4月10日にあり、ジャパンオープンがGWにあることから、
4月17日か24日になるのは、まず間違いないと思うのですが・・・。
ま、公式発表を待ちましょう。
今日紹介するセンサーは此方。
O2Gasセンサー。つまりは酸素センサーといったところでしょうか。
空気中の酸素濃度を測定することができるセンサーです。
人の呼吸も検知することができるらしいので、
もしかしたら本当の災害現場のほうで活躍するようなレスキューロボット制作ができるかもしれませんね。
只、基本的にはCO2センサーとセットで使うもののようです。
でもCO2の方の方の説明にはO2と併用とは書かれていない上、
O2の方にCO2の補完で使用してください。みたいな文章があったので、
基本的にはO2センサー単体では使いようがない・・のかな？
2つ揃って計測して初めて「信用できるデータ」となるんでしょうね。
まぁそんな感じのO2センサーとCO2センサーでした。
因みに値段はO2で2万くらい、CO2で3万弱くらいかな？結構しますね。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日は方位センサーの紹介です。
でもレゴの方位センサーではありませんよ。まったく違う方位センサーです。
サッカーではもうお馴染みですよね。Radium機にも搭載されています。
この方位センサーですが、どのようになっているかといいますと、
電源の2本のほかに信号線を3本利用していて
8方位を検出することができます。
3本の信号でデジタル信号となっているので
1本目 2本目 3本目
OFF OFF OFF
ON OFF OFF
OFF ON OFF
ON ON OFF
OFF OFF ON
ON OFF ON
OFF ON ON
ON ON ON
という8パターンの信号の出力ができ、この8パターンの信号は方位によって変わるので
この3本の信号を全てONかOFFか調べることで
センサーが8つの方向の中で、どの方向を向いているかを測定することができます。
だから簡単にすると、処理的にはタッチセンサーが3つあってどことどこがONだったらこの方位だね。
って感じの制御になります。
動作する電圧は5VなのでLEGOでも普通に使えますが、そのまま使うと３ポート使用しまうことになるので
そこら辺はよく考えて使った方がいいと思います。
NXTで方位センサーが出てしまったからLEGOで今更使う意味はないかな？
でも半導体素子のみのセンサーなので、他の方位センサーよりは磁場の影響が少なくなると思います。
自作で方位センサーを使ってみようと思っている方は是非使ってみてください。
デジタル制御は簡単ですから初心者にはオススメですよ♪
只このセンサーちょっとだけはんだつけが難しいのと、
無温無臭でお亡くなりになることが、たまにあるので気を付けてください。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
でもレゴの方位センサーではありませんよ。まったく違う方位センサーです。
サッカーではもうお馴染みですよね。Radium機にも搭載されています。
この方位センサーですが、どのようになっているかといいますと、
電源の2本のほかに信号線を3本利用していて
8方位を検出することができます。
3本の信号でデジタル信号となっているので
1本目 2本目 3本目
OFF OFF OFF
ON OFF OFF
OFF ON OFF
ON ON OFF
OFF OFF ON
ON OFF ON
OFF ON ON
ON ON ON
という8パターンの信号の出力ができ、この8パターンの信号は方位によって変わるので
この3本の信号を全てONかOFFか調べることで
センサーが8つの方向の中で、どの方向を向いているかを測定することができます。
だから簡単にすると、処理的にはタッチセンサーが3つあってどことどこがONだったらこの方位だね。
って感じの制御になります。
動作する電圧は5VなのでLEGOでも普通に使えますが、そのまま使うと３ポート使用しまうことになるので
そこら辺はよく考えて使った方がいいと思います。
NXTで方位センサーが出てしまったからLEGOで今更使う意味はないかな？
でも半導体素子のみのセンサーなので、他の方位センサーよりは磁場の影響が少なくなると思います。
自作で方位センサーを使ってみようと思っている方は是非使ってみてください。
デジタル制御は簡単ですから初心者にはオススメですよ♪
只このセンサーちょっとだけはんだつけが難しいのと、
無温無臭でお亡くなりになることが、たまにあるので気を付けてください。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
一度くらいこの言葉を聞いたことがあるかと思います。
「コンデンサ」
さて、これはいったい何のことなんでしょうか。
今回からcircuitカテゴリーではそれについて、少し記事を書かせて頂きます。
まずコンデンサとは何か。
単純にいいますと、回路素子です。
形状は色々あって、
こんなのや
こんなのや
こんなのから
こんなのもコンデンサです。
このように、さまざまな種類のコンデンサが存在しています。
因みに電柱についてるアレ↓
はコンデンサではなくて変圧器だったりします。
こんなコンデンサですが、基本的に電子機器には必ず搭載されているといってもいいでしょう。
それほど電子回路に置いては大事な素子です。
ではなぜ「コンデンサが大事か」という話ですが、前にもお話ししたように、今の電子機器というものは
その殆どがデジタル回路、つまり直流で設計されています。（液晶などの例外は除く）
そしてコンデンサ、この素子の直流時の作用が非常に回路において重要なので
コンデンサが大事に扱われているのです。
そのコンデンサの直流時の作用、ですが
端的に説明すると、「電気を貯める」ことです。（実際はちょっと違いますが、今はこれで説明します。）
要するに、電池から供給された電気を一時的にコンデンサ内に貯めることができ、
また、電池からの電気の供給が止まったら、その貯めていた電気を外部に放出することができるのです。
つまり、小さな充電池みたいなものだと思ってください。
まぁこの「貯められる電気量」は非常に小さいのですが、これで十分意味があります。
例えば、電池から電気が供給されている回路（コンデンサ無し）があるとします。
この回路に、なにか接触不良やある一箇所で異様な電力消費があった等の理由で
一瞬だけ、電気が供給されなくなったら、どうなると思います？
回路は一瞬電源が切れた状態になりますから、例えばそこにマイコンがあって、プログラムが走っていたとしたら
一度、電源が切れるわけですから、プログラムはまた最初からにリセットされてしまいますよね。
これ、NXTでいうならば、電池の残量があるのにLowBatteryになってしまう現象と同じ状態ですね。
ここで回路にコンデンサが入るとどうなるか。
何かの理由で、電池からの電源供給がなくなっても、
コンデンサに溜まった電気が、回路に電源を供給してくれるので結果、回路の電源は落ちず、
プログラムもやり直しにならないで続行ができる。という風になるわけです。
このようにコンデンサを入れることで、電源の方に何かトラブルがあっても回路への電源供給を守り、
回路を安定して動作させることができるようになる訳です。
よってコンデンサは電子回路に置いてとても重宝されるわけです。
まぁNXTの場合コンデンサ入れるにも、内部回路と同等の電圧を持っている端子間が存在しませんから
中開けない限りコンデンサは入れられないようになってますが（笑）
という風に使われるのがコンデンサです。
因みに、交流回路やアナログ回路ではコンデンサはまた違った使われ方をします。
というよりこっちが正式な使い方かな？
コンデンサを使うことで例えばローパスやハイパスのフィルターが簡単に作れたりするんですが、
ここではその話は割愛ということで・・・
大体コンデンサってどんなものかがわかって頂けたでしょうか？
次のcircuit記事では、このコンデンサのいろんな種類について、書いていこうと思います。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
「コンデンサ」
さて、これはいったい何のことなんでしょうか。
今回からcircuitカテゴリーではそれについて、少し記事を書かせて頂きます。
まずコンデンサとは何か。
単純にいいますと、回路素子です。
形状は色々あって、
こんなのや
こんなのや
こんなのから
こんなのもコンデンサです。
このように、さまざまな種類のコンデンサが存在しています。
因みに電柱についてるアレ↓
はコンデンサではなくて変圧器だったりします。
こんなコンデンサですが、基本的に電子機器には必ず搭載されているといってもいいでしょう。
それほど電子回路に置いては大事な素子です。
ではなぜ「コンデンサが大事か」という話ですが、前にもお話ししたように、今の電子機器というものは
その殆どがデジタル回路、つまり直流で設計されています。（液晶などの例外は除く）
そしてコンデンサ、この素子の直流時の作用が非常に回路において重要なので
コンデンサが大事に扱われているのです。
そのコンデンサの直流時の作用、ですが
端的に説明すると、「電気を貯める」ことです。（実際はちょっと違いますが、今はこれで説明します。）
要するに、電池から供給された電気を一時的にコンデンサ内に貯めることができ、
また、電池からの電気の供給が止まったら、その貯めていた電気を外部に放出することができるのです。
つまり、小さな充電池みたいなものだと思ってください。
まぁこの「貯められる電気量」は非常に小さいのですが、これで十分意味があります。
例えば、電池から電気が供給されている回路（コンデンサ無し）があるとします。
この回路に、なにか接触不良やある一箇所で異様な電力消費があった等の理由で
一瞬だけ、電気が供給されなくなったら、どうなると思います？
回路は一瞬電源が切れた状態になりますから、例えばそこにマイコンがあって、プログラムが走っていたとしたら
一度、電源が切れるわけですから、プログラムはまた最初からにリセットされてしまいますよね。
これ、NXTでいうならば、電池の残量があるのにLowBatteryになってしまう現象と同じ状態ですね。
ここで回路にコンデンサが入るとどうなるか。
何かの理由で、電池からの電源供給がなくなっても、
コンデンサに溜まった電気が、回路に電源を供給してくれるので結果、回路の電源は落ちず、
プログラムもやり直しにならないで続行ができる。という風になるわけです。
このようにコンデンサを入れることで、電源の方に何かトラブルがあっても回路への電源供給を守り、
回路を安定して動作させることができるようになる訳です。
よってコンデンサは電子回路に置いてとても重宝されるわけです。
まぁNXTの場合コンデンサ入れるにも、内部回路と同等の電圧を持っている端子間が存在しませんから
中開けない限りコンデンサは入れられないようになってますが（笑）
という風に使われるのがコンデンサです。
因みに、交流回路やアナログ回路ではコンデンサはまた違った使われ方をします。
というよりこっちが正式な使い方かな？
コンデンサを使うことで例えばローパスやハイパスのフィルターが簡単に作れたりするんですが、
ここではその話は割愛ということで・・・
大体コンデンサってどんなものかがわかって頂けたでしょうか？
次のcircuit記事では、このコンデンサのいろんな種類について、書いていこうと思います。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
RCXのセンサーの紹介の続きです。
今日紹介するのは温度センサー。といってもレスキューBで使えるような放射型ではなく、
触れている物体や室温を測定する温度センサーです。
ブロックの部分は2×3のブロック、
棒の部分も合わせるとちょうど2×6のブロックと同じ大きさになります。
棒の先端の銀色の部分が測定部分になっていて、この銀色の部分の温度が計測温度となります。
摂氏と華氏の両方で測定でき、測定範囲は-20℃～50℃です。
棒の部分は防水されている為、水温の測定も可能です。（センサー全体は防水されていません。）
こういう系の温度センサーは熱源の検知等には使えないので、
自律型のロボットに使うのはちょっと難しいですね。
それこそ、本当にアブナイ所に侵入するようなロボットの場合は
室温などの情報も必要になりますからその域までいけば話は別ですが・・・
だから基本的に、一日中RCXにつないで外に置いて気温測定させて、一日の気温を調べる、
といったぐらいにしか使い道はないと思われます。
自作回路の発熱検知に使うにはちょっと測定範囲が狭すぎますからね。
特に自律、自走型のロボットには使い道はないような気がします。
なんか面白い使い道をご存じだったり、思いついた方はコメントお願いします。（丸投げ）
という訳で今日は、こんなセンサーもあるんですよーって程度で・・・
それでは。
過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
今日紹介するのは温度センサー。といってもレスキューBで使えるような放射型ではなく、
触れている物体や室温を測定する温度センサーです。
ブロックの部分は2×3のブロック、
棒の部分も合わせるとちょうど2×6のブロックと同じ大きさになります。
棒の先端の銀色の部分が測定部分になっていて、この銀色の部分の温度が計測温度となります。
摂氏と華氏の両方で測定でき、測定範囲は-20℃～50℃です。
棒の部分は防水されている為、水温の測定も可能です。（センサー全体は防水されていません。）
こういう系の温度センサーは熱源の検知等には使えないので、
自律型のロボットに使うのはちょっと難しいですね。
それこそ、本当にアブナイ所に侵入するようなロボットの場合は
室温などの情報も必要になりますからその域までいけば話は別ですが・・・
だから基本的に、一日中RCXにつないで外に置いて気温測定させて、一日の気温を調べる、
といったぐらいにしか使い道はないと思われます。
自作回路の発熱検知に使うにはちょっと測定範囲が狭すぎますからね。
特に自律、自走型のロボットには使い道はないような気がします。
なんか面白い使い道をご存じだったり、思いついた方はコメントお願いします。（丸投げ）
という訳で今日は、こんなセンサーもあるんですよーって程度で・・・
それでは。
過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
話をしよう。
あれは今から36万・・・いや1万4千・・・
これは今から6年前の話です。
これは僕が初めてロボカップジュニアに出場した時のことになるのですが、
当時のロボカップジュニアはなんというか、今と違うというか・・・
一言でいえば、今より「アットホーム」でした。
すごーい和やかだったような気がします。（自分が鈍いだけ？）
そして初めて出場した東京ノード大会（かつては東と西で別れていませんでした。）
レスキュー、プライマリ。
参加チーム数、
3チーム。
・・・
これが今との違いです。というより参加人数が少なかったのはその年まででしたね、次の年に20人ほどになって、
それから鰻上りがはじまるのです（笑）
その証拠に、2010年度大会まで使用されていたロボカップジュニアの会員番号、
あれは一度登録したらずっとその番号が保持されるので、
番号が若い方がロボカップ歴が長いということになるのですが（今の会員番号とは違います）
僕の会員番号と、僕の一年後にロボカップジュニアを始めた人との会員番号は・・・
2桁違いました。
その違いが大きい２桁か、小さい２桁かはご想像にお任せします。
でもそれくらいの差があるほど当時のロボカップジュニアは人数も少なく、和やかだったのです。
東京ノードでも競技回数が２回ありましたしね。
それに当時はそんなんで制度も適当だったので・・・
大会の２重登録ができたのです。（今しちゃダメですよ！？）
要するに、「群馬ノードで負けたから東京ノードに出るぜ！」なんてことができたわけです。
これは実際にやっている人がいましたね。当時では合法です。（今は違法ですよ！）
まぁそんな中、大会に出たわけですよ。
そして最初の東京ノード。
結果。
３位！凄い！いきなり入賞！賞状も貰いました！
なんーて感じの世界でした。（因みにプレゼン賞も貰いました。）
そんで次に関東大会に行って、下から数えた方がいい成績になるのですが・・・（関東は２０人ほどいました）
そんな世界のロボカップジュニアが、なんで今はこんな戦いの場に！？
時代も変われば変わるものですね。
でわでわ～
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
あれは今から36万・・・いや1万4千・・・
これは今から6年前の話です。
これは僕が初めてロボカップジュニアに出場した時のことになるのですが、
当時のロボカップジュニアはなんというか、今と違うというか・・・
一言でいえば、今より「アットホーム」でした。
すごーい和やかだったような気がします。（自分が鈍いだけ？）
そして初めて出場した東京ノード大会（かつては東と西で別れていませんでした。）
レスキュー、プライマリ。
参加チーム数、
3チーム。
・・・
これが今との違いです。というより参加人数が少なかったのはその年まででしたね、次の年に20人ほどになって、
それから鰻上りがはじまるのです（笑）
その証拠に、2010年度大会まで使用されていたロボカップジュニアの会員番号、
あれは一度登録したらずっとその番号が保持されるので、
番号が若い方がロボカップ歴が長いということになるのですが（今の会員番号とは違います）
僕の会員番号と、僕の一年後にロボカップジュニアを始めた人との会員番号は・・・
2桁違いました。
その違いが大きい２桁か、小さい２桁かはご想像にお任せします。
でもそれくらいの差があるほど当時のロボカップジュニアは人数も少なく、和やかだったのです。
東京ノードでも競技回数が２回ありましたしね。
それに当時はそんなんで制度も適当だったので・・・
大会の２重登録ができたのです。（今しちゃダメですよ！？）
要するに、「群馬ノードで負けたから東京ノードに出るぜ！」なんてことができたわけです。
これは実際にやっている人がいましたね。当時では合法です。（今は違法ですよ！）
まぁそんな中、大会に出たわけですよ。
そして最初の東京ノード。
結果。
３位！凄い！いきなり入賞！賞状も貰いました！
なんーて感じの世界でした。（因みにプレゼン賞も貰いました。）
そんで次に関東大会に行って、下から数えた方がいい成績になるのですが・・・（関東は２０人ほどいました）
そんな世界のロボカップジュニアが、なんで今はこんな戦いの場に！？
時代も変われば変わるものですね。
でわでわ～
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
東東京ノードまであと17日！？
・・・こんなに時間なかったっけ？
やばい。
やばすぎる。
これはまずい。
とりあえずまずはライントレースしなきゃ←
という訳で今日の記事内容にはいります。
今日の記事はまーた古いロボットの紹介になります。
これは今から5年前、2006年に作られた僕のレスキューロボットの
予備マシンになります。
え？メインは？そんな古いもん写真に残っている訳ないでしょう（笑）
あ。もしかしたら親パソに残ってるかも・・・今度調べてみます。
07年のサマーチャレンジまで活躍していた機体で、サマーチャレンジのロボットを作る際に解体した機体です。
これがその写真です。
この機体をみて、周りの方が一番最初に言ったこと。
「サッカー！？」
今でもよく覚えています。口をそろえて言われましたからね。
いや、普通にレスキュー仕様のロボットなんですけどね（汗）
かなり巨大な取っ手とロボット全体を覆うブロックの壁からサッカーを連想するんでしょうね。
でもこのロボット、ひとつ気になる点が・・・
このロボットにはライトセンサー、前についていますよね。
そしてタッチセンサー、前についていますよね。
それでライトセンサーが何故か、タッチセンサーの前についていますよね。
ってことは・・・障害物があってもライトセンサーが邪魔でタッチセンサーが押されないんじゃ・・・
という気がするんですね。
でもこのロボット、確か普通に障害物回避ができていたように思うんです。
さて、どんな機構になっていたんだか・・・写真がこれしかないので一切ワカリマセン（笑）
まぁなんか変な機構でもついていたんでしょう。
・・・うん。わからない！
という訳で今日はこの辺で終了です。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
・・・こんなに時間なかったっけ？
やばい。
やばすぎる。
これはまずい。
とりあえずまずはライントレースしなきゃ←
という訳で今日の記事内容にはいります。
今日の記事はまーた古いロボットの紹介になります。
これは今から5年前、2006年に作られた僕のレスキューロボットの
予備マシンになります。
え？メインは？そんな古いもん写真に残っている訳ないでしょう（笑）
あ。もしかしたら親パソに残ってるかも・・・今度調べてみます。
07年のサマーチャレンジまで活躍していた機体で、サマーチャレンジのロボットを作る際に解体した機体です。
これがその写真です。
この機体をみて、周りの方が一番最初に言ったこと。
「サッカー！？」
今でもよく覚えています。口をそろえて言われましたからね。
いや、普通にレスキュー仕様のロボットなんですけどね（汗）
かなり巨大な取っ手とロボット全体を覆うブロックの壁からサッカーを連想するんでしょうね。
でもこのロボット、ひとつ気になる点が・・・
このロボットにはライトセンサー、前についていますよね。
そしてタッチセンサー、前についていますよね。
それでライトセンサーが何故か、タッチセンサーの前についていますよね。
ってことは・・・障害物があってもライトセンサーが邪魔でタッチセンサーが押されないんじゃ・・・
という気がするんですね。
でもこのロボット、確か普通に障害物回避ができていたように思うんです。
さて、どんな機構になっていたんだか・・・写真がこれしかないので一切ワカリマセン（笑）
まぁなんか変な機構でもついていたんでしょう。
・・・うん。わからない！
という訳で今日はこの辺で終了です。
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