今日はロボカップ部はお休みです。 2011/05/24 (Tue)

3年生の工場見学の為に休業してました。

どうやら詰め込みの際に弁当を電気科のと情報科のを間違えたらしく、無駄に弁当の数が7個ほど余ってましたが・・・

（電気科一体どうしたんだろう？）

まぁ電気と情報では（最終的な）人気が違いますからね。この人数差は仕方ないですよね。（5人ほど違います。）

これでも上級学年に比べてば人数差は少ない方なんですよ。某5年機械なんて50人・・・（笑）

そんなこんなで。無事、戻って参りました。


もう今日は疲れたのでそろそろ寝たい・・・（笑）


あと、先週の金曜日にロボカップ部の部員の募集を「一応」締め切りました。

とりあえず現状としては、在籍が


5年生2人
4年生4人
3年生5人
2年生0人
1年生9人

という状態です。2年生なんてなかった（笑）

やっぱり一年生多いですね・・・今年は当たり年かなぁ。←何が


まぁ形上はこうなっていても、今実際にロボカップに来れる人は


5年生0人
4年生0人
3年生2人
2年生0人
1年生9人

だったりしていますけど（笑）

これ・・・大丈夫なのか？

もうこうなったら一年生のロボカップ経験者に頼るしかないですね。指導とか指導とか指導とか・・・。



（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

NBCでNXTをライントレースさせると、こうなる。 2011/05/23 (Mon)

明日は工場見学。

学校8時集合だそうです。

遅刻した子は置いてけぼり・・・

置いてけぼり食らうと、恐怖の課題地獄なんだとか。ｺﾜｲｺﾜｲ。

明日は何人地獄を見ることになるでしょうかね（笑）


今日の記事は、またまたNBCについてです。

とりあえず一番基礎的なライントレースができるようになった。という話を以前しました。

まぁこのライントレースプログラムについてちょっと書いていこうと思います。

今回、作製したプログラムは、ほんっとにライントレースの基本だけを行ったプログラムです。

センサーの数は3つ。ギャップや直角などの対応プログラムは一切入っていません。

っていうかそんなもの入れる気力がありません。


というのも・・・プログラムがこんなに長くなってしまうんです（笑）

#include "NXTDefs.h"

 

//sensor set

#define kurosiro1 450

#define kurosiro2 450

#define kurosiro3 380

#define sirogin1 630

#define sirogin2 670

#define sirogin3 630

 

//vl set

dseg segment

    motorA byte  100

    motorC byte  100

    curveA byte  100

    curveC byte  100

    sensor_1vl sword

    sensor_2vl sword

    sensor_3vl sword

dseg ends

 

 

//fnc set

subroutine FRONT

OnFwd(OUT_A,motorA)

OnFwd(OUT_C,motorC)

return

ends

 

subroutine BACK

OnRev(OUT_A,motorA)

OnRev(OUT_C,motorC)

return

ends

 

subroutine RIGHT

OnFwd(OUT_A,curveA)

OnRev(OUT_C,curveC)

return

ends

 

subroutine LEFT

OnRev(OUT_A,curveA)

OnFwd(OUT_C,curveC)

return

ends

 

 

//main
 

thread main

dseg segment

 

dseg ends

 

 

SetSensorType(IN_1,IN_TYPE_REFLECTION)

SetSensorType(IN_2,IN_TYPE_REFLECTION)

SetSensorType(IN_3,IN_TYPE_REFLECTION)

 

Loop:

ReadSensor(IN_1,sensor_1vl)

sub sensor_1vl, kurosiro1,sensor_1vl

ReadSensor(IN_2,sensor_2vl)

sub sensor_2vl, kurosiro2,sensor_2vl

ReadSensor(IN_3,sensor_3vl)

sub sensor_3vl, kurosiro3,sensor_3vl

NumOut(1,LCD_LINE1,sensor_1vl)

NumOut(1,LCD_LINE2,sensor_2vl)

NumOut(1,LCD_LINE3,sensor_3vl)

 

call FRONT

 

brtst GT,Loop,sensor_2vl

 

brtst GT,curvel,sensor_1vl

brtst GT,curver,sensor_3vl

 

 

jmp Loop

  

curvel:

call LEFT

jmp Loop

 

curver:

call RIGHT

jmp Loop

  

 

endt

これは、只普通に右のセンサーが黒くなったら右回転、

左のセンサーが黒くなったら左回転というプログラムしか入っていません。

なので実質使っているセンサーは2つですね（笑）


ちゃんと楽してNXCと同じ関数を使用したのにこの長さって・・・（笑）

やっぱりNXCと比べると格段に難しくなっているのがわかります。

でも、関数はNXCと同じですし、そもそもどういった動きをするかはわかっている訳なので、

見れば、大体何がどうなっているのかはわかりますよね。NXCの経験者なら・・・。


まぁこの辺は簡単だからいいのですけど、例えば配列だったり、関数に引数を使ってみたり、戻り値・・・なんてことになると


途端に意味不明になります。（それがASMです（笑））

これで本当にレスキューのプログラムが書けるのか・・・とてつもなく不安です。


あ。このプログラムのファイル挙げときますね。

それではー。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

秋月電子で見つけたもの。 2011/05/22 (Sun)

たまたま今日午後、秋葉に行ったのですが。

そんでたまたま、秋月に行ったんですね。

そしたらこんなものが・・・


こんなPIC、みたことない。

初めて見る系列のPICが店頭にあったので買ってきちゃいました。PIC16Fって887までじゃなかったのか・・・ 


調べてみたら、どうにもPICを販売しているMicrochip社がつい最近、

新しいPICを短期間に何種類も市場に投入したことがわかりました。

つまり、これはその時に発売された新型のPICのひとつという訳ですね。道理で知らないわけだ・・・

もちろんまだ詳細なデータは調べていません。でも18Fや24F、DS30F やDS33F、

さらには32bitのPIC32MXまで発売したというのに今更PIC16Fの最新機って・・・どうなんだろう。


でも大きな特徴は、とにかく安い。

今までの同サイズのPICと比べると、200円も安くなっています。

16F873と比べたら3倍以上値段が違いますよ・・・これは凄い・・・

まぁその分なんか性能が残念なんでしょう。どうせ16Fだし・・・

でもなんか面白そうなので、ちょっと遊んでみようと思います。


それでは。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

P.sナメててスンマセン。やっぱりほかの16Fとは桁違いでした。

これ、普通に使えますね。

プログラムについて・・・書く？・・・・と思うじゃーん（笑） 2011/05/22 (Sun)

前回のProgramの記事はコンパイラの話で終了しました。 

なので今日はそれの続きで、いよいよCnによるプログラムについての記事を書こうと思ったのですが、


よく考えたら作るにも開発環境がないことに気が付いてしまいました。

僕のPCに（笑）

という訳で急きょカテゴリーを変更して、Cプログラムを書くための環境（ソフト）を紹介しようという路線に変更しました。



とりあえずいくつか紹介しようと思います。

まずはEmacs。

うちの学校では「エマックス」と呼んでいますが、正式には「イーマックス」です。

元々はテキストエディタで、うちの学校ではこれを使ってプログラムを書いています。

まぁこれは開発環境というかどうかは微妙ですが・・・

開発環境というと、プログラムを書くエディタとコンパイラとデバッカと・・・

って全部そろったものをいうような気がしますからね。

これはエディタだけですから・・・


でもユーザーを見てみると、断然プログラミングに使われている場合が殆どです。

これの場合はインストールしたら普通のメモ帳みたいにプログラムを書いて保存して、

そのあとで手動でコンパイラにファイルをぶっこんでコンパイルさせることになります。

実行も手動で、この辺のことはEmacsではサポートされていません。

非常に書きやすいですが、ちょっと初心者には難しいかも・・・

基本的にUNIX系列のものですがWinでも使えますよ。




次に学習用Ｃ言語開発環境。

これはちゃんと一通りセットになっています。

これなら初心者でもわかりやすい・・・筈！

とりあえず一番これが楽です。

只、結構無名なソフトなので、何かあった時に対処ができなくなるかも知れません。

まぁその時は諦めて再起動してください。

コンパイラはGCC、（らしい）

また起動にはNET Framework Version 2.0が必要です。



最後に一番有名であろうMicrosoft Visual Studio。

通称「ビス」。一部地域ではMVSだそうです。

一番ポピュラーかつ本格的な環境です。

普通にプロのプログラマーが使うようなレベルの環境ですが、初心者でも十分扱えるという優れものです。


色々と系列がありますが、C言語をやる場合はその中のVisual C++というものを使います。

これはC言語とC++という言語に対応しています。C++はよく知らないので割愛します（笑）

1年上の先輩までは授業でやってたらしいですが、僕らの代からCになったのでやってない・・・


もちろんエディタからコンパイル、エラー表示も実行、そしてデバッグもすべて行ってくれます。

しかもMSの純正なので情報もサポートもばっちり！まずこのソフトで迷うことはないでしょう。

でもこれだけ優れたビスですから・・・お高いんでしょう？


なんてことはありません。完全無料です。ちょっとMSへの登録が必要ですけど・・・

いくらスカイプを有料声明をだしたMSとはいえ、ビスは無料で使えますよ。


只、問題が一つ。

現在公開されているのは、2010版ですが、ここで重要なことが・・・


「2010版は使うな。」

危険・・・というよりバグの塊みたいなものです。うちの高専でも起動すらできない人が続出しました。

とにかく酷いです。あれだけは使い物になりません。

アップデートで直ってるかな？でもとりあえずまだ使えなはずです。

という訳でビスを使う際は2008とか2005とかの古いバージョンを探して使ってください。2003でも大丈夫です。

どうやらちゃんと動くそうです。

よくわからんっ！



とりあえずこんな感じかな。興味のある方はちょっと入れてみればいいんじゃないかなぁ（笑）


それではー。

今度こそCの記事書くぞー

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

モーターを回すときに一番燃えやすいものなーんだ。 2011/05/21 (Sat)

（ うちの部活の場合）、答えは「ダイオード」です。

という訳で今日はダイオードの紹介をしようと思います。

ダイオード、英語で書くとDiode。一体どんなものなのでしょう。


またこれ外観は、

こんなのだったり

こんなのだったり

こんなのだったり

こんなのだったり

します。


基本の回路図記号はこんな感じです。

種類が変わると微妙に変わってきます。


それで、ダイオードは何ができるかといいますと、電流、電圧の方向の制限と電流量の制限の2つです。


よく「ダイオードの整流作用」等という言葉を聞く場合がありますが、これは電流、電圧の方向制限の応用です。

まず一つ目の電流、電圧の方向の制限についてですが、これは簡単に申しますと、


ダイオードの一番大きな特徴、というよりダイオードの存在意義でもある、

「電流を1方向にしか流さない」という特徴を表しています。

要するに上の回路図記号でいうと、左から右には電流を通すけど、右から左には電流を通さないということです。

つまりこれだと電気が流れて、

これだと流れないという訳です。


基本的にはそれだけです。

まぁ下の回路図でも、ある一定上の電圧をかけると急に電気が流れるようになる特性も持ってたりしますが

この辺はややこしいので今は省略します。

次の電流量の制限ですが、これは簡単に、ダイオードに流せる電流量は決まっているので、

上の回路図では、回路の電流の量がダイオードによって決まっちゃいますよ。ってことです。

ダイオードによって、10mAだったろ20mAだったり1Aだったり・・・と決められています。

この値は実際に回路を作ってみるか、ダイオードの仕様を調べるかしないとわかりません。

基本的には後者を行いますけど・・・いきなり実験だなんて勇者すぎます。


因みにダイオードにも当然、内部抵抗があるので、電圧降下が発生します。

電圧降下っていうのは以前書いたように、

上の回路でいうダイオードと抵抗の間とGND（マイナス極）の電位差（電圧の差）や、

Vcc（プラス極）とダイオードと抵抗の間のように1素子の両端の電位差のことです。

この電位差が素子内で落ちている電圧なので電圧降下と呼ばれているはずです。


ここでこの電圧降下量についての話ですが、

さっき電流量は一定だということを説明しました。内部抵抗はもちろん一定なので

オームの法則から、電流と抵抗が一定なので電圧も一定になることがわかります。

よって電圧降下量は一定。ダイオードの電圧降下は一定値になることがわかります。

この値ですが、大体0.6~0.7Vのものから2V近くのものやこれを超えるものまで結構いろいろあったりします（笑）


ダイオードを使う際にはこの値にも注意してくださいね。


まぁこんな感じのダイオード。どんな時に使うのかな;ぁ。ということは次回に回したいと思います。


ダイオードのがなんなのかがわかったところで今日はこの辺で。それではマター。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

燃えたくさい（笑） 2011/05/20 (Fri)

このタイトル、くさいと臭いが掛かって（以下略）

先程、PICがひとつお亡くなりになりました。


死因？今回の死因はですね・・・

どうやら静電気っぽいです。 


元々体質的に（？）バチバチが起こりやすい身なので度々PICを壊すんですね。

やっぱりゴム手袋をつけるべきなのか・・・悩むところです。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

今年のロボカップ部は部活になります。（きっと） 2011/05/20 (Fri)

新入部員が2人増えて現在10人。まぁこれで確定でしょう。



とりあえずこれでようやく新入部員の指導も織り込んだ形での部活のスケジュールが考えられそうです。

今年も結局ノード大会がどうなるのかが分からないし・・・困ったものですね。

まぁ例年通り早い方基準で考えましょうか。その方が後々楽ですし。

という訳で11月の半ばに大会があることを想定して作業を進めよう！ということになりました。

でもロボコンの大会って10月なんですよね。大会が終わって・・・1ヶ月！？


今年も今年なりに鬼畜なスケジュールですね・・・1ヶ月っておいおい・・・。


ま。1ヶ月だろうと半年だろうと勝つときは勝つ。負けるときは負ける。というものなので、

そこらへんは考えても仕方がないことなのですけどね。

ここ数年、というより高専に入ってからは負けてばっかりだけど・・・。


まぁそれでも今年は部員もたくさん。チーム戦にもなった訳ですし、

今までと違う、新しい戦い方ができて面白いんじゃないかな。


まぁ色々考えた結果ですが、

とりあえず今年の目標は全国大会出場というペースでいこう。というより、それが限界なような・・・

まぁまだチームや参加競技も決まってないし、上級生がほとんどいない今のロボカップじゃ

ここから半年で1年生を教えきるのは無理ですから・・・_{ロボコンもあって活動できないし・・・}


という訳でこの目標値にセットしたわけです。いきなり世界大会！なんて大きなものを出しても実感・・・

というよりどこまでやればそのレベルにまで到達できるのかという見通しが本人たちの中で立たないから

世界大会なんてものはとても目標にはできませんね。


まぁ僕自身が既に2年以上ジャパンオープンには行っていませんが・・・（やっぱ実力の問題？）


なのでやっぱりこれくらいが妥当かなぁ。という結論です。


一時期は黄金時代とも呼ばれていましたが、関東全滅の現状を見る限り、

もう産技高専のロボカップ部は遠征なんて行けるようなレベルにありませんからね。

ここらでちょっと目標を下げておかないと・・・。


といった次第です。まぁ今度の会議でどのようになるかで方針が決まるとは思いますが。

因みに、その会議は試験明けの6月の13日に予定されました。

部員の人はきっと後でメールが逝くのでその時に詳細をチェックしてください。


という訳で今日は以上です。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

P.s：あ。目標ってのはロボカップ1年目の1年生の目標ですよー。

配列が、わかった。（っぽい） 2011/05/19 (Thu)

やっぱりアセンブラだ・・・（汗）


Cだったら　

int x[10];

で定義できる筈の配列が大変なことに・・・

初期値の入力はCと同じようにできるのですが、

まず配列そのものの定義を

x byte[]

でやって、

そのあと要素の数を

arrinit x, 0, 9

で定義しないといけないみたいです。



しかも、配列とは変数とは違ってCのように普通に呼び出せないようになっていて、

Cでいう

i=x[0];

や

x[0]=i;

なんていう風な書き方できないみたいです。




それと同じようなことをしようと思ったら、

どうにも配列専用の命令を使わないといけないらしく

i=x[0];

の場合は

index i, x, 0 

で

x[0]=i;

の場合は

replace x, x, 0,i


としないといけないっぽいです。

これはめんどくさい・・・つまり配列でデータをやり取りするにはいちいちbuf変数に置換する必要があるわけですね。


あーぁ。やっぱASMかぁ（笑） 

まだ道のりは長いです・・・

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

流れ速度センサー。 2011/05/19 (Thu)

The Flow Rate Sensor 

そのままエキサイトにつっこんだらこうなりました。意味が分かりませんね。

まぁ普通に訳せば流量センサー？みたいな意味になるのかな？

そんなセンサーを発見してきました。



とりあえず「流量」を測定します。なんの流量かというと・・・

水蒸気（原発！？）とか空気とかもできるみたいですが、

どうやら主には水の中に沈めて川の流れなどを測定するもののようです。

まぁ川といっても海外の川は、日本の川みたいな渓流じゃなくて、飛行機が不時着できるぐらいの大きなものですけど。

恐らく日本の川みたいなのは・・・無理なんじゃないかと勝手に推測します。



環境や地球科学の研究のためセンサーだそうなので、

これも使用用途的には、若干小学校の理科の実験を思い出させる物がありますね。

でもお値段はというと$176


なんかバーニアのセンサーって値段がおかしい気がするのは僕だけでしょうか？

やっぱりそれだけ精度がいいのかなぁ。それとも秋葉価格に慣れた自分がおかしいのか？


答えは闇の中ですね。きっと永遠に（笑）


という訳でまたロボカップジュニアでは使えそうもないセンサーの紹介でした。

風とか読めたら面白そうだなぁ。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

NXCのコンパイラが重くて動かない 2011/05/18 (Wed)

やっぱりAtomだと限界が・・・Core2Duoのノートが欲しい。

なんて考えている今日この頃です。

でも買っちゃうと僕のノーパが5台に・・・それはちょっと多すぎる（笑） 

まぁ4台でもレポートやるにはこれくらいないときついですね。個人的には。


そんな感じで今日は以前に予告したようにコンパイラの話です。

とりま、コンパイラってなんでしょうって話は全壊前回したと思います。

詳しくはC言語基コンパイラ言語についての記事を参照して下さい。

といっても、全然詳しく書かれてないですけど（笑）

まぁここではとりあえず、「コンパイラ＝翻訳機」である。といった感じのことは説明したと思います。

でもちょっと英語できる人だと疑問に思うのがこの点、

コンパイルは英語にするとcompile

これを日本語に直訳すると「編集する」という意味になるんです。


まぁ翻訳も編集のひとつかもしれませんが、そもそも翻訳するだけなら”とらんすれーしょん”でいいと思いませんか？

なんでわざわざコンパイルというんでしょうか。


まぁコンパイルの語源はともかく、結局コンパイラって、翻訳の為のものではあるけど、

「翻訳だけ」している訳じゃないんです。寧ろこっちの方が翻訳より大事かも知れないですね。

そのコンパイラが担当しているもうひとつの役目とは何か。という話ですが、その前に。

皆さん。プログラムって完璧に書けますか？

100%ミスなしでプログラム、作れます？

まぁ簡単なプログラムならできるでしょうけど、

複雑なプログラムなら大体1個や2個は気が付かない打ちミスとかがでてきます。


そのミスをそのまま放置して、機械語に翻訳させて、

ロボットに送ってその間違ったプログラム、実行させたらどうなると思います？


どうなるんでしょうね（笑）

静かにお亡くなりになるかも知れないし、いきなりロボットは真赤に輝きだすかもしれない。

頭のいいLEGOだったらFileErrorで済むかもしれませんけど・・・。ちょっと怖いですよね。

だからみんなちゃんと、プログラムは確認してからロボットに送りますが、それでも確認しているのも人間なので

やっぱり抜けが出ますよね。

でも、こういった打ちミス等の構文的なミスをした際に、

PC側でロボットに送られる前にそれがチェックできたら便利だと思いません？

そう思った先人達はそういった機能、即ちエラー発見機能を作ってしまいました。


それでそれをコンパイラに搭載してしまいました。つまり、翻訳の時に間違いがあったら

「ここおかしいぞ」と教えてくれるようなものを作ってしまったのです。

これによってコンパイラの機能は「翻訳」だけではなく、「エラー検出」も加わることになり、

文字通りプログラムの編集者として世に送り出されることになったのです。（ということらしいです）


因みに現実の翻訳家は明らかに文法とかがおかしかったりしても、

大体翻訳家の方で勝手に脳内修正して翻訳するらしいのでまだ翻訳作業に関しては現実の方が上ですね。


あ。エラーの検知といっても、明らかにやりたいことと違うプログラムを書いたり、括弧がなかったりしても

文法的にさえあっていれば、コンパイルは大体通っちゃうので

コンパイルが通ったからと言って実際に動かしたいように動くかというと、それはまた別の話だったりします。

これは現実の翻訳家でも同じですね。「これ明らかにおかしいだろー」って文章があっても、

とりあえず原文を尊重して原文のまま訳すのが翻訳家の仕事ですから。
_{まぁ最近は原文の著者に確認を取るケースも増えてきているらしいですが・・・}


という訳でこの「翻訳」と「エラー検知」がコンパイラの2つの大きな役割です。という記事でした。

なのでコンパイルが正しく行われないと、プログラムを実行したり、ロボットに送ったり、ができないようになっています。

つまり、プログラムをロボットに送る前には必ず「コンパイル」という手順を踏まないといけません。


それを踏まないままプログラムを送信したり、実行しても、送ったプログラムは実行されません。

その場合は何も実行されないor最後にコンパイルして送信したプログラムが実行されるような仕様になっています。


因みにROBOLABやNTX-GとかNQC、NXC、NBCの場合はプログラムの送信ボタンを押すと、

勝手にコンパイル＋送信を一気にやってくれていたりします。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

配列探し 2011/05/18 (Wed)

今、NBC内で「Cでいう配列」を探すという作業に明け暮れています。

あるっぽいんだけど・・・使い方が微妙に謎。

Cと同じでいいのかなぁ。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior 

P.S頭逝った状態で適当な記事を投稿した訳です、が「今、明け暮れている」って日本語的にどうなんだろう。

因みにまだ使い方わかりませーん。