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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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NXTのパックには標準で4種類のセンサーが搭載されています。


タッチセンサーライトセンサー、音センサー超音波センサー


この4種類です。


今日はその中のタッチセンサーの話をいたしましょう。

NXTセンサーって、みんな同じような形してますよね。

白くて灰色い四角いやつ・・・

このタッチセンサーも、そんな形をしているセンサーです。
NXTタッチセンサー。なんでこんなにおおきいの?
こんな感じセンサーです。NXTに合わせているのか、ポッチはなく、3ポッチ分の穴が開いています。

つまりコネクタを使って取り付ける必要があります。コネクタって外れにくくはなるのですが、

撓りやすくなるので逆にしっかり止まらなくて不便ですよね。ちょっと難しいです。

特にギアボックスとかは絶対NXTパーツで作らない方がいいですよね。

どんな結合すりゃモーターのパワーに耐えられる強度つくんだか。



ちょっと逸れましたが、これがタッチセンサーです。オレンジの部分がセンサー側に押されることで

センサーが何かに触れていることを検知します。

といっても(こんなにでかいくせに)PS2のコントローラーみたいに圧力検知ができる訳ではないので

触れているか、触れていないかのどちらかしか知ることはできません。

圧力センサーはそのうちMindStorm社が発売とかするでしょう。作る方が安いだろうけど。


また、本体内部のバネが強い為、軽いものだと、触れただけでは検知しないかも、

センサー側が動いて、検知したいものが固定されていない場合はうまく検知しないかもしれませんね。

タッチセンサーの内部構造としては、単純にするとこんなかんじ。
タッチセンサーの原理。3分間クオリティ
今更ながらセンサー側のとこ色かえときゃよかったかな?

黄色が電流の流れ、下の黒いのが導線で、

赤の矢印と一緒に上下してるのがセンサーのオレンジの部分と考えてください。


こんな感じに、押されると、繋がって電気が流れるよ。ということです。

それだけです。簡単ですね。

先程でてきたバネというのは、この時押されたオレンジを離された時に元の場所に戻す為のバネになります。


NXTセンサーはI2Cによる通信を行なっているものが殆どですが、これは普通のデジタルセンサーです。

RCXの変換ケーブルで重ね付けもできるみたいですよ。


これでタッチセンサーの紹介は終わりです。

ライトセンサーは前にやったから今度は何のセンサーを紹介しようかな。


まぁ今度考えときます。それではノ

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCup Junior
今日は前回の続きで坂センサーの話題です。

今回は予告通り加速度センサーについてです。

でもこれも記事を書いてて、何回かに分けようかな・・・と考え始めました。

というのも今回僕が紹介しようと思っている加速度センサーは全部で3つもあるからです。

最近、「記事を短くして省エネ(?)運動」を行っているので、

ひとつの記事を短くしようと頑張っています。なので記事を分けると言う結論に。。。


長い前書きは置いておいて、タイトルにもありますように、今日はLEGO加速度センサーについてです。

この加速度センサーhitechnic社が発売している正規のLEGO3次元加速度センサーです。

写真を見ればわかるように、


(外見的な意味で)他のNXTセンサーとの違いが全くワカリマセン(汗)

hitechnicセンサーは全部こんな感じなのですが、とりあえず、

みただけじゃなんのセンサーかわからないようにするという陰湿なデザインはやめて欲しいです


因みに裏にはちゃんと「あくせるせんさー」と記載されています。


中学の頃に初めてこれを見た人は、「アクセルって加速のことだったんだー!」ってなるのが通例なようです。




そんな加速度センサーですが、じゃあどうやって使うの?というと、

hitechnic社のサイトに使い方。ありましたね。


因みに他のhitechnicのセンサーの使い方もありましたよ。

まぁ一応英語ですが、サンプルプログラムがあるので、この際言語なんて関係ないですね。

僕はNXCという言語を使用しているので、NXCでの使用方法を・・・と。

とりあえず関数は見つけました。が・・・

bool ReadSensorHTAccel(const byte port,int & x,int & y,int & z )

あれ?

これ勝手に3つともの値きちゃうんですか?

ポートの指定と、値を押し込む変数のアドレスしか宣言されていません。


どうにもこの関数だと3方向とも全部勝手に値が返ってきちゃうみたいですね。


これ。使えませんね(泣)

なんで使えないかというと、僕は使用用途的にも、3方向もの加速度のデータなんて要らないんです。

多くても2つかな。3方向同時になんて読むことは多分無いと思います。

なのにわざわざめっさ時間のかかるI2C通信を3方向分行なうだなんて・・・


ちょっと3回もやると時間かかりすぎて他の動きに支障でそうですね・・・


しょうがない。入試休みにでも加速度センサー用の関数でも作りますか。

とはいえ、市販の加速度センサーを使えばあっという間に解決ですが(笑)


と云うわけで次は汎用の加速度センサーを紹介します。きっと。←

過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

(^・ω・)ノRadiumProduction in RoboCupJunior

追記:なんか自作関数はあっという間にできちゃいました(笑)
作る気があるんだか無いんだか。


正月に入ってから、ロボット本体を4回程作っては壊すの繰り返しです。

全く形を固定する気が見られません。本当にあと2ヶ月で間に合うんでしょうか。


今日はセンサーの話です。


といっても難しいセンサーの話は一切しないつもりです。


難しい話をしようとすると、NXTのI2C規格は実はソフトウェア上で作ってる擬似的なもので、

実際のI2Cではできないような通信も可能なので・・・なんていう辺りから始めかねないからです。



まずロボカップジュニアレスキューにおいてどんなセンサーが有効なのかという話ですね。


このレスキューという競技では、現時点ではライトセンサーというもので

ラインをトレースするのが主流となっているようです。(Bは違うけどね!)


これがライトセンサーというものですが、


ふたつ穴のようなものがありますね。

この穴。片方はLEDというランプのように赤く発光する素子がはいっていて、

繋いでNXTの電源を入れると恐らくひか・・・らないかも。(汗


Viewとかで確認したり、プログラムを実行するとちゃんと光ると思います。


これ、なんで光ってるかというと、ライトセンサーというものは名前の通り、ライト。つまり光。

もっというと光の反射量を測っているセンサーなんです。

床に一定量の光を当てて、床に反射して返ってきた光の量を読んでいるものです。

光というものは白に近い方が多くの量、黒に近いほうが少ない量反射するのでその特性を利用して

ラインの黒と床の白を区別しているのです。


つまりふたつの穴のうちのもうひとつはこの反射してきた光の量を測る受光素子で、

用語としては「フォトトランジスタ」と云うものが利用されています。

僕のロボットも今年はライトセンサーを利用してロボットを作ろうと考えているのですが、

果たして幾つ使うことになるのか・・・

因みに今までは

2005:3個
2006:2個
2007:3個
2008:4個
2009:5個
2010:4個
2011:?


5個とか4個とかは黒歴史ですね。恐らく。


過去に紹介したLEGOセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・NXTタッチセンサー
・NXT超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46

・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink

・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー

・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
NXT磁気センサー
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