お高くなっています。 2011/05/03 (Tue)

最近、遂にHiTechnic社製のセンサーに手を出し始めました。

全く使ったことがないわけではないのですが、どうにも面倒で、これなら市販のものがいいなーという風な感じになって

結局ロボットに搭載することはありませんでした。

だけど、折角コレも家にあるので、使わないと損かなーという気持ちになって使ってみることに、
←コレ
とりあえず、今遊んでいるのが


アクセルセンサー



ジャイロセンサー


コンパスセンサー



ですね。

因みにセンサーは全部学校のものです(笑）

今話題のEOPDは学校にないし、まだ使う予定はありませんね。

今のところ超音波で間に合ってます。

まぁ今度のロボットは余りセンサーを増やさない方針でいこうと考えています。

やっぱる２０個もあると面倒なので・・・（笑）

そんな感じで今日はこの辺で。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

Luz'sRobot 2011/04/13 (Wed)

今回は、今年のロボットの紹介です。

今年のロボットはなんというか・・・

「遊んでみた」がテーマになっています。（きっと）

まぁどういうことかというと、今まで使ってなかったものを取り入れつつ、動けるロボットを作ろうというものですね。

結局その「今までなかったもの」が格段に多かったので、結果「遊んでみた。」になった訳ですが・・・
























結果、こんな化け物が生まれることに（笑）

無茶苦茶に色々ついています。センサーの合計は17個・・・かな？

今回初投入したものというのは

・NXT
・I2C通信
・通電センサー
・超音波センサー
・加速度センサー
・串除けの囲い
・缶を持ち上げる気持ち悪いタイヤ機構
・意味不明なロジック積んだ基盤
・ポートマルチプレクサー

ETC・・・

といった感じです。非常に多いですね。いくらルールが変わったからとはいえ・・・

また、リレーによるセンサー切り替え（2009）、や坂タッチセンサー（2006）、クローラー駆動（2005）等、

過去に使用したシステムを再利用するケースも多かったです。

とにかく、今までのロボットの中では一番複雑なロボットだったことは間違いないと思います。

まぁセンサーの数の時点で、既にわかってることなんですけど（笑）

ライトセンサーなんか結局5個ですよ。まだ増えるかもしれません（笑）


しかも、ロボットが大体30㎝と比較的大きいので、

学校ではライントレースしてると、よくアリーナの壁にぶつかっていました。

なのでその対策を・・・なんて考えていたらバンプができないことが発覚して修正・・・


なんてことを繰り返しているうちに本番当日。

案の定調整が間に合わず、進行停止を4回もしてしまいました。まぁ缶までの課題は全てとったんだけど・・・

でも缶は持ちあがらず、結局そのまま8分間動かして時間切れでした。


うーん。やっぱり複雑すぎたか。もっと単純にした方がいいのかもしれません。

関東までになんとかしないと・・・まぁ。2週間しかありませんから（あと11日）余り大きいことはできませんね。

そんな感じで今日は今年のロボットの紹介でした。


あと、東東京ノードのロボット紹介は当日のカメラ忘れの都合により中止とさせていただきました。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ロボカップ部の部室が開きました。 2011/04/01 (Fri)

とりあえず開きました。

まず活動の一日目は・・・

部屋の掃除。


で終わりそうです（笑）

とりあえず、３週間前に作ったお茶を処分して(地震のせいで飲めなかった・・・（泣）)

被災した２０１０サマーチャレンジのロボットの解体、そして机の整理。

ついでに落下した時計を元に戻しました。

学校そのものには結構多大な被害がでていますが、部室の方は平和そのもので、

時計と既に崩壊していた2010サマーチャレンジロボット以外は被害ゼロでした。

棚とかの荷物やロッカーの上にあるエッチングの廃液ですらも落ちてくることもなく、

電子情報コースの某研究室のようにひっくり返ることもありませんでした。


それはいいのですが・・・大会、間に合うかなぁ・・・

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

遂に部活動解禁 2011/03/30 (Wed)

どうやら、産技高専では

4月1日から部活動が解禁になったようです。


つまり明後日。ようやく・・・といったところでしょうか。


まだ条件付きではありますが、とりあえず部室が開くのであれば、非常に助かりますね。


という訳で明後日からようやくロボカップに向けての活動が再開されます。

さて、これから1週間でどこまで間に合わせられるでしょうか・・・（笑）


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

千葉ノード効果！？ 2011/03/22 (Tue)

昨日のブログの訪問者数がいつもより３０人以上多くなりました。

千葉ノードブログでの紹介があったからでしょうか。ありがとうございます。


これは今朝の話ですが、なんとなく、暇だったので、


ライントレースプログラムを完全に変えました（笑）

どうしてこうなったのか、結果動きはよくなったのか、

ロボットを動かせないので、全ては謎となっている訳ですが・・・。

その制御方式ですが、最初ＰＩＤをしようと思ったんですね。


でも・・・バンプや障害物などで別の動きに持っていくのがめんどくさく、

各パラメーターの算出、最適化に時間がかかり、どうにも大会で使えんのかなぁ・・・といった風になったので

結局採用せずという結果になりました。（そもそも逆に速度遅くなる気もするし）


という訳でなんかよく分からない疑似ＰＤ制御っぽい何かが出来ました。

Ｉの疑似はちょっと一日じゃ思いつかないかな。。。
 

というわけで変更してみました。と言ってもこれ不採用かな・・・（苦笑）


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

今日がノード開催の予定日でしたね。 2011/03/20 (Sun)

現時点で４月の１０日に延期というとこなので３週間前になりました。

というわけで、大幅に予定が狂いましたが、我々高専チームは

学校が使えないのでロボット本体の改造、変更等は行えないけど、

回路、プログラムに対しての大幅な修復が行えそうな見込みができたことになりますね。


これは全く完成体ができていない高専チームとしてはチャンス・・・？

とは一瞬思いましたが、結局活動拠点が学校なので物がなにもないという現実。

学校側に多大な迷惑をかけて部員が一人、学生立ち入り禁止の学校から物資を外に出したようですが、


ちょっとこの感じだと部活どころじゃないですね・・・


かなり困った。対策検討中です。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

山手線は動く見込みないですねー 2011/03/12 (Sat)

午前中は動けそうにありませんね。


どうしましょう。


大会会場がこんな感じなのとフィールド、特に製作途中のレスキューのフィールドの安否によっては

ノード大会の運営に支障が出るかもしれませんね。

まぁ大丈夫だとは思いますが・・・

とりあえず今は電車の続報に期待です。

P.Sフィールド等にも問題がないことが確認できたようなのでノード大会は予定通り行うとのことです。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

 
P.Sフィールド等にも問題がないことが確認できたようなのでノード大会は予定通り行うとのことです。

3/15：東東京、神奈川西東京ノード、関東ブロックは

中止、延期となりました。

今後の対応は検討中とのことです。

幻のロボット 2011/03/06 (Sun)

僕が作ったロボカップレスキュー用のロボットの中には、唯一公式大会で使用されなかったロボットがあります。


というのは、作ったはいいけど、どうにもレスキュー競技に向いていないというか・・・使えないというか・・・


1世代前のレスキューなら使えたんだろうなぁ。というそんな機体です。

作成したのは今から約2年前。高専に入学するか、その前ぐらいの話になります。


どんなロボットかといいますと、こんなロボットです。


自作機。ですね。

全体を写した写真が何故かこれ一枚しかないのですが、これ、まだ未完成の状態の写真ですね。

この後で串を吹き飛ばす機構とちゃんとしたバンパーが装着されます。


何を思ったのか、本体の板はアクリル板になってしまっています。

確か理由は家にアクリル板が転がっていたから、だったかと思います。よく割れなかったなぁ。


当時はまだ子供だったので難しいLSIは使えませんでした。

よって16ＦのPICマイコン２つで制御されています。



確かライトセンサーが下に12か13個あって、すべてデジタルで制御されていました。

アナログだと処理に多少時間がかかるからとかそんな、途方もない理由だったかと思います。

それで、あとはタッチセンサーが2個、水銀が一個。この時は方位センサーとか加速度センサーとか

そういう類のものは使用していません。


でもその代り、写真にはついてませんが、液晶が搭載されていました。

これがないとセンサーの値を見るのにいちいちＰＣが要りますからね。

でも・・・当時の僕にはちょっとﾑﾂｶｼｲ・・・まぁなんとかやった記憶があります。


アナログ入力を一切使わない完璧なデジタルロボットだったので調整自体は楽でした。

タミヤ製のツインモーターギアボックスを使用していたので速度にちょっと難ありでしたが・・・

でもそのお蔭で「坂だけは」速かった気がします。


その代り、ものすごく動作音がうるさくて、それだけの理由で使うのをやめました。


結局、速度問題とライトセンサーの位置にちょっと問題があってライントレースが難しかったので

どうにせよ大会で使うことはなかったかと思いますが・・・


まぁ今度暇だったらもう一回自作機を作ってみようかなと考えています。

その時はセンサーの数が20超えるぞー・・・

数えるだけで頭が痛くなるくらい増える予感がしてきました。

ほんとに作っちゃおうかな。でも大会まであと2週間。正直どう考えても無理ですね。


こんな黒歴史の紹介でした♪

でもこのロボット。今だったらもっとスマートに作れただろうなぁ・・・（笑）

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ここにきてまさかのセンサー変更 2011/03/04 (Fri)

ちょっとライトセンサーを変えることになりそうな雰囲気があります。

あと2週間だけど、なんとか・・・なるよね！？



実質結構ヤバいところもありますが、まぁ大丈夫でしょう。

っていうかやらないと直角で死ぬ事態になりかねません。


変えます。きっと。きっと。きっとかっと。


時間ないから無理かもしれませんけど・・・

今日なんか一日サッカーの手伝いで終わったので（笑）


自分のロボットなんか一切触れてない気もします。

全然ライントレースできてないのに・・・


さて、どうしたものか。非常に困ったものです。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

東東京ノードエントリー完了 2011/02/24 (Thu)

まさにスピード決着でした。

会議とかせずに、メンターだけお願いして、勢いで登録してしまいました。

とりあえず高専からは4チームが東東京ノードにエントリーすることになりました。

東東京ノード長が同じ学校にいるので一応確認しましたが、ちゃんと登録されているようでした。



これで一先ずはよかった。

あとは出るだけですね。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

エントリー締め切り間に合わないかも（笑） 2011/02/23 (Wed)

部活会議中止で本気でメンターが決まらないです。締め切りが26日で土曜だから、あと2日。


今年の高専からの出場はゼロになる確率が高そうです。

明日、もっぺん顧問の先生方に話をしてみようと思っていますが、どうなることやら・・・。


今日はロボットに坂を上らせようと一日頑張ったのですが、


あえなく撃沈。

・・・どうしてこうなった。

やっぱりクローラーが滑るんですね。やっぱりタイヤの方がよかったかな・・・

まぁ今更変えるのもちょっと無謀なので東東京大会までにはなんとか動くように・・・と考えています。


あと不安なのが、2010ルールは今までと違ってコースがタイルですよね。

タイルということはもしかしたら競技中にもコースが変わる可能性が・・・


タイルをやったことない人間にとって、タイルを使ってのライントレースは・・・全く予想ができません。

タイルがめくれあがってコースアウトとか絶対やりそう・・・

人が絶対やらないような驚異的なミスを大会の競技で行うのが通年の僕ですから・・・


なんて数々の不安要素が襲っている今日この頃です。

まぁそれ以前にライントレースができてないので問題外ですが。


あと一か月。さて。どこまでいけるでしょうか。


という訳で今日はこの辺で。

因みにタイルがめくれあがって進行停止はシンガポールでのレスキューBで経験済みだったり。

一度めくれると元に戻せないから、ラインのあるタイルがめくれると絶望的だよね。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior