2005～2013
今日紹介するのは温度センサー。といってもレスキューBで使えるような放射型ではなく、
触れている物体や室温を測定する温度センサーです。
ブロックの部分は2×3のブロック、
棒の部分も合わせるとちょうど2×6のブロックと同じ大きさになります。
棒の先端の銀色の部分が測定部分になっていて、この銀色の部分の温度が計測温度となります。
摂氏と華氏の両方で測定でき、測定範囲は-20℃～50℃です。
棒の部分は防水されている為、水温の測定も可能です。（センサー全体は防水されていません。）
こういう系の温度センサーは熱源の検知等には使えないので、
自律型のロボットに使うのはちょっと難しいですね。
それこそ、本当にアブナイ所に侵入するようなロボットの場合は
室温などの情報も必要になりますからその域までいけば話は別ですが・・・
だから基本的に、一日中RCXにつないで外に置いて気温測定させて、一日の気温を調べる、
といったぐらいにしか使い道はないと思われます。
自作回路の発熱検知に使うにはちょっと測定範囲が狭すぎますからね。
特に自律、自走型のロボットには使い道はないような気がします。
なんか面白い使い道をご存じだったり、思いついた方はコメントお願いします。（丸投げ）
という訳で今日は、こんなセンサーもあるんですよーって程度で・・・
それでは。
過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
あれは今から36万・・・いや1万4千・・・
これは今から6年前の話です。
これは僕が初めてロボカップジュニアに出場した時のことになるのですが、
当時のロボカップジュニアはなんというか、今と違うというか・・・
一言でいえば、今より「アットホーム」でした。
すごーい和やかだったような気がします。（自分が鈍いだけ？）
そして初めて出場した東京ノード大会（かつては東と西で別れていませんでした。）
レスキュー、プライマリ。
参加チーム数、
3チーム。
・・・
これが今との違いです。というより参加人数が少なかったのはその年まででしたね、次の年に20人ほどになって、
それから鰻上りがはじまるのです（笑）
その証拠に、2010年度大会まで使用されていたロボカップジュニアの会員番号、
あれは一度登録したらずっとその番号が保持されるので、
番号が若い方がロボカップ歴が長いということになるのですが（今の会員番号とは違います）
僕の会員番号と、僕の一年後にロボカップジュニアを始めた人との会員番号は・・・
2桁違いました。
その違いが大きい２桁か、小さい２桁かはご想像にお任せします。
でもそれくらいの差があるほど当時のロボカップジュニアは人数も少なく、和やかだったのです。
東京ノードでも競技回数が２回ありましたしね。
それに当時はそんなんで制度も適当だったので・・・
大会の２重登録ができたのです。（今しちゃダメですよ！？）
要するに、「群馬ノードで負けたから東京ノードに出るぜ！」なんてことができたわけです。
これは実際にやっている人がいましたね。当時では合法です。（今は違法ですよ！）
まぁそんな中、大会に出たわけですよ。
そして最初の東京ノード。
結果。
３位！凄い！いきなり入賞！賞状も貰いました！
なんーて感じの世界でした。（因みにプレゼン賞も貰いました。）
そんで次に関東大会に行って、下から数えた方がいい成績になるのですが・・・（関東は２０人ほどいました）
そんな世界のロボカップジュニアが、なんで今はこんな戦いの場に！？
時代も変われば変わるものですね。
でわでわ～
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
・・・こんなに時間なかったっけ？
やばい。
やばすぎる。
これはまずい。
とりあえずまずはライントレースしなきゃ←
という訳で今日の記事内容にはいります。
今日の記事はまーた古いロボットの紹介になります。
これは今から5年前、2006年に作られた僕のレスキューロボットの
予備マシンになります。
え？メインは？そんな古いもん写真に残っている訳ないでしょう（笑）
あ。もしかしたら親パソに残ってるかも・・・今度調べてみます。
07年のサマーチャレンジまで活躍していた機体で、サマーチャレンジのロボットを作る際に解体した機体です。
これがその写真です。
この機体をみて、周りの方が一番最初に言ったこと。
「サッカー！？」
今でもよく覚えています。口をそろえて言われましたからね。
いや、普通にレスキュー仕様のロボットなんですけどね（汗）
かなり巨大な取っ手とロボット全体を覆うブロックの壁からサッカーを連想するんでしょうね。
でもこのロボット、ひとつ気になる点が・・・
このロボットにはライトセンサー、前についていますよね。
そしてタッチセンサー、前についていますよね。
それでライトセンサーが何故か、タッチセンサーの前についていますよね。
ってことは・・・障害物があってもライトセンサーが邪魔でタッチセンサーが押されないんじゃ・・・
という気がするんですね。
でもこのロボット、確か普通に障害物回避ができていたように思うんです。
さて、どんな機構になっていたんだか・・・写真がこれしかないので一切ワカリマセン（笑）
まぁなんか変な機構でもついていたんでしょう。
・・・うん。わからない！
という訳で今日はこの辺で終了です。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
参加者ミーティングが10：50
競技開始が13：30か・・・
予想外に時間がありますね（笑）
普段より多くある気がするのは僕だけでしょうか？これは非常に嬉しいですね。
あと重要なのが参加費の増額についてですか。
いつもだと会場はうちの高専が無料で貸出をしていて、
しかも大会に必要なフィールド等の荷物は全て高専に置いてあるんですね。
（実はこれが部室が狭い原因だったりする）
なので運搬にかかる費用はありません。全て高専生が高専内でフィールドや机を動かすだけです。
ところが今回は一般用の施設を使用させていただく為、当然貸出料が発生します。
それに機材を会場に運ばなくてはならないので、これを運ぶ運搬料も発生します。
となると当然、普段、うちの高専で開かれているノード大会よりお高くつくわけです。
ですが、この前の記事で書いたように、これ以上運営側にその分の負担をして頂くわけにはいきません。
・・・となると、この増額分の負担をするのは当然・・・となるわけです。
まぁそういった訳で、本来ならなにもしないでも増額の必要があるのに、なんとか増額せずにやってきた中で
急に出費が増えてしまったので泣く泣く増額。といった感じになってしまいました。
ということなので皆さんご理解よろしくお願いします。
増額は神奈川、西東京ノードも同額です。
東東京ノードブログ
神奈川、西東京ノードブログ
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
昨日のブログの訪問者数がいつもより３０人以上多くなりました。
千葉ノードブログでの紹介があったからでしょうか。ありがとうございます。
これは今朝の話ですが、なんとなく、暇だったので、
ライントレースプログラムを完全に変えました（笑）
どうしてこうなったのか、結果動きはよくなったのか、
ロボットを動かせないので、全ては謎となっている訳ですが・・・。
その制御方式ですが、最初ＰＩＤをしようと思ったんですね。
でも・・・バンプや障害物などで別の動きに持っていくのがめんどくさく、
各パラメーターの算出、最適化に時間がかかり、どうにも大会で使えんのかなぁ・・・といった風になったので
結局採用せずという結果になりました。（そもそも逆に速度遅くなる気もするし）
という訳でなんかよく分からない疑似ＰＤ制御っぽい何かが出来ました。
Ｉの疑似はちょっと一日じゃ思いつかないかな。。。
というわけで変更してみました。と言ってもこれ不採用かな・・・（苦笑）
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
千葉ノードの見聞録
千葉ノードに出場していたレスキューのチームのロボットの紹介
という記事を投稿させて頂いたのですが、千葉ノードの公式のブログの管理人の千葉ノード長様が、
この見聞録そのものを紹介して下さりました。
これがその紹介がされているページになります。
このページでは、このサイトだけでなく、たくさんのサイトが千葉ノードについての更新をしていて、
その更新されたページや記事に関してもここでは紹介されています。
他のサイトの紹介もここ以上に素晴らしいものばかりなので、とにかく行ってみてみることをオススメします。
さっきから僕もいろんな千葉ノード紹介を見て回っているところです（笑）
千葉ノード長様、ブログの紹介をしてくださってありがとうございます。
最後になりましたが、
千葉のみなさん、まだ開催地が決まっておりませんが、いづれどこかで開かれる関東ブロックで会いましょう。
（だからまだこっちはノードもはじまってないってば（笑））
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
というわけで、大幅に予定が狂いましたが、我々高専チームは
学校が使えないのでロボット本体の改造、変更等は行えないけど、
回路、プログラムに対しての大幅な修復が行えそうな見込みができたことになりますね。
これは全く完成体ができていない高専チームとしてはチャンス・・・？
とは一瞬思いましたが、結局活動拠点が学校なので物がなにもないという現実。
学校側に多大な迷惑をかけて部員が一人、学生立ち入り禁止の学校から物資を外に出したようですが、
ちょっとこの感じだと部活どころじゃないですね・・・
かなり困った。対策検討中です。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
昨年、高専ロボコンでチームの無線管理の担当をさせて頂いたことと、
2011年度の高専ロボコンの無線管理に関しての案が掲示されていることから、
拝見させていただいていたサイトがあるのですが、
そのサイトの管理人の五十嵐先生が
今年のロボカップについての無線についての案を掲示されておりましたので紹介します。
それによると・・・
シニアリーグ（サッカー小型とシミュレーション）でZigBee利用ができるような方向になっているようですね。
ZigBeeといいますと、最近2.4Gが解禁されたロボコンでも、よく使われる無線通信モジュールですね。
こんな感じの外観をしています。
うちの学校では、高専ロボコンの手動ロボット（ロボカップで言うところのラジコンロボット）や
使用済みのロボカップに使われたロボットのラジコン（玩具）化や、
レールガンの発射装置（学校ではありませんが・・・）
疑似チャイムに使われる信号の送受信機等に使われています。
僕も1セット自宅に持っていますが、小型で汎用的なのでとても使いやすいですよ。
一応電波関連の機器なのでちゃんとした仕様書はとても分厚いです。
大体（仕様書によると）屋外で100m程まで電波が届くともあるので、かなり強いものであることがわかります。
現に屋内で実験したところ、部室から電波を発信して
15~20mほど離れた食堂で電波を受けたロボットが動作するのを確認しました。
このZigBeeですが、外部との通信は主にUARTという2線の有線非同期シリアル通信方式を採用しています。
これはPIC等のマイコンで容易に制御ができ、自作で関数などを作ればNXTでも制御できます。
最近、秋月でも販売されましたのでお金に余裕のある方は買ってみるのもいいかもしれません。
ちなみに秋月だとRFで2400円、PRO RFで3800円となっています。
買う際は一個だけでは普通、使うに使えないので必ず2つ以上買いましょうね（笑）
一応ですが、ロボカップでは
ジュニアでこれ使っちゃだめですよ！
確信犯言われちゃいますからね（笑）
そのジュニアの無線関連の話ですが、例年通りbluetoothのClass2とClass3のみ、
しかも制限されるようで、シニアの状況によっては・・・という状況のようです。
また、バージョンも1.2以降に限定されているようですね。推奨は2.0以降とのことです。
競技に直接関係するbluetoothの使用に関しましては、それ以上の制限はされないようですが、
それ以外は、制限される可能性があるので使用するチームは気を付けた方がいいかもしれませんね。
これで電波関係の話は一応終了です。
あ、あとジャパンオープンの公式HPが公開されました。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
東東京ノードは４月１０日（日）に川崎市生涯学習プラザで、
それぞれ開催されるとの予定が発表されました。
関東ブロックについては検討中とのことです。
でもこの会場もうちの学校と同じように計画停電の第４グループに入っているので、
電力事情によっては突然・・・なんてことがあるような気もします。
３月１６日に計画停電の対象から除外された模様です。
川崎市生涯学習プラザと言いますと、トゥルースアカデミーが毎年合同練習会を開催しているところですね。
東急東横線、目黒線、ＪＲ南武線、横須賀線、湘南新宿ラインの武蔵小杉駅から
徒歩１０分といったところでしょうか。ちょっと歩きますね。
また東急東横線だと元住吉駅の方が歩く距離は短いですが、
急行等が止まらない駅なので逆に時間がかかるかと思います。
うちの高専のようにゆったりとした設備は整わない（特に外光関係）と思いますが、
そのあたりの調整は参加者の方が想定してしっかりと行っていてくれればと思っています。
関東ブロック公式サイト
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
最後の「実際の抵抗値、カラーコードの見方」についてです。
カラーコードについての話はここを参考にしてください。
この記事では実際の抵抗の写真を用いて「カラーコードを読む」ということを行います。
まずはこの抵抗。
右から、灰、赤、黒、金ですね。
この抵抗は一見どちらが第1色帯かがわかりませんが、
金という色は第1色帯にはありませんので反対の灰が第1色帯ですね。
つまり第1色帯から灰、赤、黒、金となります。
どちらが第1色帯かがわかれば、もう抵抗値はわかりますよね。
カラーコード表から、第1色帯の灰は8、第2色帯の赤は2となるので抵抗の数値は82となります。
そして第3色帯、これが重要になるわけですが、この色は黒なので値は１となります。
実際の抵抗値はこの第1、第2色帯から導き出された82という値と第3色帯の1という値をかけて求めます。
つまりこの抵抗の場合、82×1で82Ωとなります。
最後に第4色帯。これは抵抗の製造誤差の許容量を示しています。
この第4色帯はこの抵抗だと金になっています。金はカラーコード表によると誤差5%となっています。
つまりこの抵抗は82Ωから±5%抵抗値がずれることが許容されることになります。
つまりこの抵抗の抵抗値は77.9Ωから86.1Ωであるということになります。
次にこの2つの抵抗。
上の抵抗は茶黒橙金、
下の抵抗は茶黒赤金ですね。
上の抵抗ですが、第1＝茶＝１、第2＝黒＝０で合計は10
第3＝橙なので、抵抗値は10×103で10000Ωとなりますね。
SI接頭辞を使いますと10kΩとなります。通常はこちらを使いますね。
下の抵抗も、第1＝茶＝１、第2＝黒＝０で合計は10
第3＝赤なので、抵抗値は10×102で1000Ωとなりますね。
SI接頭辞を使いますと1kΩとなります。
両方とも誤差は金なので±5%となりますね。
最後にこの抵抗。
金属皮膜抵抗といって今まで紹介したカーボン抵抗より精度がいいものです。
これは線が5本ありますね。この場合は第3色帯までが抵抗の数になります。
つまり第1＝茶＝１、第2＝黒＝0、第3＝緑＝5、
これで値は105となります。
そして第4色帯、これが上で算出した値とかけられます。
第4色帯は金で0.1となるのでかけると10.5、つまり抵抗値は10.5Ωとなりますね。
また、誤差の第5色帯は茶色となっているので±1%となっていますね。
以上で抵抗の説明を終わります。
ちなみに用語としては第1、第2色帯は実数部、第3色帯は仮数部、第4色帯は許容誤差となっています。
抵抗についての記事は此方です。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior
この通りです。
前情報は正しかったですね。延期時期等の今後の予定は不明です。
というわけで3月27日のロボカップジュニア関東ブロック大会は延期することになりました。
以上です。
（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior
