３日後にロボコン部のアイデア会議だそうで 2011/05/02 (Mon)

どうやら 、自分のロボットのアイデアをプレゼン形式で発表しなければならないそうです。

３日前に言うか？普通・・・


ル－ルを読んだだけじゃ競技の概要もよくつかめないような（特にゾーン分けが）競技なので

そのなかでアイデアを出せだなんて・・・しかも期限３日。

更に全部員にやれという話のはずなのに副部長がそれを知らない。なんて有り得ますかね？

という訳でGWはロボカップどころではなくなってしまいました。

とりあえず流れで「了解しました。」と言ってしまいましたが、これはどう頑張っても間に合う気配がありません。

だってたった３日でロボット４台を設計し、更にその利点を文章にあげて発表できる段階にするって・・・

何人が間に合わせられるんだろう（笑）

そもそも副部長に話がいってないって時点で、この会議そのものが計画倒れな気もします。

が、あえてこのあたりスルーで行こうと思います（笑）



最後に、明日からジャパンオープンですね。

参加する方々はイスタンブール目指して頑張ってください。

でわでわ


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior 

コンデンサの記事も、忘れないでください・・・ 2011/05/01 (Sun)

今朝1年半ぶりくらいにハートゴールドを起動したら、フリーザーの目の前でかなり焦りました。 

朝からずっと捕獲ゲーが続いています。所持ボールが少なすぎる・・・（泣）


そんなことはさておき、１ヶ月開いてコンデンサの記事の続きです。

一ヶ月もあくと、何を話してたかなんて覚えてる訳もないんですけどね。

という訳で前の記事を確認しながらの投稿になります。

まずコンデンサ第一弾のこの記事。

ここではまず、コンデンサの基本的な作用についてお話ししました。

コンデンサの作用や、コンデンサをつなぐ理由について説明がされていました。


次に、写真がいっぱいのこの記事。

ここでは沢山種類のあるコンデンサの中の、一般的、

というよりロボカップジュニアで使いそうなコンデンサについて端的に紹介をしました。

それで今回は、２番目の記事の最後に書いてある通り、コンデンサの実際の使い方について説明をしようと思います。


まず一番目の記事でコンデンサには「電気をためる効果がある」というお話をしました。

ということは当然、「貯められる量」というものがコンデンサにはあるということがわかると思います。

無限に貯められるなんてそんなものあるわけないですからね。もしあれば計画停電なんて起こる筈もないですよね。

という訳で、コンデンサの要素としてまず、電気を貯められる量（静電容量）というものがあることがわかります。

残りのコンデンサの要素ですが、これは周波数特性とか定格電圧とかなので、今は割愛します。

この辺の単語は今度まとめて紹介するとしましょう。


とりあえず今日の記事ではこの静電容量についての説明をします。

この静電容量は抵抗でいうRのようにCという文字で表現されます。単位はF（ファラッド）です。

つまり抵抗Rの値がR＝x[Ω]と表せるのであれば、コンデンサＣの値はC=x[F]と表することができます。

要するに、このCの値が大きければコンデンサに貯められる電気（電荷）の量が多くなる訳ですね。

それでどこにCの値が書いてあるかというと・・・


普通に書いてありますね。定格電圧が50Vで、その隣に470μFと書いてありました。

μというのはマイクロと読みます。今、巷で話題の「1ミリシーベルトは1000マイクロシーベルトです」のマイクロです。

つまりミリの1000分の1で、1の百万分の1の値ということです。要するに1[F]=1,000,000[μF]という訳です。

要するにこのコンデンサの値は0.00047[F]ということになります。

でも表記がめんどくさいのでμを使って表現しているのです。回路素子ではよくこういった数値表現をします。

とりあえずよく出てくるのが

M(メガ)=百万倍
k（キロ）=1000倍
m（ミリ）=1000分の1
μ（マイクロ）=百万分の1
p（ピコ）=1兆分の1

といったぐらいでしょうか。nとかGとかTとかPとかの他の数詞は普通でてきません。

特にコンデンサの場合は殆どがμとpで表現されています。

上のような電解コンデンサはμでしたが下のような積層セラミックコンデンサは


基本的にp（とμ）で表現されます。この写真だとコンデンサにちっちゃく104と記載されていますね。

実はこれがCを表していて、上から2桁の10がコンデンサの値（実数部）で次の4仮数部となっています。

なんか抵抗のカラーコードの時に似ていますね。

でもコンデンサの時は基準がpとなっています。

なのでこのコンデンサの値は10×10⁴p[F]＝100000p[F]となります。

でもこれだと表記がめんどくさいので1000000倍して0.1μ[F]となる訳です。
（注；100n[F]という表記は使いません。慣例なので理由とか聞かないでください（笑））



まぁコンデンサの表記についてはこんな感じです。

要するに基本的にコンデンサでは何μ[F]なんていう小さい値しか使わないんです。

電解2重層コンデンサとかの場合は1[Ｆ]なんていう馬鹿げた値だったりもしますが・・・

という訳で今日の記事は終了です。

書き始めの時にはコンデンサの使い方も書こうと思っていたのですが、長くなったので次回に持ち越しです。


それではーノ


因みに同じ種類のコンデンサなら、その外形の大きさは定格電圧と静電容量に比例している・・・らしい（笑）

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior 

P.s20:51　フリーザー捕まりました（笑）

あ。懐かしい。リコーダーだ。 2011/04/30 (Sat)

最近、なんかどっかでみたとこのある動画が某動画サイトに上がっているとの話を貰って、ちょっと調べてみたのですね。

そしたらこんなものが。

まさか上がってるなんて（笑）

一昨年の高専祭に出展してたリコーダーさんですね。UPは今年の1月みたいです。

若干手伝った記憶もあるのでよく覚えています。

なんてったってロボコンの活動より帰るのが遅くなったりした唯一の活動ですから（笑）

とりあえず産技高専ロボコン部はこんなことをして遊んでいる部活です。

今度メイキング動画の作成もするんだとか・・・5年生って暇だなぁ（笑）


という訳で今日はロボコン部の宣伝でした。

でわでわ～ノ

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

East Tokyo node Poster presentation 2011/04/29 (Fri)

東東京ノードのプレゼンを乗っけてみたり。


制作時間は大体30分ほど。写真撮るのが一番時間食ったりしています。

あとチームロゴっぽいなにかにも相当時間食ってます。∴プレゼンはかなり手抜きです。

30分か・・・プレゼンにあてる時間としては短いのか長いのかは疑問ですが。まぁこんなものでしょう。

でも実はこのファイルをアップロードするほうが時間がかかっています・・・（泣）30分？そんなレベルじゃないorz

まぁそんな感じで力尽きたので今日の記事はこれで終了です。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

Luz'sRobot-2 2011/04/29 (Fri)

今は亡きLuz。

今日はそのLuzのロボットについて紹介します。

今年のLuzのロボットは前にも紹介しましたが、

実はあのロボットは東東京ノード終了時点で既に廃棄処分となっていました。

その代わりに作られたのがこのロボットです。


東東京ノードの時よりさらに大きく、うるさくなりました。

まぁ今はもう原型が残っていないんですけどね（笑）

バンプが越えられない旧型のクローラーから離脱。駆動系はタイヤで統一しました。

まぁでも後の機能は旧型と大差ありません。


ところで、このロボット、どうやって缶をつかむかというと・・・


こんな感じです。

後ろに搭載したモーターで可動2輪の可動とアームの開閉を行います。

ギアダウンとかしていないのでアームの可動速度が異常です。もちろん、普通に掴めますよ。


結局今年は、この可動2輪がしたかっただけなんです（笑）ほら、なんかロマンっぽいじゃないですか。

でもその結果、ロボットが大きくなりすぎて

可動2輪の尻尾がライントレース中に壁にぶつかりまくり、競技進行停止の嵐。

只でさえ大きくてギリギリなのに、

前日に起きた故障の修正をした際に回転軸が以前より前になってしまったのも痛いです。

でも、ぶっっちゃけ可動2輪とアーム外したら普通にライントレースして

それで十分ジャパンオープン選考内に入ることはできました。

でもなんかそれで勝ってもつまんないなーと思い、このまま突撃しました。

まぁ今回の大会はそんな感じです。ちょっと遊びすぎたかなー（笑）


といった経緯で関東ブロックで玉砕してきました。いつも通りの結果ですね（笑）

来年こそはウン年ぶりにジャパンオープンに出場できたらと考えています。

世界大会といいたいのですがちょっと現実みようよ。って感じですかね（笑）

それでは今日はこの辺で。

明日から電気工事士試験の講習だ・・・

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

高専ロボコンルール発表 2011/04/27 (Wed)

昨日、NHK高専ロボコン2011のルールが発表されました。


今年の競技は・・・

『ロボ・ボウル』 


要するにロボットと人間でアメフト＋ポートボールのような競技をするらしいのです。

_{え？高専生に運動させるとか危ないんじゃないの？大丈夫かなぁ・・・}


とりあえず1チームは高専生二人とロボット2台。ロボットはオフェンス用が1台、ディフェンス用が1台

オフェンスは2足ですがディフェンスは移動方法に制限がないそうです。

それで高専生の役割は一人が競技開始時にオフェンスロボットにボールを渡す役

もう一人がポートボールでいうゴール役ですね。



つまり高専生がオフェンスロボットにボールを渡し、

そのオフェンスロボットが相手のディフェンスロボットをかわして。

ゴールであるもう一人の高専生にボールをダイレクトでシュートするという競技のようです。_{絶対危ないって！}


しかも使用するボールが、どうやらアメフトボールのようなんですね。

アメフトボールってあれ投げたことある人じゃないとわからないんですが、

うまく回転かけないとまっすぐ飛ばすことすらできないんですよ。


球技かぁ・・・ロボカップが終わった直後にこれだよ・・・ここからが忙しくなりそうです。

因みに今年の関東甲信越ブロックの会場は山梨だってさ。

東京高専が主催の筈なのになんで？しかも電車で2時間という情報があるから泊りじゃ・・・ない？


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

今年度の大会が終了して、一段落。 2011/04/26 (Tue)

大会も終了し、ようやくのんびりすることができました。


なんて書くつもりはありません。

もう既に来年度に向けての活動が本格化しています。 

とりあえず昨日今日で今年のロボットを崩して、新しいロボットの作成に入っています。


新しく入ってきた一年生も凄い頑張って活動していますよ。


まぁそれはそうと、なんでこんなに急いでいるかということなのですが、

その理由は只一つ。

 はやくしないとロボコンが本格始動してしまうからなんです。

それより前にこっちの部活の新体制を作らないと、確実にロボカップは部活として崩壊します

んでその体制を作る前に、とっとと自分のロボットを作ってしまわわないと、いけないんですね（笑）

実質次の東東京ノードまで2か月弱しかないようなものですから・・・

という訳で何故か、大会が終わった直後の方が忙しいという状況になってしまいました（笑）


どうしてこうなった・・・


それでは今日はこの辺で

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

 

関東ブロック終了しました。 2011/04/24 (Sun)

すいません。

産技高専全滅です。 

よってジャパンオープンへの参加チームは産技高専からは0となりました。


個人としては2年連続、5回目の関東ブロック敗退ですね。

この辺りが実力の限界なのでしょうか・・・関東の壁が厚いです。

因みに敗退後に上位大会に参加するという暴挙の事例が2件ほどあったりしますが今年は恐らくないでしょう（笑）


因みに今回の大会、敗因は

「ロボットが大きすぎた」です。


いやー色々使いたくて使った結果どうしても大きくなりすぎてしまって・・・スミマセン。

最終的に（本番当日に）何とかライントレースするようになったのですが、やっぱり間に合いませんでした。


というより完璧に企画倒れですね。大きすぎたとか・・・（笑）


という訳で来年は。

小型でコンパクトなシンプルロボット


を目指して頑張ろうと思います。

まぁ来年というより今年ですが（笑）

次は11月だー！


そしてどうしてこうなった（笑）



（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

遂に明日。関東ブロック 2011/04/23 (Sat)

遂に明日となってしまいました。2週間は早いものですね。


さて、Luzの調子はというと・・・


まさに絶不調。

昨日まであんなに元気に動いていたのに、今日未明、NXTが意識不明の重体に。


急きょリセットスイッチで応急処置をしたのちファームを入れなおすことに。

でも僕、NXCを使っているのでファーム。持ってないんですよね・・・

という訳で終了のお知らせが飛んできました。

別のNXTを貸して頂いたので、とりあえす、 なんとか、動いてはいるのですが、

取り換えの際に事故が発生し、一時期ロボットが完全に動かなくなりました。


その後基盤が事故ったので、即廃棄して別のプログラムを作り直したり・・・


現在も場所を自宅に変えて、懸命の救命作業が続いております。


これ、明日までに動くのか・・・？とりあえずライントレースだけはできるようにしないと・・・。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior


P.s：先程、意識不明だったNXTの意識が戻りました。

若干”LowBattery”の表示はされるものの、意識はしっかりとしています。ご心配をおかけしました。

関東ブロックまであと2日 2011/04/22 (Fri)

なのですが、未だにロボットが2階で暴走します。

ちょっと外部回路をいじりすぎたせいか、確実にプログラム通りに動かない状況になっているんですね（笑）

ストールもしちゃってるし・・・


どうにも、これから後2日で2階の動きを大幅に変える必要がありそうです。


あ。今日ロボコンの方に一年生が14人も見学に来ました。今の部員の総数より多いですね。


こっちの対応もしなくちゃ。副部長あんましあてにならないし・・・


来週の火曜日にルールが発表されるのでこっちの方も忙しくなりそうです。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

紫外線センサー 2011/04/21 (Thu)

何故だかはわかりませんが、シニアのロボカップレスキューロボットリーグに出たいという部員が現れました。

なんかそっちの方向で資金集めだのをするとかしないとか。でも一体いくらかかるんでしょうかね。 

まぁ一応「ロボカップ」研究部なのでシニアでも問題はありませんが・・・そもそも高専で参加できるの？


これが本格始動したらジュニアからは足を洗うことになるかも知れませんね。急展開すぎます。

それで今日の記事ですが、またバーニアのセンサーの紹介です。

今日はタイトル通り、紫外線センサーです。

こんな感じのセンサーですね。


写真には2個写っているように見えますが、本当に2種類あります。

かたっぽがUVA、もうかたっぽがUVBとなっています。UV（紫外線）センサーのAとBということなのでしょうね。


もちろん二つは違うものです。どのように違うかというと・・・

反応する光の波長が違います。

UVAは青色の光波長から下の波長、つまり青色から紫外線の光に反応します。

それと違いUVBは完全に可視光外の紫外線しか反応しません。

また、UVAは強い波長の紫外線には逆に反応しないようになっています。

UVBはある程度強い波長の紫外線にも反応するようになっています。

まぁ要するに検知したい紫外線によってセンサーを

「使い分けろ。」

ということですね。うん。きっと。きっと・・・

なんか他にも違う点があるような気もしますが、とりあえず今日の解析はここまでということで。


また何か訳し忘れがあれば更新するかもです。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior