神奈川・西東京ノードのレスキューロボットとかもろもろ 2011/04/07 (Thu)

今日の記事ですが、先週の日曜日に開催されました、神奈川・西東京ノード。

この大会に出場していたレスキューＡのチームのロボットやらなんやらを紹介していこうと思います。

まずはフィールド。もう既にいくつかのブログで紹介されていますがそんなことは気にしない。

これがA



そしてこれがB


なんか間違い探しをしているような気分になりますね。不公平がないように完璧に同じ構成となっています

神奈川・西東京はプライマリとセカンダリでフィールドが分かれていたわけではないので、

こういった「競技の公平性を保つ」措置が重要になるのですね。

そういう意味でフィールドがタイルになったのは非常によかったと考えています。


ただ、今回使用されたフィールドは組み立て式簡素なものである上に、タイルも印刷されたものではないので

やっぱり「若干の」誤差は生じてしまっています。タイルのラインはったの自分だし・・・。

でもフィールドによっての明らかな得点差や、タイルのつなぎ目のズレなどもほとんどなかったのでクレームもなく、

とりあえず安心しているところです。


それにしても流石は天下の神奈川・西東京ノード。

コースレベルが異常に難しい。難しすぎますねー。

こんなコースが東東京ノードででてきたら、確実にマイナス点になっちゃいますよ（汗）

やっぱり神奈川西はすごいなぁ・・・



次にロボットの紹介です。今回の大会は同じような機構を持ったロボットが非常に多く、

そのせいで車検のインタビューで自分から話せることが何もないようなチームが多かったのは残念でした。


でもその一方で、「どこから話せばいいのやら・・・」と思わせるような素晴らしいロボットもたくさん見られました。

今日はそういったロボットを紹介していこうと考えています。

チーム名があっているかどうか若干怪しいので間違っていたらご指摘お願いします。

まずはチーム「ＲＹＵＵ」

写真をみてわかるとおり、「なんじゃこりゃー！」なロボットです。

まずこの大きさ。ＮＸＴを２台積んでいるそうで、そのおかげで

左右に超音波がついていたり、加速度センサーがついていたりとセンサーの数がとても多いです。


しかもこのタイヤ、前輪は自作？で後輪はなんとオムニホイール。滑るからこのタイヤにしたそうです。

更に圧巻が一番上のプロペラ。飛行機のラジコン？のエンジンについていたものを引っこ抜いてつけたそうです。

３８０モータで無茶苦茶強い風を起こしていました。これで串を弾き飛ばすそうです。

ＮＸＴでここまで独創的なロボットは早々見ませんよね。発想力に感服です。

缶はHDDのネオジム磁石でくっつけていました。車検場にあったハサミを付けたら取れなくなる程の強さでしたね。


次はチーム「イエローコスモス」です。


千葉ノードでも沢山見られましたが、このロボットも自作機です。

神奈川・西東京ノードでは自作機で出場しているチームが３チームいました。（多分）

どのロボットも素晴らしい動きをしていました、が。気になる点が一つだけ。

なんで３チームともバンパーだけＬＥＧＯなのでしょうか？

やっぱり単に作りやすいから？ちょっとここだけ気になりましたね。

このロボットは2階に上がった後、缶を超音波センサーで検出し、

その後、ロボット後部で缶を避難場所まで押していくという機構でした。

単純ですけど、プライマリの場合、やっぱりこれが一番安全なように思えます。

なんでプライマリで缶を掴むロボットが多いんだろう。


因みにこのチームは7位で関東ブロックの推薦圏内の順位でしたが、レスキューＢへの出場が決定している為、

関東ブロックへの推薦対象にはなりませんでした。



まぁとりあえず紹介はこの２チームで終了にしておきます。

因みに写真に人が殆ど写っていないのは、撮影したのが開会式の最中だったからです。

閉会式も含め、安定の荷物番でした（笑）


神奈川・西東京ノード疲れた録


千葉ノードロボット紹介

埼玉ノードロボット紹介



（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

NXTでRCXと通信しよう！ 2011/04/06 (Wed)

タイトルの通りです。

皆さんご存知のNXT


これは無線通信としてブルートゥースが組み込まれています。


次にRCX


此方は無線通信として、プログラムのダウンロードにも利用されている赤外線通信が使用されています。


このように、2つのMindstormは通信規格が違うので相互通信をする手法がありませんでした。


ところが、現在はこのようなセンサーが発売されていたりするのです。

IRLinkというものでセンサーといっていいのかは正直ちょっと微妙ですね。

というのもこれはなにをするものかというと、

「これそのものが赤外線ポートになってRCX等の赤外線通信対応のLEGOと通信をすることができる。」

というものなんです。だからRCXからの信号をセンサー信号として読み取ったり、逆にRCX側に送信したりできます。

まぁ云い方を変えればRCXを巨大なセンサーにする。といったものであるともいえます。

RCX視点にすれば、当然NXTをセンサーにするということになるのですが・・・


という訳でNXT用の赤外線ポート、NXTで赤外線通信をできるようにするためのデバイスということです。

でもわざわざこれを買ってまでNXTとRCXの通信をしたがる人っているのかなぁ。しかも赤外線で。


という訳で今日の記事は終了です。

最後に、今日来なかった余裕綽々のトゥルース練馬の生徒さん、

また、来たくても学校に縛られてこれなかったトゥルース練馬の生徒さんに連絡です。

4月9日の土曜日のいつもの時間に自習ができるようになりました。

本番前日なので必ず来てください。

過去に紹介したＬＥＧＯセンサー↓
・NXTライトセンサー
・NXT3次元加速度センサー
・ＮＸＴタッチセンサー
・ＮＸＴ超音波センサー
・RCXタッチセンサー
・NXT音センサー
・RCXライトセンサー
・バーニアNXTセンサアダプタV46
・RCX温度センサー
・NXT EOPDセンサー
・NXT IRLink
・NXT IRSeekerV2
・RCX角度センサー
・NXT角度センサー
・NXTコンパスセンサー
・NXT磁気センサー
・NXTジャイロセンサー
・NXT慣性センサー
・NXT RFIDセンサー

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

入学式があったようです。 2011/04/06 (Wed)

まぁ僕は部室でのんびりとサッカーロボットの修正をしていたので関係ありませんが←


今年は八潮中学から大量にロボカップ要員が投入されました。しかもトゥルースからも・・・

トゥルースには誰も会いませんでしたが、八潮の大群には出くわしました。

ロボカップ要員と言えど、全員入部させられるキャパシティはうちの部活にありません。（そもそも部活じゃないし・・・）


と言うわけであえて八潮の人たちには声をかけずに、しておきました。

自分から来た人だけをいれる。みたいな形を例年通りとろうと思います。

要するに、部員勧誘なんて行いませんし、ビラ配りなんてもってのほか（資源がもったいない！）

と言うわけで入りたい方はまず「この校舎の中から部室を探す」ところから始まったりしています。

さて、何人の人が部室にたどり着き、入部試験に合格して入部することができるでしょうか・・・。




結局人任せとか言わないでくださいね（汗）

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

近況報告～サッカーロボット動いたよ！～ 2011/04/05 (Tue)

今日、ついに一台。サッカーロボットからモーター音が聞こえました。

ここから後５日でどこまで昇華していくでしょうか・・・（笑）


因みに動作不良の原因は最終的に回路。基本的にロボコンに外注したのが原因です（おい）

どう考えても時間がなかったので外注したのですが、裏目りました。結果１０倍ぐらい時間とられた。

まぁ外注っていっても自分もロボコンやってますけどね。

暇そうな同期のロボコンの回路担当にやらせてみたら壊滅的っていうだけの話です。

ようやく、明日、入学式当日になってフィールドを使用しての調整が始まります。


と。ここで重大な事件発生。

どうやら４月８日以降、実質的に部活動は禁止となることが明らかになりました。

もちろんうちも例外ではありません。

実は、うちの高専からは、東東京ノード大会のサッカーオープンＡに2チームがエントリーしています。

そして東東京ノード大会のサッカーオープンＡに出場するチーム総数は2チームです。

つまり、今年はエントリー結果告知の時点で関東ブロックへの出場チームがいることが決定しているのです。


なのに部活動禁止。つまりロボットの調整も不可。どう考えても積んでますね。

関東ブロックは4月24日なのに、ノードが終わってから、それまで一切の調整ができないって・・・。

流石にこの状況では勝てるものでも勝ちようがありません。

あーぁ。また暫く部活の為に部活ができない日々が続きそうです。


え？レスキュー？ここしばらくまともに触ってないんだけど（笑）

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

実はもうRCJジャパンオープン1ヶ月前 2011/04/05 (Tue)

もうそんな時期なんですよね。にも拘らず

まだノードすらやっていない自分。

こんなこと初めてですね。


それでひとつ思ったこと。

そういえばジャパンオープンって一人チームででると世界大会への推薦貰えませんよね。

で、一人チームの人数の追加はブロックとジャパンオープンの間でやらなくてはいけません。


でも、ブロックとジャパンオープンの間はなんと1週間しかありません。

普通に考えてブロックの結果を見てからチームメイト探しをしてたら・・・間に合いませんよね？


サイトによると、一人チームで出場して上位にはいると

チーム人数を増やす「猶予期間」というものが与えられるようですが、詳細不明でこれこそアテになりません。

だからこそジャパンオープン前に人数を増やさなくてはならないのですが・・・

いや。無理っしょ。


元々ジャパンオープン出場を意識している人なら既に色々考えている思います。

部活の人とか、友達とか・・・

でもそうでない人は？1週間はちょっと厳しくありませんか？

大会はGWですから、周りの人は予定がある人が多いはずです。

その中から友達を、しかも関東のノードの場合、各地区のノード長の審査をパスしないと追加が認められません。

しかも追加の条件に

「チームメンバーの追加に当たり、そこに至るまでの「チームメンバー追加の経緯・根拠」を求めます。」

とあります。

つまりチーム、ロボカップ自体に関わりがある人間でないと駄目っていうことなのでしょうか？

それとも理由があればなんでもいい・・・と？

前者の場合、学校やロボット塾などの団体で参加しているチームならどうとでもなりますが、

個人参加のチームは事実上「辞退しろ」と言っている同然なような気もします。

ちょっとそこら辺曖昧ですね。まぁ想定外の状況なので致し方ない面もあるとは思うのですが・・・


その辺を関東ブロック、及び日本委員会がどういう風に対処する、あるいはしないのかを

ちゃんと告知してほしいなぁ、なんて思っています。




そうそう、昨日日間のアクセスが3桁乗りました。

急激な増加でちょっと驚いていますがこれからもどうぞよろしくお願いします。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

2011神奈川・西東京ノード大会の結果が更新されていますね 2011/04/04 (Mon)

 神奈川・西東京ノードのブログに沢山記事が更新されていました。

気になる関東ブロックへの選考ですが、他ノードと違い、当日に閉会式の場で発表がありました。


それで僕が特に驚いているのがこの点です。

レスキュープライマリ

推薦枠8→ﾚｽｷｭｰB の参加によって2チーム辞退→10位まで関東推薦

凄いですね。参加チームの半分近くが関東進出ですか（笑）

まぁ激戦区ということもあり、枠が大量にでたのでしょうね。

セカンダリの方も世界大会枠があったので、2チーム両方が関東進出となりました。


レスキュー。多いなぁ。

因みにサッカーはプラ6セカ１、

ダンスはプラセカ混合で4チームでした。

推薦チームに関しましては此方をご参照ください

それにしても半分近くのチームが傾斜路をクリアしているのにも関わらず、

その中から被災者救助を達成したチームはゼロって相当な状態ですよね・・・

凄いレベルが高い割に完璧なロボットはいな・・・い？


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

基盤クラッシュ事件～4月4日厄日説～ 2011/04/04 (Mon)

どうやら今日、4月4日は厄日のようなのです。

まず、朝起きると腹痛くなってるし、朝食が何故かないし、肩と腰と右足は異様に痛いし、

外に出ると花粉の量が多いのか鼻がずっと止まらない状態が続くし目は痒いし、

ノードの片付けやって部室いってNXTつけるといきなりLowBatteryでるし、

充電池だから充電に時間かかって調整全然できないし、替えの単3在庫切れてるし、

部活は午前中で終了だし、サッカーの方の回路がブートローダーごとクラッシュしたことがわかったし、

それで急遽買い出しに行って挙句秋葉で買い忘れするし電車来ないし、しかもそれで昼食べ損ねたし、

家に帰って落下事故で両手に切り傷、力入れると痛いし、足の小指の爪割れるし、

しかもその影響で基盤が一時真赤になるし、拭くの大変だし、

更に半田ごてまでコンセント刺さったまま降ってきて熱いし指膨れるし、

挙句何故かその周辺にいたカメラ床に落としちゃうし、今も指痛いし血出てるし、

そしてライントレースしないし、


とにかく今日は普段ならあり得ないほどの厄を被った気がします。4、4で縁起も悪いからかな？

大会での運の悪さも相当ですが、今日はそんなの超越するくらい運が悪いです。しかもミスも重なって・・・

逆に大会1週間前に厄日きて、ここ当面の厄を今日被ることができたからこれ本番超運強いんじゃないかな？

って開き直っちゃうくらい酷いです。

あーぁ。もう今日は寝たい。今すぐに寝たい。そんな気分です。

でもやらなきゃいけないこと。そう。クラッシュした基盤の復元です。


といっても壊滅状態（しかも原因不明）なので一から作り直すことに。

そして家に帰って1時間後・・・

こうなりました。

30分以内で作れたんでしょうけど、色々事故やトラブルやミスがあって1時間もかかってしまいました。

とりあえず真ん中に乗っているのがPICです。

型番は24FJ64GA002　世界大会でも使用したメジャーな24FファミリーのPICです。

この基盤にはこのICと電源回路（奥のやつ）しか載っていません。

後は全部センサー基盤とモータ基盤に搭載されています。


つまり一番単純なPICの回路といえるでしょうか。

プログラムの書き込みに関しましては、基盤前部の６ピンの端子にブートローダーを繋いで行います。

まぁ今書き込んでも、他に何もつないでいないので何をおきやしませんが。

という訳で、大会六日前にしてまさかのメイン基盤変更となった高専サッカーチームでした。

あ、ちなみに電源部にレギュレーターを乗せるつもりだったのですが、

まさかの買い忘れによりコンデンサ周辺に意味ありげな空間が生まれてしまっています。


それではみなさんオヤスミナサイ

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

神奈川・西東京ノード疲れた録 2011/04/03 (Sun)

神奈川・西東京ノード大会、無事に終了しました。皆さんお疲れ様でした！


会場は此方、川崎市生涯学習プラザでした。



  今回僕はレスキューのスタッフとしての参加だったので完全にレスキューに張り付いていました。

他のチャレンジだけではなく開会式、閉会式も出てないですね（笑）

とにかく一日中レスキューでした。


まず、昨日の昼からの練馬のレスキュー指導に始まり、その後のフィールド積み込み、

それで今日は電設と車検、あと主審と交流会の補助やってお片付け。

今日は車で移動からの搬入作業といういつもの10時コースにはならなかったものの、（昨日なったけど）


公式大会のスタッフって思った以上に疲れますね（笑）特にせーしん面で。

眠いし、結構寝ぼけた台詞言うことも多かったし、スタッフとして成り立ってたんか・・・？

「まぁ特に大きな問題も起きなかったし大丈夫でしょう。」_{と、信じたい（笑）}



競技は1回のみ、午後2時半開始というゆとり時定でした。



結果はやはり神奈川・西東京だけにあって、皆さんレベルが高かったです。

得点マイナスのチームはほとんど出ませんでしたね。凄いです。

とはいえ、なんとここでも、

被災者の救助に成功したチームはありませんでした。


天下の関東ブロックのノードでさえも未だ救助がゼロ。被災者の救助がどれほど難しい課題かというのが

よくわかる結果となってしまいました。神奈川西はやってくれると思ったんだけどなぁ・・・


という訳で関東圏ノード初の被災者救助は東東京ノード大会に委ねられました。

さて、被災者の救助という課題を最初に競技で見せてくれるのはいったいどのチームになるのでしょうか・・・


その東東京ノード大会ですが、4月の10日、つまり来週の日曜日に川崎生涯学習プラザで行われます。

今回の大会と同じ会場ですね。レスキューの競技は13:30からです。

関東圏ノード初の被災者救助の瞬間が見たい方はぜひ見学にお越しください。見学は無料となっています。

なんて宣伝をすると自分にかかるウェイトがあがっちゃうんですよね。

まぁ僕はセカンダリなので最初に突破するってことはまずないでしょう。多分プライマリの子が先にやってくれるさ。



若干今日の大会のついての具体的な内容について書かれていないのは、

主審やってて写真とってないからなんですね（笑）


まぁ少なからず撮ってはいるので暇だったらまた更新するか別記事に添付でもしようかな。

それでは今日はこの辺で

明日は学校でノードの後始末だ・・・。


神奈川・西東京ノードのロボットの紹介


埼玉ノード見聞録

千葉ノード見聞録

東東京ノード終了しました。録

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

P.s関東ブロックの日時について。

関東ブロックのサイトに更新がありました。4月24日の開催の予定で調整中であることが公式発表されました。
開催場所についてはまだ公式の発表はありません。

搬入作業 2011/04/03 (Sun)

今日は神奈川西東京ノードで使われるフィールドや機材を車に搬入する作業をしてきました。


こういうことをしていると、あぁ。大会も近いなぁ。と感じますね。

まぁ現に東東京の1週間前なのでめっさ近いのですが（笑）



とりあえず明日は働いて、寝て、それですぐ明後日になるんだとうなぁ

ってあれ？明日が今日になってる・・・いつの間に（笑）


やばい。寝ないと。それではまた（逃） 


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

明日は神奈川西東京ノードですね。 2011/04/02 (Sat)

地震の影響で延期され、規模を小さくしての開催となります。

ようやく・・・といったところでしょうか。一時期開催も危ぶまれましたが、

ちゃんとこうして大会を行えることになって嬉しく思っています。

神奈川西東京ノードは、以前からオープン参加したり、会場設営をしたりと色々手伝いをさせて頂いていました。

因みに今回僕はレスキューのスタッフで参加することになっています。


当日は他のロボカップ部員もスタッフとして何名か参加しますので、他の部員共々、よろしくお願い致します。

さてと、寝坊しないように気をつけなくちゃ。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

圧力センサーも便利ですよ。 2011/04/01 (Fri)

今回は市販センサーの紹介です。

 今日紹介するのは此方の



圧力センサー、FSR400　です。

ＰＴＦ（Polymer Thick Film、日本語訳で高分子厚膜フィルム）というデバイスを利用したセンサーで、

受けた圧力によってセンサー内部の電気抵抗量が変化する仕組みになっています。

簡単に言えば、圧力によって抵抗値が変化する抵抗。といったところでしょうか。

抵抗値が変化すれば、センサーに流れる電流量も変化しますから、当然センサーの端子間の電圧も変化し、

センサーの出力値もアナログで変化します。これはオームの法則から言えることですね。


まぁ要するに通常の光センサーなどと同じアナログセンサーに分類されるものになります。

感圧範囲は0.1kg~10kgで、

抵抗量は何も触れていない状態で1MΩ程となり、圧力が高くなるほど抵抗量が少なくなっていきます。


ちょっと前にロボカップジュニアでの用途はないかなぁと思って購入したのですが、どうにも思いつきませんね。


うーん。何かいいアイデアはないかなぁ。正確には用途は幾つか思いついたのですが、

よくよく考えると「他のセンサーを使った方が楽だ。」という結論に至るものばかりなのです（笑）


とりあえず、これだ！っていう用途を見つけないと・・・無駄使いになってしまう・・・（汗）

因みに皆さんのよく目にすることろではPS2やPS3のコントローラーのボタン等に使われていたりしますよ。

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior