RCJサマーチャレンジ～サッカー～ 2011/07/26 (Tue)

今日はサマーチャレンジのサッカーのルールを説明したいと思います。


そう・・・思っていた時期が私にもありました（笑）

どうやらサッカーの方は基本的に去年のサッカーAのジャパンオープンローカルルールのようです・・・

なのでこの大会のローカルルールのみ紹介を行います。

まずは、年齢、ロボットの重量問わず全部サッカーAになります。

つまり全部の区分、全部まとめて競技を行うようです。（最大重量は2500gです。）

要するに自作の化け物とNXTが同じフィールドに・・・恐ろしや（笑）

また、フィールドの仕様はサッカーAでグリーンカーペットが引かれるそうです。グレースケールはありませんよ。

また、ボールは一応新しいパルスボールを使用するみたいですが、常時発光で行います。


ルールに関しての変更は、キーパーロボットの指定（一台のみ）を行うことができたり、

大きいのはボールのスタック時にキャプテンはロボットの移動を行うことができるという点です。

移動先は自陣のどちらかの中立点かセンターの中立点のどちらか、キーパーはゴール前も可です。

既にロボットのいるところへの移動はできないということは、移動は早い者勝ち？ちょっとその辺り不明です。

この時ボールは近くの中立点にいきます。これは普通ですね。


只、ボールの移動はロボットの移動後なので

ロボットの移動先によっては大変な位置に移動することがあるかも知れませんね。


あと一番大きいのは、チームについて。

2対2なのは同じですが、通常の大会と違って、チームでのエントリーはできません。

ロボット一台ずつでエントリーして、当日に編成されるマルチチームで競技をすることになります。

なので当日までパートナーのロボットの性能はわかりません。

戦略的な意味でかなりハードな競技になりそうですね。

それとも片方だけで無双するロボットが現れてボロ勝ちしてしまうのか？

まぁその辺りは当日楽しむとしましょう。

といってもまたサッカーとは別室かな？



そんな感じで今日はサッカー競技ローカルルールの紹介でした。

詳細はここを参考にしてください。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

whileとdo～while、まぁ初歩ですね。 2011/07/25 (Mon)

今日はなんとなくプログラムの記事の続きを書こうという気分になりました。

前回のif文の記事で記載したように、 今日はwhile文について、

それとよくwhile文と対をなして示されることの多いdo~while文について書こうと思います。

これらもif文と同じように、条件文の1種なのですが、if文はある条件が成立したらこっちの文、しなかったらこっち・・・

という風に「分岐」を作る条件でした。

でもこれからやるwhile文やdo~while文は「ある条件が成立している間この文を繰り返す」という

繰り返し、ループを作る条件文になります。


例えばこんな感じで、

#include <stdio.h>
int main(void)
{
     int i;
     i=1;
     while(i<=5){
           printf("%d回目のループです。/n",x);
           i++;
      }
     return 0;
}


またはこんな風に、

int main(void)
{
     int i;
     i=1;
     do{
           printf("%d回目のループです。/n",x);
           i++;
      }while(i<=5)
     return 0;
}


この二つのプログラムはどちらも実行の結果は

1回目のループです。
2回目のループです。
3回目のループです。
4回目のループです。
5回目のループです。

という風になります。

iが1から5の間、つまり5回分ループ回数の表示を行うプログラムです。

whille文で変数iの値と、5という数字を比較して

iの方が小さければ{ }内の命令文を繰り返すようなプログラムになっています。

iの方が大きい場合は、{ }内の処理は行われなくなるので、{ }の下のプログラムに移動します。

といってもこのプログラムの場合、return 0;　とあるのでこのままプログラムは終了します。


因みに7行目のi++;という命令は変数iに1を足す。という命令で、この++をインクリメント演算子といいます。

逆の--というのもあってこれはデクリメント演算子といいます。

今、上のプログラムと下のプログラムは同じだという説明をしました。

whileとdo~while、違うものを使っているはずなのに同じになるなんておかしくありませんか？

同じになるならなぜ2つも同じものがあるのだろう。まぁこれにはちょっと訳がありまして、


この二つにある違いがあるのですが、このプログラムでは、その違いが出力結果に表れないのです。

じゃあ違いを出すにはどうするか、こうすればでてきてくれますよ。

#include <stdio.h>
int main(void)
{
     int i;
     i=10;
     while(i<=5){
           printf("%d回目のループです。/n",x);
           i++;
      }
     return 0;
}




int main(void)
{
     int i;
     i=10;
     do{
           printf("%d回目のループです。/n",x);
           i++;
      }while(i<=5)
     return 0;
}


この2つのプログラム、どこが変わったかといいますと、4行目。

i=1;がi=10;に変わっています。つまりどちらの条件式も満たさない、

つまり当てはまらないようなiの値をあらかじめ示したという訳です。


この場合、上のプログラムの実行結果は




つまり何も実行されないのですが、下のプログラムの場合、このように出力されます。

10回目のループです。

条件に当てはまっていないのに条件文内のプログラムが１回だけ実行されています。

これの原因は条件を調べるタイミングが大いに関係しています。

ちょっと図を使いましょうか。

これがwhile文の構成です。


まず最初に条件を確認し、条件が成立するなら、下の条件文を実行し、赤矢印を通って条件の確認に戻ります。

この時、条件が不成立になった時は青矢印を通って条件の外の文にジャンプします。これがwhile文です。


ところがdo~while文はこのようになっています。


do~while文では、先に条件内の文を実行してから、条件の確認を行い、

条件が成立すれば赤矢印のように条件内の文の最初に飛びます。

不成立の場合は青矢印のようにそのまま下の文を実行します。

つまりdo~while文はwhile文と違い、条件がどうであろうと、最低一回は必ず条件内の文を実行するのです。

これが2つの違い、先程のプログラムの出力結果の違いの訳です。



これがwhile文とdo~while文です。

また、while文の使い道としては、こんなのがあります。

#include <stdio.h>
int main(void)
{
     while(1){
           printf("お腹がすきました。/n");
      }
     return 0;
}

このプログラムは

お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
お腹がすきました。
（以下無限）

という出力、つまり無限ループを行うプログラムです。

なぜ条件の部分に１を入れると、こうなるのでしょうか、

Ｃ言語では、1というものは「真」というものを意味していて、これは「常に正しい」という意味と捉えることができます。

なので条件の中に　1　とだけ入れておくと、「この条件は常に正しい」という意味になります。

常に正しいのだから、ずっと繰り返し続ける→無限ループ、という訳です。

因みに0は「偽」、常に正しくないという意味を持っていますのでこれを条件に入れちゃうと・・・


因みにこれはdo~while文でも、もちろん行ううことができます。

以上でwhile文とdo~while文の説明は以上です。

次もまた条件文の説明です。今度は先程の一番最初のプログラムで説明したような、

変数を条件とするとこで指定した回数ループを行うようなプログラムをもっと作りやすくするための条件文を紹介します。


それでは今日はこの辺で。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCup Junior

【これはむしろ】NXT復活作戦【不良品だろ・・・】 2011/07/25 (Mon)

突然ですが、実はロボカップ部は結構大変なことになっています。

なんと、

NXTが3台、立て続けにお亡くなりになりました。


画面が付かない・・・


これに気が付いたのは実は結構前で、

話は今年の3月頃にまで遡ります。

当時、学校から借りているNXTが、全部でなんと3台もあったのですが、

大会に出る時に予備でもっていこうと、箱を漁っていたら・・・


なんと全滅であることが発覚。

本体自体は生きているようなのですが、電源を入れても起動音だけで画面が付かない・・・


このロボットは一昨年―当時の一年生、つまり僕の同期のメンバーがサッカーに出るとき、

そして某レスキューチームの水泳部部員がサマーチャレンジの時に借りたNXTなんですね。


その時は別に故障のこの字もなかったのですが、なぜか、つけてびっくりつかないよー＞＜。

といった状況です。保存もちゃんと箱に入れておいてあったのに・・・なんで？理由もいまいちわかりません。

とりあえずこれは非常にまずい雰囲気だったので原因究明に入った訳です。


まぁそんな経緯があって、NXTの解析作業を行い始めました。

それから4か月・・・つまり今ですね。


ようやく、25200円×3個の尊い命の蘇生に成功しました。

心肺停止の確認から4か月・・・人間だったらとうに死んでいますね。流石NXT（笑）

過去にRCXの蘇生手術をしたこともありましたが、正直あっちの方がまだ全然楽ですね・・・


正直言ってこれの蘇生は人間業ではないです（汗）

細いこて先を持っていない自分は、幅1㎜以上あるはんだごてやはんだで、

0.5mmのピッチのある基盤と戦ったのですから当然・・なのかな？


それにしてもNXTといっても中身は結構適当なんですね。

はんだつけされていない箇所とかがいくつも、みられて、とても杜撰な製造であることが明らかになりました。

そりゃ壊れるわ・・・。

RCXは結構細かいところまでしっかりしていたんだけどなぁ。やっぱり時代の流れですかねぇ（中○的な意味で）

「NXTなんてこんなもん」と思わせるには十分、といってしまえばそれまでですが、でもやっぱり・・ねぇ。

まぁ、仕方ないか・・・。


という訳で今日は、3台（一台微妙だけど）のNXT蘇生に成功しました。という記事でした。

それではー、

一部地域を除くアナログ放送完全終了お疲れ様でした！最後の放送は見られたかな！？

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

アナログ放送終了しました。 2011/07/24 (Sun)

こうなりましたね。


まぁ予想通りっちゃ予想通りか・・・

これが今日の深夜まで続くことが想定されます。

今日の終わりと共に、この画面も終了・・・するのかな。


とりあえず次のタイミングは今日の24:00ですね。最後にどんな放送があるのかなぁ。


さて、あと5時間ちょいですね。気になるなぁ。


まぁ生じゃ見れないんですけど・・・


今回の地デジ移行はかなり無理がありましたから、滑り込みで地デジ化した人が結構いたようですね。


というより一人暮らしとかだと、「これを機にTvをやめよう。」と考えている人も少なくはないようです。

これでアナログ放送は東北3県などの、一部地域以外では終了してしまいましたね。

周波数の有効利用とか、表向き名目としても流石に無茶がありますよね。


因みに噂によると、完全デジ化を機に、どうやら「視聴率」の算出方法も変わるみたいですよ。

それによると、今までは、全家庭ではなく、

一部の家庭にのみ置かれていた視聴調査機からのデータで視聴率は算出されていましたが、

地デジになって端末との相互通信ができるようになったので、

全端末からの視聴情報を収集するような仕組みになったんだとか。


これ・・・本当だったらめちゃくちゃ怖いですよね（笑）

見てる番組だけならともかく、他の情報まで飛んで行ってそうですからね。

まぁどちらにせようちはケーブルなので元々筒抜けなのですけど・・・


ここら辺の話は実際に視聴調査機が置かれていた家庭に聞いてみないとわかりませんよね。

まぁ極秘に置かれるものなので、どこの家庭なのかはわかりませんけど（笑）


という訳で今日は地デジ化の記事でした。

そういえば地デジ化って一発変換で出るけどなんでなんだろう？


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

【ちょっと】アナログ終了のお知らせ【フライング】 2011/07/23 (Sat)

なんとなくですが、明日の正午でアナログ放送が終了するので、今日は最後にその話でもしましょうかと思いまして。

まぁアナログは終了するのですが、うちの高専では、ちょっとあることが流行っています。

それjは何かというと、

「アナログ放送の最後を見よう」というものです。


まぁ単純にぷっつんするところがみたいのですね。みんな。


でも実はそれだけじゃないんです。


というのも電波を使うラジオやTv、無線機などは、

放送を終了する際に「局名告知」というものをしないといけないんです。

これは電通部に入って知ったのですが、大会の時にも此方からの放送をしたときにやっていましたね。


まぁこれは放送局に付加されている呼出符号（J0～-TV、J0~-DTVとか）や呼出名称（～Tv、～放送等）、

俗にいうコールサインってやつを流すものなんですけど、

Tvでは特に視覚的手法、つまり映像を含んだコールサインをすることが義務付けられているんです。

確か正午にアナログ放送は終了、そして深夜24時には完全終了となっていたので、

つまり放送が終了した正午からコールサインが始まり、深夜24時にそれが終了する、という流れになるはずです。

このコールサインの始まりと終わりを録画しようと、電通部の部長はわざわざHDDレコーダーを買っていたそうですよ。

まぁそこまでしなくても、せめてコールサインの始まり、

つまりTv放送の終了を見ておきたいという人が結構いるんですね。

まぁ一部ではコ－ルサインそのものに興味があるといっている子もいるのですが・・・うーん（笑）


まぁとりあえずコールサインの終わりにはなにか面白いことがあるかもなので、

まだアナログが見れる状態のTvが家にあるっていう方はちょっと見てみるのも面白いんじゃないかなぁと思います。


因みにうちはケーブルＴＶなのでそもそも不可能なのですけど（笑）

今度電通部の部長にＤＶＤ貰おっと。

それでは皆さんお楽しみに～

^{若干電波っぽい話だったからCircuitカテゴリーにしたけどいいのかなぁ（笑）}

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

電気工事士技能試験がありました。 2011/07/23 (Sat)

何箇所か会場があったらしいのですけど、とりま僕は浅草の産業貿易センター台東館というところでやってきました。

まぁ最初の感想としては、まず、受験番号を見て、部屋割りをするのですが、

階ごとに4-A、4-B、4-C、4-Dという風な感じで4つのグループに部屋分けされていました。

筆記の時はそれぞれ別の40人ずつくらいの小部屋だったので、今回もそうだと思ったのですが、

部屋の入り口は一つしか見つからないし、そもそも部屋の番号が書いてないし・・・


その答えは実は大部屋。


400人以上は入れるようなキャパをもった体育館以上の大きさの部屋に机がずらーっと。

このA、B、C、Dはその部屋の中の1ブロックの場所を示しているものだったのです。

しかもこれが4,5,6,7階と、全部で4つ。浅草にこんな馬鹿みたいな施設があったなんて・・・

後で調べてみたらこの部屋、産業貿易という割にこういった大口の試験会場や大規模な展示会

某東○の○○祭にも使われたこともあったそうです。やっぱり展示会場としての知名度が高いのかな。

というより元々展示施設のようですね。_{なんで産業貿易？}

最初、産業貿易と聞いたから川べりにでもあるのかと思ったらそうでもなし、ほんとなんでなんでしょう。

因みに浜松町にも同じものがあるみたいです。そういえば試験会場浜松町の人いたなぁ・・・。


まぁ試験会場の話ばっかりしていても仕方ないので試験の話を。

この技能試験はまぁ名前のままに、図面に書いてある通り器具の配線を行う試験です。

25年ほど前から使用する工具に電動以外の全ての工具が解禁になり、

10年程に試験問題が事前に13問公表されて、その中の1台が当日出題される公表問題形式になりました。

この2回の制度変更で合格率が飛躍的に上がったんだとか。そりゃそうだ（笑）

とりあえず今回出た問題は試験公表問題の３番の問題でした。

割と簡単な問題ですね。まぁ今年の問題の中ではちょうど真ん中ぐらいのレベルでしょうか。

とりあえず見た感じ、「大まかにできているように見える」人が殆どでした。

逆に終わってない人は、あの広い会場で数人しかいなかったんじゃないかな。

まぁ結構採点が厳しいので毎年毎年、一目見て大丈夫でも、その中の半分いかないぐらいの人が

致命的な細かいミスをして落ちているんですけど・・・

残りの落ちる人は配線ミスといったところでしょうかね。今日見た感じだと。


それで僕は・・・といいますと、今日の朝を含めて講習の参加は４回

そもそも公表問題なんて、上の配線図を撮るためにさっき初めて見たような状態。

しかも昨日まで駄目だしの連続で、全然まともに作れていませんでした。

というもの足切の基準が結構シビアなので、知らなかった足切にひっかかりまくったんですね。

まぁそれが昨日なので、当然・・・落ちる・・・













と思いますよね。


でもなんか15分ぐらいでできちゃって、残り25分、見直ししてたらようやく試験時間終了。正直暇でした。

あれ？もしかして受かってる？そんな希望が残ってくれるような結果でした。

因みに他のみんなは公表問題は全部二日ずつくらい練習するほど毎日頑張ったみたいです。


「部長業務」でまったく出られなかった僕がまともにできる訳がない・・・と思っていたのですけどねぇ。

不思議だ（笑）


これで試験は全部終了、結果の発表は９月だそうです。

さて、これで電気工事士もひと段落したし、ようやくゆっくりできますねー。

とりあえずあそぶかー

それでは今日はこの辺で、

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

サマーチャレンジエントリー締め切りは7月26日（火）ですよー。 2011/07/22 (Fri)

参加希望で まだエントリーしていない方は此方からエントリーしてくださいねー。


参加条件は問いません。RISEに所属していない方の参加もお待ちしているそうですよ。

部門は一応初心者用と中上級者用で別れていますが、何が基準なんだろう。

まぁロボカップジュニアの経験の有無で判断してるんだろうなぁ。あくまで個人的な解釈ですけど・・・


とりあえずどんな競技をやるのか、ということだけ紹介しましょう。


まずは初心者用の競技、Kokohore !－WanWanです。ルールは此方。

とりあえず毎年恒例の意味のわからない前置きがあって、その下に競技の説明が書いてあります。

なにをするかを単刀直入にいいますと、

俗にいう、ロボカップジュニアCoSpaceのような競技です。といえばわかりますかね。


まぁこんな感じのフィールドで、

このフィールド内で、ロボットが走り回って、15か所あるこの黒と銀の丸を発見していく競技です。

黒と緑の枠がフィールドの外枠（といってもラインがあるだけ）で、

ロボットはこの枠を超えると10秒間のペナルティがあります.。


また、黒の丸が直径3cmと5cm、銀の丸が直径4cmとなっています。まぁこれをロボットが見つけた数、

仮に全部見つけた場合はその速度を競います。



要するにこの競技は黒と緑と白と銀、この4色を見分けられれば勝てる競技ですね。


因みにこの競技はチーム戦となっていて、1チーム2台で競技を行います。

そのチームは当日くじで決まるんだとか、これは結構運に左右されるかもしれませんね。

まぁそうならないように、自分だけでもパーフェクトが取れるようなロボット、

相手とぶつかっても問題ないようなロボットの作成が必要になるわけですね。


とまぁこんな感じでこの競技の説明は以上です。

次は中級車向けの競技の説明もしていこうと考えています。

それではノ


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior


P.s記事タイトルに8月とか書いてあったかもしれませんが、あれは只の気のせいですよー

正直電工実技が受かる気がしない。 2011/07/22 (Fri)

なんてったって部活の影響で殆ど講習を受けていませんから（笑）


大まかにはできるんですけど、何が良くで何が悪いのかが分からないので細かいところで落としまくるのですね。


その状況で試験は明日。


詰んだとはまさしくこの状況。


とりあえず明日の午前中になんとか形だけはつけて挑んでみようと思います。


合格、できるかなぁ・・・


今日から試験1週間前なので部活は終了のお知らせです。


といっても今日サッカーフィールドの搬入があったので部活らしき活動をしちゃいましたけど。


それにしてもあのサッカーフィールドたち、震災以来見てなかったんだけどどこにいたんだろう？


大会で使われるものなので結構高価だし、それなりに大きいし重いし、何より数があるので

そんなにおけるところ多くないと思うんだけどなぁ・・・


やはりこれも高専の7不思議か？


とりあえず今日の記事は以上です。

台風が来たけど学校は沈まなかったよ！去年はあんなに水没したのに！ 

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

 

ライントレースの研究が続きます。 2011/07/21 (Thu)

さて、今日の課題はライントレースの研究だったはずなのですが、うん。何故か最近懐古厨の僕たちは


小学校の頃にはやったデュエルマスターズ（別名でるでるますたーど）が流行っていてですね。

それに没頭して気が付いたら電工の講習が始まる時間だったという・・・活動しろよ（笑）


という訳で進展はありませんね（笑）


今℃いう状況かというと、」

ライントレースに使用する、「センサーの数をどうしようか」 

という段階だったりします。まだライントレースどころか、ロボットもまともにできていない・・・

なのでそれが決まってからロボットの外形・・・といった流れでしょうか。

とりあえず今出ている案は３，４，５個、この３つです。

できれば５個使いたいのですが、結構ややっこしいんだよなぁ・・・

色々光量の調整も必要なので、・・・ね。


という訳で有力が3か4です。さて、どちらにしようかな・・・。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

高専祭第2回参加団体説明会 2011/07/20 (Wed)

「何か質問のある方はいらっしゃいますか？」 

正直最初っからちゃんと説明してほしい。

そんな感じの説明会でした。

というものなんで部屋割りをする前に貸出文具などのアンケートを取ってるんだろう。

結構順序的に困るんだけどなぁ。

まぁそれを言っても始まりそうになかったので諦めましたけど・・・


とりあえずちゃんとこの前の書類は提出できていたようなので良かったです。

メールで送信だとちゃんと届いているかって怖いですよね。自動返信欲しいなぁ。

まぁ結局のところ、書類の書き換えの必要が出てきたので、また書き直しするのですけど。


因みに今日も授業終了後すぐに下校となりました。台風・・・_{どうせなら学校休みにならないかなぁ。}

でも、今一番の問題が、忘れ去られた存在と化している電気工事士の試験です。

全然練習していないのに今週の土曜日が本番、しかも講習会は台風で潰れまくるし・・・


さて、一体どうしたものやら。


とりあえずレポートと書類の掛けるところだけ書かなきゃな。

それでは。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

【なにも】台風で部活できず。【してない】 2011/07/19 (Tue)

今年のロボットどうしよう・・・。まだセンサーの数すら決めてないんですよね。

ライトセンサー、3個にしようか4個にしようか。


4個の方がライントレースはやりやすいけど、場所とるしなぁ・・・。

とりあえず現段階で、決まっていることは、

1、加速度センサーを使ってみる。
2、コンパスセンサーを使ってみる。
3、リレーは使わない。 


まぁわざわざ毎年ロボット変えているから勝てないんですけどね。NXTの基本形を作ったことがないもんで（笑）

逆にRCXで作っちゃうと、何をやってもRadiumの機体に収束しちゃうんですよ。

こんなの↑

まぁ一部例外はありますが。

例外↓







でも、NXTだと作るたびに全然違ったロボットになります。これでもかってぐらいにですね。

しかもどれも馬鹿でっかいロボットばっかり。大会でもあっちこっちの壁やゲートに衝突していました。

関東なんか―30点の原因は9割以上それですからね。酷いったらありゃしない。

なので小さいロボットを作りたいのですが、なかなかうまくいきませんね。

やっぱり大きくなっちゃうものなのかなぁ。まず何をがんばってもRadiumの機体より小さくなる気がしませんし。

あれも22cmの時はギリギリだったんだけどなぁ。おかしいなぁ。


NXTを立ててもいいのですが、ちょっと見栄えが残念な子になった経験がありますので・・・


只でさえ残念なものしか作りませんから（笑）


という訳で今年はロボット頑張るぞー。


それではまた。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior