コンセプトはより速く。最速のレスキューロボットだったらいいなぁ。 2011/11/08 (Tue)

今日、加速しました。

産技祭後に加速をしたのですが、今日また、加速を行いました。

あと一段階ぐらい上げられるといいなぁ・・・まだ理想には程遠いです。

上げれば上げるほど、ライントレースの精度は落ちる一方なので気を付けないと・・・

現段階ではたまに直角で吹っ飛んだりしています。早く直さないと・・・

そのかわりといっては何ですが、障害物のバグはとりあえず治りましたね。

もう障害物を乗り越えることもない・・・筈！

といっても、いつも使っている障害物は滅多なことじゃ倒れたりしないんですけどね（笑）


今年も色々と残念なロボットを作る高専チームでした。去年のLuzよりはマシだけどね！

被災者を叩きつけて殺害する、あのシステムは正直事故だったと反省しています。

被災者を下ろすとき、フィールドからドゴンッ！って音がしてたもんなぁ・・・

一応宣言しておきますが、今年のロボットにはそんな破壊装置は搭載されていませんのでご安心を。


障害物の破壊装置は搭載されているかもしれませんが・・・（苦笑）

という訳で今日はこのへんで。

実質あと11日ですねー。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

障害物回避に向けた遠回り～だいしっぱいへん～ 2011/11/07 (Mon)

どうにも、タッチセンサーの感度が悪いので、もういっそのこと・・・という感覚で

昨日今日でロボットの前の方に赤外線センサーを搭載してみたんですが、

残念ながら、ロボットの中央からだいぶずれた位置になってしまって、

結果、障害物の検知ができないという事態に（笑）

これはまぁ中央にしっかりとつければ問題はないのですが・・・

・・・。


ムリですね（笑）既にその位置はセンサーがいっぱい（笑）


それでとりあえずこの作戦は断念。とりあえずロボット動かして遊んでいたのですが、

なんか障害物の回避ミスに法則性を発見してしまいました。

それも障害物に入る角度ではなく、入るタイミング、動きに共通点が・・・ある？


ここで気がついてしまいました。

この問題、タッチセンサーの出来損ないが原因なのではなくて、


ひょっとしてプログラム！？

という残念な事態に。

とりあえずプログラムを見なおしてみたのですが、原因は不明。

一応怪しそうな所が一箇所見つかったので、そこにタッチセンサーの分岐を入れてみたら・・・


治りました（笑）

治った理由すら不明ですが、動きました・・・。


因みにこれはあとで分かったことなのですが、


どうやらBricsCCのバージョン3.3はかなりバグが多いらしいです。

問い合わせたところ、最新版の3.3.8.9以外のバージョンだと、

コード生成上の問題（つまりコンパイラが悪い！）が発生する可能性があるんだとか。


最新版へのアップデートを勧めているそうです。知らなかった・・・

昨日僕もたまたま新しいのにアップデートしたのでそれが原因か・・・？

謎が謎を呼ぶ今回の騒動でした。

因みにDISTの不調の原因もこれかと思ったのですが、最新版にしても結局DIST君は役に立ちませんでした♪


それでは今日はこの辺で。


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

ロボカップジュニア 東東京ノード まで 後 2週間 2011/11/06 (Sun)

という訳で2週間前になりました。そろそろ大詰めですね。


産技高専のロボカップ部のメンバーはと言うと・・・

ロボット作る余裕がありません（笑）

あるチームはチームメンバーの件で忙しく、

またあるチームは学校のレポートで詰み、

またあるチームはカメラを抱え、大手町へ、

またあるチームは某kiwiなんたらに呼び出されて秋葉原へ。



その上うちのチームは前の記事でも書いたように、

RXMux・・・つまりNXT用のRCXセンサーのマルチプレクサーがお亡くなりになられました。


切り替えができないどころか、４ポート全部が導通している状態です（笑）

つまり５０００円でRCXセンサー変換ケーブルを買ったのと同じようなものですｏｒｚ


結局何の前触れもなく壊れたので原因は不明です。今度メーカーに問い合わせてみよう・・・。


ただでさえDISTの件や、別のRXMUXの件でも問い合わせているのに、

更に問い合わせをするという鬼畜な状態になっていますが・・・すぐに壊れるセンサーの方が悪いんだよね！？


そもそも買った時点で端子部分で接触不良が相次いでいる不良品だったので、

「壊れた」のではなく「壊れていた」のかもしれませんが・・・



まぁ今となってはどうでもいいことです。とりあえず早く換えくださいな。

といっても、絶対でてこない気もしますけどね。

某スイスや韓国のネット通販で売っているのは見かけたのですが、

せめて英語で書いてくれ。買い方がわからない（泣）そもそもこいつらちゃんと日本に送ってくれるのか？

グーグル先生に助力を頼みましたが、結論として「怪しい」ということ以外何もわかりませんでした。






・・・。という訳で。

マルチプレクサー基、それにくっついているセンサーの大多数を切り捨てることに致しました。

正直これで動くか怪しいけどね！ライントレースくらいはできるよね！

まぁ一応センサー配置を今日全部組み直したので、

一応今までの動作に支障がない程度にセンサーを活かすことが出来ましたけど・・・



さて。これ、動くかなぁ。

非常に怪しいですか、とりあえずはコレで頑張ってみます。

もしかしたらDISTが帰ってくるかもしれません（笑）



という訳でこの１週間は結構残念な戦いが展開されそうです。

それではまた、

そうそう、遊び半分にネットと過去のプレゼンを使い、今年のレスキューセカンダリチームの情報収集をしていたら

現段階で２５チーム中２３チームの所属と大体のレベルが割れてしまいました（笑）

ネット社会って怖いね！


（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

今日もバンパーが変更されました。 2011/10/25 (Tue)

各所からブーイングを受けたバンパーの構造が今日遂に修正されました。

いや、正確には構造自体は全く変更されてないかな・・・？

とりあえず変わりました。


これで通算何度目かわからないバンパーの変更ですね。何回やれば気がすむんだか・・・。

まぁでも多分今回で最後でしょう（と信じたい・・・）


ちなみに今日も活動があまり出来なくて、これぐらいしかしていなかったり。

バンプが限りなく怪しい状態なのですが、修正する間も無く終了のお時間になってしまいました。

でもこれで障害物で暴れるようなことはなくなったはず・・・！

明日試してみてダメならまた作りなおしですね。


今日の活動はこんな感じ。

なんだかんだで他のチームのロボットも着々と出来てきていますよ。みんな頑張ってるなぁ。

でもやっぱりサッカーの進み具合がレスキューに比べるとだいぶ遅いですね。

レスキューよりかなり前に始めたはずなんだけどなぁ・・・


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

今日の活動→部品をいっこ取りました。 2011/10/24 (Mon)

本当にそれ以外やっていないという酷い惨状です。

ロボットに関しては本当にそれだけです。一切動かしていません。

あとは、いつまでたっても仕事をしない副部長の代わりにフィールドを一部張り替えたり、

産技祭の資料を印刷したり。そんなことをしているうちにお帰りのタイマーが鳴りましたとさ。

ついでにいうと、センサー回路も作ったかな。一応形としてはできあがりましたよ。多分。

あとはこれをたくさん作って売るだけです。きっと。きっと。


また、何度も記載しますが、レスキュー側の需要が多かったので、

どちらのセンサーも、RCX用の変換サービスは実施するということになりましたのでよろしくお願い致します。

只、数足りるかな・・・（苦笑）

とりあえず今日はこのへんで。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

サッカーロボットが動きました。 2011/10/20 (Thu)

大会まであとちょうど1ヶ月。

今日、サッカーロボットが一台、ボールを追って動くようになりました。ようやく一台目ですよ・・・


フィールド内だったらどの位置にボールがあっても、とりあえず検知してくれているような状態です。

まだプログラムの問題が残っているので、動きはまだちょっとぎこちないですけど・・・。


それでもサッカーチーム初の快挙といったところでしょうか。ここ数年はまともに動いてさえいなかったからなぁ・・・

しかも無駄に動きが速いので見てて面白くって・・・ずっとサッカーのところにいたら、部活動終了のお時間が。
あれ？今日何もやっていない・・・ような・・・？

最後ちょこっとだけ動かしましたが、坂の下で動けなくなってしまいましたとさ。


明日の課題は決まりですね。

それでは～

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

被災者救出∞ループ 2011/10/14 (Fri)

最近、缶を避難場所に置いたにも関わらず、何故か（副部長によって）新しい缶が2階に新しく置かれているせいで

競技が終了せずにループする現象が起きています。

いつも競技終了を知らせるのは、

避難場所が満員御礼で缶が避難場所に入らなくなってフィールドの床に落下した時の落下音だったり。

何度か高専の被災者4人全員を助けたことがあったのですけど、最近は3人目がよく落下します。

やっぱり複数の缶を助けるのは難しいですね。え？実際の競技では一人しかいないの？

個人的には缶は2階にごろごろいた方が得点が稼げていいなぁと思っているのですが、どうでしょうかねぇ。



という訳で今日は坂のプログラムも大幅変更を加えました。

自分担当のプログラムはここ数日で全部変わっているような・・・まぁ、気のせいですよね。


そして今日はひとつ問題が発覚してしまいました。

それは、赤外線測距センサーの値がたまにおかしくなることについてです。

急に意味不明な値変動が起こったりします。しかも持続的に。

センサー設定のプログラムの競合の問題ように思えますが、未だ原因不明。

さてと、困ったなぁ・・・


高専祭についてですが、今日、TPS611の方の基盤はTPS611本体を基盤に搭載したので

後は端子線の実装だけとなりました。

TPR-105Fは・・・どうしよう（笑）まだ代替品にするかは決めていません。

まぁどうなったとしても販売は行いますのでよろしくお願いいたします。

それでは今日はこの辺で。



（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

ライントレースプログラムが変わりました。 2011/10/12 (Wed)

ここにきてまさかの大幅変更です。ライントレースプログラムが変わるってことは殆ど総とっかえですからね・・・


相方の作った2階のプログラム以外は殆ど書き変わったようなものでしょうか。どうしてこうなった。

ひとつの大きな要因としては・・・

徹夜明けのテンションですかね。徹夜明けの活動はいつもとんでもないようなことばかりやらかしますからね。

まぁ今回はたまたまこれがプラスに転じたので良しとしましょう。

そして、今日の高専祭準備の方ですが、

センサー基盤４０個がほぼ完成しました。一年生仕事早い（笑）

あとは半分TPS611つけて、半分ライトセンサーの入荷待ちということになりますね。


これなら順調に間に合うんじゃないかな。本格的に今増産を考えている今日この頃です。


という訳で今日の活動はこんな感じ。


因みに明日ですが、明日は会議なので活動は多分ありません。

あと４０日切っていますから頑張らないと・・・ねむい（笑）


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

しょっぱから徹夜レポ―ト 2011/10/11 (Tue)

なぅ徹夜レポートな今日この頃。

とりあえず今日の進捗の更新だけ。

今日は、

ロボットの速度が上がりました（笑）

以上です。まだまだ上がるよ！

そろそろ暴走といっていいレベルの速さのような気もしますが、気にしない方向で（笑）

今日はうち以外は全チーム結構進んでいたんじゃないかな？特に未来工房組は。


そうそう。未来工房といえば、今日、販売用の基盤の切り出しを一年生に任せたのですが、

その一年生二人が何故か基盤を切るのがめっちゃ上手いんですね。


プロだろこれは・・・っていうくらいです。

2枚だったはずの基盤があっという間に50枚のビスケットになっていました・・・

大体3㎝2㎝位の大きさの基盤になりますね。

なので今回のセンサーは両方とも、大体3㎝2㎝1㎝ぐらいの基盤の大きさになるでしょうか。

ぶっちゃけ可変抵抗を普通のに変えたらもっと高さは抑えられるので、

前にあった高さがどうどかっていう御要望にもお答えできそうです。



という感じで進んでいます。明日からははんだづけタイムになるようです。

さて、間に合うかな・・・そして40個で本当に大丈夫なのか・・・？

今のところ、増産体制は皆無です（笑）


でも、気分的に大量発注（笑）承ってもよさそうな雰囲気でているので、

2桁単位までなら事前になにかしらで連絡お願いしますー。


それでは途中から宣伝になっていましたが、これにて。

レポートやらなきゃ・・・

（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior

しっくすてぃーん 2011/10/07 (Fri)

遂にセンサーの数が16個になりました。どうしてこうなった・・・（笑）

副部長も2桁のオーダーに到達、みんな揃って目指せ2011ロボットの状態が続いています。

でも僕の場合、RCXセンサープレクサ―でも使わない限りもうセンサーは増やせないので

流石にこれ以上のセンサー追加はないと思います。

とかいって通電とか増えるかもな・・・恒例ネタですからね。

・・・結果的に、アーム付近に4つもセンサーがあるのですが、まぁ気にしない方向で行きましょう。


今日はそのセンサー増設の関係でプログラムを書き換えたのと、それによって生じた2階の調整を行いました。

なんとか時間ぎりぎりで動くようになって、再び被災者を避難場所に置けるようになったころには夜になっていました。

なんか坂付近で荒ぶるので、次の課題は坂の安定化かな。ちょっと加速度使い始めてから動きが怪しいんですよね。


まぁ今日はそんな感じ。モータードライバーはモーターの消費電力定格が思ったより大きかったので

手直しするより作り直した方が速いという結論に。

明後日部品買って来ようと思います。まぁ、こっちは間に合うでしょう。

それより・・・問題なのが、

残りのレスキュー4チーム。これ本当に大丈夫か？

まぁ副部長のところは何とかなるとして、残りはどうすんだ・・・。

まぁなるようになれだ。頑張れ一年生諸君。

それでは今日はこの辺で。

因みに明日は飯田橋だそうです（笑）

生徒がいる時間帯に飯田橋に行くのは3年ぶりのような気がします。

（＾・ω・）ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

センサーが増えるよ！ 2011/10/06 (Thu)

最近ちゃんと部活できていないような・・・只でさえ時間ぎりぎりまで活動してるのに・・・


まぁ8時間授業だったり、実験だったり実験だったりするのでしょうがないのかもですけど・・・

今日もあんまり何もしていないような・・・

強いて言えば後輩の作ったモータードライバをテストして、

「うん、動かないね♪」ということが発覚したぐらいでしょうか。


FETの前につける抵抗をデータシートに従って選んだら壊滅したっていうね。これは酷い。

という訳で明日そこのお直しをして頂く手筈となりました。若干自分が修正かけたけど・・・

まぁこれで動かなかったら、ちょっと鬱モード突入といった感じでしょうか。嫌だなぁ・・・。

でも、経験則から言ってこういうパターンは案外簡単に解決する場合が多いですから、

時間は掛かってもきっと治るでしょう。時間かける気さらさら無いけどね！


とりあえず明日でケリをつけようと考えています。


因みに明日はまたセンサーが1、2個増える手はずとなっております。あれ？去年と数が同じに・・・（笑）

これが世にいう「物量作戦」というやつですね（苦笑）

今でさえ15個フルに使っているのにここからさらに増えてしまったら、一体どうすればいいんだか。



いい加減全部センサーに頼る生活から脱却したい今日この頃です。アームにいくつセンサーつける気だよ・・・（笑）


という訳で今日の記事はこの辺で。


ノード大会のエントリーが始まっていますが、うちはまだエントリーができていません。

なんてったってチーム名が決まらないｏｒｚ

早くみんな決めてよー＞＜。


（＾・ω・）ノRadiumProduction in RoboCupJunior