NXTの音センサー、使ったことないなぁ 2011/03/10 (Thu)

まったく使ったことがありません。でも一応紹介しておきます。


音センサーと言えば、前に超音波センサーを紹介しましたよね？


あれは音波を発してそれが物にあたってはね返ってくるまでの時間を測ることで、

その物までの距離を測定するセンサーでした。

それに対して、この音センサーというものは、自分から音を出すわけではなくて、

単純に周りの音の大きさの検知するセンサーです。

大きさだけしか判断できないので、音色、音程などの要素の判断はできません。


なので音センサーというより、どちらかというと騒音センサーといった感じです。

携帯の着信音だろうと、人の叫び声だろうと、回路の爆発音だろうと、どれも関係なく単純に大きさで判断します。


恐らく単位はｄB（デシベル）で決まってるのではないでしょうか。使ってみればわかると思います。


このセンサーを使うと。手を叩くと動いてもう一度叩くと止まる。

みたいなロボットを作ることができるような感じがじますよね？ところがどっこい。

作れる・・・ことには・・・作・・・れるんです・・・が・・・、

どうにもロボットのすぐ近くで手を叩かないと反応しないようにしきい値を設定しないと


ロボットの駆動音に反応してしまうみたいです（笑）

つまり、どういう動きをするかといいうと

パン！ウィィィピタッ。・・・・・・パン！ウィィィピタッ。・・・・・・パン！ウィィィピタッ。・・・・・・

という感じですね。叩いたらちょっと動いて止まるロボットの完成！？

ロボットの構造的な工夫をすればこの問題は解決されるみたいですが・・・ちょっとこれは酷いですね。


ま。結局今まで使う用途もなかったので、触れたこともなかったのですが、今度遊んでみようかな・・・

それではー


過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
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（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ＲＣＸのタッチセンサー 2011/03/05 (Sat)

以前、ＮＸＴのタッチセンサーの紹介を行ったことがあるかと思います。内部構造について簡単に説明したくらいですが、

でもこのタッチセンサー。ちょっと大きいと思いませんか？

これだけ大きいと非常に使いにくいですよね？、僕なんかこれ使ったことありませんよ。大きすぎて。


じゃあどんな僕は普段どんなタッチセンサーを使っているのか。


答えはこれ、ＲＣＸのタッチセンサーです。

普通のブロックと同じような作りになっていますが、一番奥のポッチの下にはシャフトの穴があります。

黄色い部分がセンサーの部分ですね。

電接はケーブルブロックをこのようにはめるだけで、簡単にできるようようになっています。


これだけ小さいと、バンパーの制作もだいぶ楽になりますよね？


因みにこのタッチセンサー。実は内部抵抗が500Ωほどあるので

ＬＥＧＯ以外で使用する際にはちょっとお気を付けください。実質これ、圧力センサーですし・・・

プルアップやプルダウンの抵抗の値によっては出力値が荒ぶります。

普通に10ｋΩとか使っていればなんも問題ないでしょう。


以前に1ｋをプルダウンで使って、値が正しく出ない！といって

2、3日死んだ経験がある人が知り合いにいたので・・・あ、これは僕じゃないですよ。


もっと昔にはプルダウンすらやらないで値が正しく出ない！といって

2、3日死んだ経験がある人も知り合いにいましたが・・・因みにさっきのと同一人物です。


まぁこんなタッチセンサーですが、ＲＣＸやＮＸＴは元々アナログ入力（と通信）しか存在しないので

こんなことは気にしなくて大丈夫です。


あと、ＮＸＴのタッチセンサーにあった穴ですが、あれがないと不便だという方の為に

ＲＣＸには一体型タッチセンサーというものがあってこれはＮＸＴのと同じように・・・ってあれ？

もう売ってない！

写真がどこにもない！

純正のＲＣＸのタッチセンサーには上の写真のもののほかにもう1種類あったのですが

どうやら結構レアもののようです。見つけたら報告よろしくお願いします（笑）


それでは～

追記：海外の（特に欧州の）LEGOの転売サイト等で売っているようですね。Paypalなどを駆使して輸入するしかないようです。

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NXTには超音波センサーが入っています。 2011/02/25 (Fri)

こんなやつですね。NXTの標準的なセンサーの形状とはちょっと違いますね。

片方の穴から超音波、つまり人の耳では聞こえない、可聴音外の音を出しています。

その出した超音波を、もう片方の穴で検出しています。

つまり、片方の穴から超音波を出してそれが壁にあたって跳ね返ってもう片方の穴で検知しており、

その跳ね返ってくるまでの時間を測定することで、壁までの大体の距離を測定するというセンサーです。


音の大きさを測定している訳ではないので、どんな形の物体であれ、一点でも音を跳ね返すことができたら

その物体を検知することができます。

つまり球体や円柱は検知できないというのは偏見です。


でも、あまり物体が近かったりすると近すぎて音波が隣の穴に届くのに時間がかかったり、

逆にあまりに遠かったりすると、音波が届かなかったりしてうまく測定ができません。


このセンサーだと大体6~90㎝ぐらいの範囲を超えると値が正しく測定できなくなるようです。


また、NXC等の言語プログラムを利用している方は

NXTの超音波センサーはI2C接続であると思っている方が多いようですが、

あれはI2Cに似てるけどI2Cでも疑似I2C でもありません。つまり、I2Cとして使うことはできません。

NXTのI2C命令で超音波センサーを動かすことができてしまうので勘違いが多いようです。

でもあれは固有のアドレスというものが存在しないので、他のセンサーとの併用ができないみたいです。

ただし、この超音波センサー単体を他のマイコン等でI2Cとして制御することはできるようです。

この場合はアドレスは0x02のみで行えるとの話でした。まぁ僕が試していないのでわかりませんが（笑）



もちろんI2Cと同様の通信を疑似的に行っているのでアナログセンサーに比べて動作は遅いですね。

疑似的とはいえ、ここまで遅いと鬱になりますね。大体40~50msかかっているようです。

PICなら1msかからないのに・・・

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NXTのセンサーは・・・～タッチセンサー～ 2011/02/20 (Sun)

NXTのパックには標準で4種類のセンサーが搭載されています。


タッチセンサー、ライトセンサー、音センサー、超音波センサー


この4種類です。


今日はその中のタッチセンサーの話をいたしましょう。

NXTのセンサーって、みんな同じような形してますよね。

白くて灰色い四角いやつ・・・

このタッチセンサーも、そんな形をしているセンサーです。

こんな感じセンサーです。NXTに合わせているのか、ポッチはなく、3ポッチ分の穴が開いています。

つまりコネクタを使って取り付ける必要があります。コネクタって外れにくくはなるのですが、

撓りやすくなるので逆にしっかり止まらなくて不便ですよね。ちょっと難しいです。

特にギアボックスとかは絶対NXTパーツで作らない方がいいですよね。

どんな結合すりゃモーターのパワーに耐えられる強度つくんだか。



ちょっと逸れましたが、これがタッチセンサーです。オレンジの部分がセンサー側に押されることで

センサーが何かに触れていることを検知します。

といっても（こんなにでかいくせに）PS2のコントローラーみたいに圧力検知ができる訳ではないので

触れているか、触れていないかのどちらかしか知ることはできません。

圧力センサーはそのうちMindStorm社が発売とかするでしょう。作る方が安いだろうけど。


また、本体内部のバネが強い為、軽いものだと、触れただけでは検知しないかも、

センサー側が動いて、検知したいものが固定されていない場合はうまく検知しないかもしれませんね。

タッチセンサーの内部構造としては、単純にするとこんなかんじ。

今更ながらセンサー側のとこ色かえときゃよかったかな？

黄色が電流の流れ、下の黒いのが導線で、

赤の矢印と一緒に上下してるのがセンサーのオレンジの部分と考えてください。


こんな感じに、押されると、繋がって電気が流れるよ。ということです。

それだけです。簡単ですね。

先程でてきたバネというのは、この時押されたオレンジを離された時に元の場所に戻す為のバネになります。


NXTのセンサーはI2Cによる通信を行なっているものが殆どですが、これは普通のデジタルセンサーです。

RCXの変換ケーブルで重ね付けもできるみたいですよ。


これでタッチセンサーの紹介は終わりです。

ライトセンサーは前にやったから今度は何のセンサーを紹介しようかな。


まぁ今度考えときます。それではノ

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加速度センサーその１ LEGO 2011/01/25 (Tue)

今日は前回の続きで坂センサーの話題です。

今回は予告通り加速度センサーについてです。

でもこれも記事を書いてて、何回かに分けようかな・・・と考え始めました。

というのも今回僕が紹介しようと思っている加速度センサーは全部で3つもあるからです。

最近、「記事を短くして省エネ（？）運動」を行っているので、

ひとつの記事を短くしようと頑張っています。なので記事を分けると言う結論に。。。


長い前書きは置いておいて、タイトルにもありますように、今日はLEGOの加速度センサーについてです。

この加速度センサーはhitechnic社が発売している正規のLEGO用3次元加速度センサーです。

写真を見ればわかるように、


（外見的な意味で）他のNXTのセンサーとの違いが全くワカリマセン（汗）

hitechnicのセンサーは全部こんな感じなのですが、とりあえず、

みただけじゃなんのセンサーかわからないようにするという陰湿なデザインはやめて欲しいです


因みに裏にはちゃんと「あくせるせんさー」と記載されています。


中学の頃に初めてこれを見た人は、「アクセルって加速のことだったんだー！」ってなるのが通例なようです。




そんな加速度センサーですが、じゃあどうやって使うの？というと、

hitechnic社のサイトに使い方。ありましたね。


因みに他のhitechnicのセンサーの使い方もありましたよ。

まぁ一応英語ですが、サンプルプログラムがあるので、この際言語なんて関係ないですね。

僕はNXCという言語を使用しているので、NXCでの使用方法を・・・と。

とりあえず関数は見つけました。が・・・

bool ReadSensorHTAccel(const byte port,int & x,int & y,int & z )

あれ？

これ勝手に３つともの値きちゃうんですか？

ポートの指定と、値を押し込む変数のアドレスしか宣言されていません。


どうにもこの関数だと３方向とも全部勝手に値が返ってきちゃうみたいですね。


これ。使えませんね（泣）

なんで使えないかというと、僕は使用用途的にも、３方向もの加速度のデータなんて要らないんです。

多くても２つかな。３方向同時になんて読むことは多分無いと思います。

なのにわざわざめっさ時間のかかるI2C通信を３方向分行なうだなんて・・・


ちょっと３回もやると時間かかりすぎて他の動きに支障でそうですね・・・


しょうがない。入試休みにでも加速度センサー用の関数でも作りますか。

とはいえ、市販の加速度センサーを使えばあっという間に解決ですが（笑）


と云うわけで次は汎用の加速度センサーを紹介します。きっと。←

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追記：なんか自作関数はあっという間にできちゃいました（笑）

ロボット・・作る気ねぇな。俺 2011/01/15 (Sat)

作る気があるんだか無いんだか。


正月に入ってから、ロボット本体を4回程作っては壊すの繰り返しです。

全く形を固定する気が見られません。本当にあと2ヶ月で間に合うんでしょうか。


今日はセンサーの話です。


といっても難しいセンサーの話は一切しないつもりです。


難しい話をしようとすると、NXTのI2C規格は実はソフトウェア上で作ってる擬似的なもので、

実際のI2Cではできないような通信も可能なので・・・なんていう辺りから始めかねないからです。



まずロボカップジュニアレスキューにおいてどんなセンサーが有効なのかという話ですね。


このレスキューという競技では、現時点ではライトセンサーというもので

ラインをトレースするのが主流となっているようです。（Bは違うけどね！）


これがライトセンサーというものですが、


ふたつ穴のようなものがありますね。

この穴。片方はLEDというランプのように赤く発光する素子がはいっていて、

繋いでNXTの電源を入れると恐らくひか・・・らないかも。（汗


Viewとかで確認したり、プログラムを実行するとちゃんと光ると思います。


これ、なんで光ってるかというと、ライトセンサーというものは名前の通り、ライト。つまり光。

もっというと光の反射量を測っているセンサーなんです。

床に一定量の光を当てて、床に反射して返ってきた光の量を読んでいるものです。

光というものは白に近い方が多くの量、黒に近いほうが少ない量反射するのでその特性を利用して

ラインの黒と床の白を区別しているのです。


つまりふたつの穴のうちのもうひとつはこの反射してきた光の量を測る受光素子で、

用語としては「フォトトランジスタ」と云うものが利用されています。

僕のロボットも今年はライトセンサーを利用してロボットを作ろうと考えているのですが、

果たして幾つ使うことになるのか・・・

因みに今までは

2005：3個
2006：2個
2007：3個
2008：4個
2009：5個
2010：4個
2011：？


5個とか4個とかは黒歴史ですね。恐らく。


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