RCXライトセンサーのハナシ 2011/03/14 (Mon)

今日はのんびりと、RCXのライトセンサーの紹介を行いたいと思います。

NXTのライトセンサーといえば、随分前に前紹介した、この白いやつですよね？




でも実はこれとは別にRCXにもライトセンサーがあるんです。


このライトセンサーもNXTのものと同じように、赤色LEDとフォトトランジスタが搭載されています。

此方のセンサー大きさは2×4のポッチブロック＋2×4プレートです。1プレート分2×4ブロックより厚いですね。

NXTのセンサーに比べて非常に小型なので、

レスキュー競技ではRCXのロボットにはもちろん、NXTのロボットにもよく搭載されています。

もちろんその際には変換ケーブルを使用する訳ですが。








また、回路図等も公開されていて、このようになっています。


普通にロボットキット用に市販されている「光センサー」と比べますと、かなり内部構成回路が複雑ですね。

これは通常の光センサーが3本線なのに対して、RCXのセンサーは2本線になっているからです。


1本線を減らすためだけにこのセンサーにはこれだけの工夫がされているということです。
RCXは赤外線通信といい、クロックの大幅な削減といい、無駄な工夫がちょっと多すぎるような・・・


因みに中を開けると、このようになっています。どうやら回路図はエセではないようですね。


中の開け方はこんな感じです。

はい。思いっきり力技ですね。方法なんてどうでもいいのです。

再結合とか多分できないので使うときには注意が入りますね。

最初下の爪さえ取ればいけると思ったのですが、あの爪どうあがいても外せませんでした（笑）


まぁ小6の時にやったものなのでやりようによってはとれたのかもしれませんが・・・


それで当時は中のLEDの色を変えて楽しんでいました。

青とかにしたなぁ。今は緑が流行っているみたいですけどね。



ガムテープ固定は小学生クオリティです。まぁ今でもガムテープですが・・・


まぁこのような感じで改造も簡単なライトセンサーの紹介でした。


NXTセンサーとの違いに関しましては、別途記事を書きますのでそちらをご参照ください。


過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

（＾・ω・）ノRadiumProduction  in RoboCupJunior

産技高専生、当面の間登校禁止 2011/03/14 (Mon)

という訳でうちの高専は完全に生徒立ち入り禁止となりました。


もしかしたらノードに影響が出るかもしれません。


運営側は恐らく今頃そのことで大会の有無に対して検討しているとのことです。

まあぁどちらにしろ、高専チームの今年のロボカップ出場は見送りということになりそうです

だって会場にはいれないんだもん。

詳しいことはなんにもわかりません。


まぁ心配しなくとも、大会についてはそのうちにアナウンスがあるでしょう。



（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

抵抗のカラーコードの話をしようといってから早4日 2011/03/14 (Mon)

忘れてました。抵抗のカラーコードについてですね。


商品の情報を読み取るのに、バーコード というものがありますよね。


それと同じように抵抗にもその抵抗の情報、つまり抵抗値を読み取るためのカラーコードというものがあります。

でも、バーコードのように複雑ではないので各4本の線が示す意味、そして色そのものの意味さえ覚えれば簡単です。
（バーコードも実はある程度なら人力でも読めるんですよ♪）

まず一般的な４本表示の抵抗のカラーコードの線の意味を説明します。

抵抗の線は必ず端からこの順番で並んでいます。第1、第2、第3、第4の順番です。



まず第1色帯、抵抗の膨らんでいる部分にある線は大体が第一色帯です。

これは抵抗値の一番上の桁の数字を示しています。

数値は色によって示されますが、どの色がどの数字にあたるかは後程他の色帯と合わせて紹介します。


次に第2色帯。これは抵抗値の上から2番の桁の数字を示しています。

これも同じように数値は色によって示されます。数値と色の対照は第1色帯のものと同じです。



次に第3色帯、これは乗数をという考え方で抵抗の値を示すものです。

ちょっと説明しにくいのであとで説明します。

最後に第4色帯。これは抵抗の誤差率を示しています。

これは製造時の、「カラーコードに記載されている抵抗値（公称値）と実際の抵抗の抵抗値の許容誤差」のことです。

これも同じように数値は色によって示されます。数値と色の対照はちょっと他と異なりますので別途覚えてくださいね。


次に色と数値の対照です。


このようになっています。

誤差の部分に関してはこの表以外にもいくつか割り当てられているようで

黒・・・20％

橙・・・0.05%といったものが知られていますね。

ちょっと頭のいい人でなくても第１から第３に関しては、黒から白にかけて、

０から９の数値が順番に割り振られているのがわかると思います。

しかもロボカップ程度の回路の場合、誤差の部分は基本的に金と茶色しか使いません。

つまり、全部覚えなくても金茶の誤差、金銀無の意味と黒から白の順番さえ覚えておけば大体大丈夫です。

しかも赤から紫の６色は虹と同じ並びになっていたりします。

そんだけ覚えられれば残り６色はリズムで人間何とかなるもんです。きっと。

でも虹って一般的に七色ですよね。何色が足りないんだろ。まぁ抵抗の虹は６色です。

人はこれを抵抗の虹、”Rainbow resistance”と呼びます。（一部地域限定）

まぁきっとこれでおぼえるでしょ。うん。



因みに、なんで第３色帯の黒のところが１になるのかは中学の数学の授業で習うと思います。


あと、線が５本ある抵抗とかもありますがその場合は第３色帯が抵抗値の上から３桁目の値を示すようになって

乗数が第４色帯、誤差が第５色帯になるだけです。



今度の記事では第色帯の説明を、実際の抵抗の値をだしつつ、説明でもします。


それでは

抵抗についての記事はこちら

実際の抵抗値の導き方はこちら

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ダンスフィールドを担いで 2011/03/13 (Sun)

武蔵小杉まで電車で旅をしてきました。

それもこれも今日、武蔵小杉でトゥルースアカデミーの 合同練習会があったからなんですね。


教える側が参加するのもちょっとおこがましいので、今回は昨年と違って完全にスタッフとしての参加です。


それでダンスフィールドを昨日トゥルースから家に持ち帰って小杉に持っていくことになったわけです

んで周りからの視線が冷たかった。と。そんな感じです。

まぁ無事つけたので良かったとしましょう。


 
どうやら今回の地震の規模はM9,0と上方修正されたようですね。

どんどんスマトラ島沖に近づいている・・・＞＜。

因みに用語としては

地震の名称→東北太平洋沖地震

災害の呼称→東北関東大震災（NHK等）、東日本巨大地震（テレビ朝日等）、東日本大震災（TBS等）、等

のようです。



停電についての情報です

各グループの停電の時間配分（22：30時点）

グループ1 06：20～10：00+16：50～20：30 

グループ2 09：20～13：00+18：20～22：00 

グループ3 12：20～16：00 

グループ4 13：50～17：30 

グループ5 15：20～19：00


 

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

帰宅！ 2011/03/12 (Sat)

はいいのですが、


どうやら地震の影響で

茨城ノードが中止になった模様です。

東北地方太平洋沖地震　と命名されたこの地震。

観測史上日本では最大の、有史以来で考えても世界で5番目（Mwの修正により4番目に修正）に大きいとされる

マグニチュード8.8（後に9．0に修正されました。）を記録した大地震でしたから当然と言えば当然です。

2004年のスマトラ島沖地震と比べれば（M9.1）全然地震も津波も小さいものですが、

それでも阪神淡路大震災（M7,6）や関東大震災（M7.9）と比べると比較になりませんね。

エネルギーにして150倍以上の差がありますから・・・

アメリカのカリフォルニアでも2mの津波が押し寄せ、犠牲者が出ているとのことです。


それだけでなく今回の地震は震源が三陸沖の地震だけでなく、

茨城沖、中越、神奈川沖、そして新島沖が震源の地震も同時に発生、または誘発しており、

その中の2つが阪神淡路以上の規模の地震だったというのですから、驚きです。



そんな中ですから、もちろん、関東ブロック、ジャパンオープンにも影響が出そうですね。

特にジャパンオープンは出場チーム的にもかなり影響がありそうですね

あと関東ブロックの日程変更等の可能性もあるのではないでしょうか？

恐らく桐生の道路は被害はないと思うのですが・・・

因みに桐生では震度6弱を観測したそうです。フィールドは無事でしょうか。

まぁここ、高専の地区8年のぼろフィールドが生きてるので大丈夫でしょう。きっと。


それよりも人間の方が心配ですね。茨城でも大きな地震があったので付近の方々は大丈夫でしょうか？

高専からはテレコムセンターやその付近のビルから出ている炎、千葉のコスモ石油の爆炎がみえたり

黒煙が風に乗ってやってきたり、という程度でしたから・・


まぁ今後はみなさん情報収集をしっかりとしておいた方がいいかもしれません。

炎上したコスモ石油から、有害物質が出ているとの報告もありますが、

有害は有害でも毒性そのものは存在しないLPガスの流出だった模様です。

確かにコンクリートを吹き飛ばすほどの爆発性の高い気体ではありますが、

空気より比重が重い為、大気に混ざることはないみたいです。

ましてや風で飛んだり雨になって振ってきたり・・・なんてことは起こり得ませんね。

そんなものより気化ガソリンの流出のほうがよっぽど怖いよ。ってかんじだそうです。

まぁ気化ガソも流出したところで直ぐ外の炎で誘爆するので大気に影響はでそうにないですが・・・


あと停電にはお気をつけてくださいね。

それでは今日はこの辺で


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

山手線は動く見込みないですねー 2011/03/12 (Sat)

午前中は動けそうにありませんね。


どうしましょう。


大会会場がこんな感じなのとフィールド、特に製作途中のレスキューのフィールドの安否によっては

ノード大会の運営に支障が出るかもしれませんね。

まぁ大丈夫だとは思いますが・・・

とりあえず今は電車の続報に期待です。

P.Sフィールド等にも問題がないことが確認できたようなのでノード大会は予定通り行うとのことです。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

 
P.Sフィールド等にも問題がないことが確認できたようなのでノード大会は予定通り行うとのことです。

3/15：東東京、神奈川西東京ノード、関東ブロックは

中止、延期となりました。

今後の対応は検討中とのことです。

電車が止まって学校に泊まる 2011/03/11 (Fri)

原発の活動停止で停電の話もでているので電気がちょっと怪しいですが・・・


もちろん部活も活動禁止令・・・

学校側の都合で来週もほとんど活動ができないそうなので、詰みました（笑）

このままの状態で東東京ノードで戦えるのでしょうか・・・？


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

 

東東京ノードまで10日切りましたね。ここで埼玉ノードの復習です。（殴 2011/03/11 (Fri)

 埼玉ノードの見聞録は此方→


もうあと9日ですよ。信じられますか？もう残り日数が1ケタですよ。

まだロボットが完成形にならない自分。どうなっているんでしょう。


という訳で今回の記事は完成されたロボットを見て参考にｒｙ

では埼玉ノードのレスキューロボットの紹介です。


まずはプレゼンテーション賞を受賞した「最強キャタピラーズ」です。



こらまた大きなロボットですね。最近のレスキューを象徴しているかのようです。

こんな大型のロボットでもしっかりゲートを通過して、競技を行っていました。重量感が・・・（笑）

あと坂対策に外部電源でのライトブロックが搭載されていて、他のロボットと比べて下が凄く明るかったです。

競技の方はというと、1階は1度だけ競技進行の停止がありましたが、課題はすべてクリア。

坂の途中でバンパーだったと思うんですが、壁につっかえてしまい、そのまま時間切れとなってしまいました。


しかし、すごく興味深いシステムがあちらこちらに潜んでいるとても面白いロボットだと思いました。

そしてこれが賞を取ったチームのプレゼンです。個人名は編集で削除させて頂きました。





次は埼玉ノード唯一のセカンダリ、「チームOR」です。


午前の試走では結構ボロボロ（失礼）な点数を取っていましたが、午後の本番で取り返しましたね。

130点でセカンダリの1位です（1チームしかいませんけど・・・）

ロボットの動きはRCXらしく、静かで俊敏でした。あの動きはRadiumのロボットに似ていたなぁ・・・

先程の最強キャタピラーズと同様に1階で一回ミスをしたものの、2つの部屋をクリア。

そして坂も順調にあがってこのまま坂もクリアかと誰もが思っていた瞬間・・・！



大回転！

坂の終わりに差し掛かった瞬間坂を転げ落ちてしまいました。残念ながらここでリタイア宣言です。


個人的には重心が傾いたからというより、ライトセンサーが原因のように見えましたが気のせいでしょうか？

すごく安定した動きだっただけに残念です。

あと、このロボット。缶を持ち上げる機構が凄く特徴的です。

なので缶を捕まえる動きを見たかったこともあって2階にはいってほしかったのですが・・・


まぁ関東でこの動きがみられることを期待します。（自分がノードを抜けるという意味も含めてですが）



最後にプライマリの優勝チーム。「技志向K3」です。


どっかでみたことのある色のNXTが・・・

Mindstorm10周年記念の特別カラーのやつですね。首都圏に3台もあったんですか、これ。

ここまであっちこっちでみると、逆に珍しくないように思えてしまいます。珍しいものですけど。


このロボット。他では見ないぐらいライントレースが「とにかく」慎重で、凄く時間をかけてライントレースしていました。


その甲斐あってか、ノーミスで2階に上がることに成功していました。

缶を救出する機構も備えていて、これは関東圏ノード初被災者救出（？）なるか！？と思ったのですが、


缶をつかむまではよかったのですが、下のライントレースで時間を使いすぎたせいで

そこから避難場所にいくまでの間で時間切れになってしまいました。残念です。


でも、そのままゴールしそうな雰囲気だったのでデモンストレーションとして競技を続行することに。



大勢の観客に見守れながら、競技開始から大体10分ほどでゴールしました。

競技時間は終了しているので得点にはなりませんが、初の被災者救出に会場からは拍手が巻き起こりました。

関東ブロックでは競技時間内での被災者救出に期待したいところです。



ロボットの紹介はこのくらいで終了とさせていただきます。

埼玉ノードの運営スタッフおよび、選手の皆様、メンターの方々、お疲れ様でした。


千葉ノードに出場していたチームのロボットの紹介→

神奈川・西東京ノードに出場していたチームのロボットは此方→


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

NXTの音センサー、使ったことないなぁ 2011/03/10 (Thu)

まったく使ったことがありません。でも一応紹介しておきます。


音センサーと言えば、前に超音波センサーを紹介しましたよね？


あれは音波を発してそれが物にあたってはね返ってくるまでの時間を測ることで、

その物までの距離を測定するセンサーでした。

それに対して、この音センサーというものは、自分から音を出すわけではなくて、

単純に周りの音の大きさの検知するセンサーです。

大きさだけしか判断できないので、音色、音程などの要素の判断はできません。


なので音センサーというより、どちらかというと騒音センサーといった感じです。

携帯の着信音だろうと、人の叫び声だろうと、回路の爆発音だろうと、どれも関係なく単純に大きさで判断します。


恐らく単位はｄB（デシベル）で決まってるのではないでしょうか。使ってみればわかると思います。


このセンサーを使うと。手を叩くと動いてもう一度叩くと止まる。

みたいなロボットを作ることができるような感じがじますよね？ところがどっこい。

作れる・・・ことには・・・作・・・れるんです・・・が・・・、

どうにもロボットのすぐ近くで手を叩かないと反応しないようにしきい値を設定しないと


ロボットの駆動音に反応してしまうみたいです（笑）

つまり、どういう動きをするかといいうと

パン！ウィィィピタッ。・・・・・・パン！ウィィィピタッ。・・・・・・パン！ウィィィピタッ。・・・・・・

という感じですね。叩いたらちょっと動いて止まるロボットの完成！？

ロボットの構造的な工夫をすればこの問題は解決されるみたいですが・・・ちょっとこれは酷いですね。


ま。結局今まで使う用途もなかったので、触れたこともなかったのですが、今度遊んでみようかな・・・

それではー


過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

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単純な話、最初は簡単な素子から紹介するのが筋ってもんでしょ。 2011/03/10 (Thu)

ここから暫くCircuitカテゴリーでは、「素子」についての記事を書いていこうと考えています。

その「素子」というものですが、素子というのは、電子回路を構成するうえでの最小のパーツのことを指します。


まぁつまり「はんだづけ」の作業でつける対象となるちっちゃいパーツのことですね。

全ての電子回路（つまりNXTやセンサー等も）全てこの素子によって作られています。


よくわからない人は、この際今はわからなくても大丈夫です。

これから暫くこのカテゴリーで紹介していくものは全部素子です。


という訳で今日は1回目。

最初に紹介する素子は・・・



「抵抗」です。

この名の通り、電流に対しての抵抗になります。つまり電流を流す量を制限するものです。

この「抵抗」というものですが、物理的で客観的な値として量記号と単位が存在して、

量記号はR、単位はΩとされています。


ここからは具体的な抵抗による電流の制限について、説明します。

単刀直入に式だけ説明しますと、


抵抗、そして電流と電圧の間にはこういった関係式が成り立ちます。

V=I×R


抵抗にかかる電圧は抵抗に流れる電流と抵抗をかけたもの、になる訳ですね。

この式をオームの法則といいます。


式はこれだけなのですが、どういうことかよくわからないかもしれません。実際の回路を使って説明しますね。



まず、こんな回路があったとします。


この回路の電源電圧、これを５Vとします。

この時の抵抗にかかる電圧は、電源電圧と同じになりますね。

そして今、この回路に50mAの電流を流したいとします。

この時、抵抗の値をいくつにしたら、ちゃんと回路に50mA の電流を流すことができるでしょうか？




Vは5V、Iは50mA＝0.05A、Rは未定です。これをオームの法則の式に代入しますと、

V=I×R

∴5=0.05×R

∴0.05R=5

∴R=5/0.05

∴R=100Ωとなる訳です。

つまり100Ωの抵抗つなぐとちゃんと50mA流すことができる・・・と。

まぁこんな風に使う訳です。


また、この抵抗の値、つまり抵抗値は抵抗にある色のついた帯「カラーコード」で知ることができます。

このカラーコードの読み方はまた今度～♪

カラーコードの読み方はこちら

実際の抵抗値の導き方はこちら



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電流と電圧、そして電力。だんだんﾑﾂｶｼｲ話に転化していきます。 2011/03/09 (Wed)

ＰＩＣの記事に向けて、Circuitカテゴリーの更新はどんどん進んでいきます。

今日は一番基礎の話。


アナログとかデジタルとかそういうのより前に来る話の筈なんですけどね。

何故か忘れてました。今日はそんなレベルのお話です。


なにについての話かというと、まぁ。タイトルの通りですね。電流、電圧、電力とりあえずこの3つのお話です。

何故これを話す必要があるかというと、今まで全て「電気」でここら辺の言葉は統一していたと思います。

でも電気にもいろいろな視点があってそれを全てわかってないと回路なんて作れません。

でも今までは統一して「電気」。これじゃなんのこっちゃわかりませんよね？

なので難しい話に入る前に、この電気のひとつの視点である電流、電圧、電力について紹介しておきます。


といっても普通であれば、小学校でこの辺はやっているはずなんですよね。いくらゆとり教育だろうとも。


でも確認っぽいなにかという意味もを含めて一応紹介します。



まず、電池があるとします。


今までの表記だと、「この電池は電気を流すことができる。」と書くところですね。

でも正しく書くと「この電池は電流を流すことができる。」となります。

<sup><sub>本当は「電流が流れている」は「流れる」という意味が2重にかかってしまっているので間違い。

正しくは「電流を通すことができる。」になるのですが、

「電流が流れている」で造語みたくなっているのでこれで通します。</sub></sup>

電流というのはその名の通り、実際の電気の流れのことです。

当たり前に様な気もしますが、この電気の流れている量で電池の強さが変わります。

一般的には電流のことをI（アイ）と表記します。こういう風に単語を記号に置き換えることはよくあります。

この時の置き換えられた記号のことをよく、量記号といいます。

この量記号という言葉はブログでも度々でて来るかと思います。他でもよく聞くので覚えていて損はないかも。

電流の単位はA（アンペア）です。前にmがつくとmA（ミリアンペア）となってAの千分の1の電流量を表します。

基本的電子回路にはmAしか登場しない気がするので計算するときには気を付けてください。

上の電池には大きく、2600mAh と書かれていますね。hというのは1時間という意味で、

要するにこの電池は1時間で2600mA流し続けることができるということを表しています。


因みに電流の流れというのは電子の流れと逆、つまり正孔の流れと一緒なので・・・

なんて話をしようと思ったけど難しいのでやめにして、記事を書き直したら1時間かかってしまいました（笑）



次は電圧についてです。

電圧というのはこれも名前の通り、電気の圧力。つまり電流を流す為の勢い、圧力の大きさを示すものです。

電流と同じようにこれも、電池の強弱に関わってくるものです。

量記号はV、電源の電圧についてはEで表記されることが多いみたいです。単位はV（ボルト）です。

上の写真では1.2Vと書かれていますね。この辺は説明しなくても大丈夫ですよね？



最後に電力。量記号はPで単位はW（ワット）です。

定義は「単位時間あたりに電流がする仕事量」 となりますが。めいいどくさいので


簡単に。

電力とはI×Vです。つまり電流と電圧をかけた値です。


直接回路を作るときに考えることではない気もしますが、これが素子の定格になってくる場合が多いので

やっぱりこれについても知っておく必要がありますね。

でもI×Vがわかってれば大丈夫でしょう。



とりあえず今日はこの辺で終わりにしておきます。

結構走り書きなので、変なところがある気もしますが、その辺は見つけ次第修正していきます（酷く乱暴な・・・）


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior