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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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ジャパンの国際担当のブログの方に告知されていました。RCJ世界大会への推薦チーム数についてです。
公式発表されたし、ようやく書けるね!

簡潔に言いましょう。

どこの国からも、各競技1チームです。


理由は世界大会の会場が例年になく狭いということだそうです。オーストリアの時も会場が狭く、

レスキューは各1チームしか出場できないということはありましたが、

全競技、それも全ての国と地域においてこんなことになったのは初めてではないでしょうか(´・ω・`)
中国って広いんじゃなかったの?ねぇ?


という訳で、今回世界大会に出場できるのは優勝したチームのみとなりました。
サッカーライトセカとオープンは優勝が海外チームなので準優勝のチームですね。




RRCからは・・・サッカーライトウェイトセカンダリのGcraud Nanoだけとなってしまいました。

1チームでの凱旋ということになりましたが、良い結果を期待しています。


(^・ω・)ノ curonet at RadiumProduction
Twitterの方では既に昨日のネタとして紹介してしまいましたが、

月曜日から水曜日までの3日間。僕は東京中を駆け回っていました。
どのタイミングからかよくわかりませんが、


少なくとも1年近く前から、ブログのコメントがすべて非公開になっていたようです><。
というか、こっちからも確認ができなかった(´・ω・`)

コメントしていただいた方申し訳ございませんでした。先ほど全て反映、公開させましたのでご報告を。


通知がくる設定だったはずがそれも途絶えていて全く確認ができていませんでした。(オイオイ


現在原因については調査中です。シスが完全に復旧しましたらまたお知らせします。
あとコメントの返信もね!


でわでわ。

(^・ω・)ノ curonet at RadiumProduction
※本記事はジャパンオープの内容とは一切関係がありません。


今日はアクセス「数」の話です。

ジャパンオープン以降、アクセス数が面白いことになっている。というのはちらちら話していましたが、

どう具体的に面白くなっているのかをここで簡単に説明したいと思います。
2015ジャパンオープンについては以上で終了だといったな?あれは嘘だ。


よく考えたら時系列で起きたこと記事にしただけで、

実際中身がどうだったのかを一切触れていないことに気がついたので再度更新です。
ちょっと前の話になるのですが、研究室で席場所の振り分けが行われ、自分の席が決まりました。

その後、部屋の掃除やらPCのセットアップをする大掃除イベがあったらしいのですが・・・。
久しぶりにアクセス解析の話です。

3月のアクセス解析に面白いものがあったので投稿をしてみました。
定期券を買った帰り、秋葉原に行きました。

@Opera_Legend氏と秋葉原でエンカウントしました。何故だ。



大会最終日です。コスペースは既に競技を終了したので勉強会とのことですが、

サッカーでは決勝戦が、レスキューでは最終競技が行われました。



いつもアクセスいただき誠にありがとうございます。

これまでRadiumProductionでは、ロボカップ等のロボット関連の記事や

プログラミング、回路関係の記事を中心に更新を行っておりました。


しかし、当ブログも開設して4年余りとなり、紹介するネタも段々少なくなってまいりました。


と、いう訳でこれを期に当ブログでは、今までの流れを一新して
2日目です。1日目は調整日なので大会としてはこれが初日です。

今日は大会本番ということもあり、選手からはピリピリとした空気が・・・・



いつの間にか全国大会からジャパンオープンに戻ってますね(´・ω・`)
今回はサッカーで海外チームを呼んでいたみたいです。最終日まで知りませんでした。



色々なことがありましたが、今年もジャパンオープンが無事に終了しました。


2008年です。4年目です。

もう4年目なので、ぶっちゃけそろそろロボカップに飽きてきた頃です。
参加の皆さんお疲れ様でした(´・ω・`)

3月の19,20日の2日間の日程でRCJレスキューに関する講習会を行いました。

内容としては

1日目

 第1部:部内競技会の反省会

 第2部:レスキューLine2015ルール解説

 第3部:スケジューリングと技術獲得


2日目

 第1部:参加者による発表

 第2部:機体製作と重心

 第3部:ライントレース手法



こんな感じで基礎の基礎から合計150枚ほどのスライドを使った攻撃を行いました。

部内大会の結果と幹部群の意見及び、1年生からの要望を加味した即興のものでしたが

どうだったでしょうかねぇ(´・ω・`)


これでちょっとでも今後に対して何かプラスになることがあれば幸いです。

今日はそんな仕事した報告。そろそろ端末変えたいこの頃です。


(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
産技に行くたびに○○さんのところのブログが・・・という話をよく聞くのですが、

私は基本的に引きこもりのコミュ障なので他人のブログはあまり見てないです。

RRC公式ブログはたまに見てますけど、それ以外のロボカップ関係ブログ記事は言われないと見ないので

正直言われてもネタがさっぱりわかりません(´・ω・`)
今日はレスキューの練習競技会が産技品川RRCであるとのことだったので、どんな様子か見てきました。
今回の会場は6階のPBL室です。競技会開始前のフィールドの作成の写真を一枚頂きました。競技会中の写真は担当のカメコの方(元部長)が撮影されていましたので特に撮ってないです。 

元々はRRCの東東京ノードでのレスキューA全滅を重く見た首脳陣が

自作勢の意識向上を図る目的で開催したものだったので

自作でノード爆死した人たちが1人ずつでロボットを作って参加していました。



参加者は、RRCの自作組一年生が1人ずつロボットを作っているチームが全部で5チーム、

RRCが誇る2014レスキュー日本大会優勝のAcro(だったものの片割れ)


そして今回は荒川から見事に全国大会に出場を果たしたROKが参戦してきてくれて7チームです。
意外かもしれませんが、実はこれが荒川品川のロボカップの初の交流行事です。

あと謎の???とかいうワイルドカード枠がありました。飛び入り枠だそうです。


競技は割と本格的なもので(使ってないけど)車検シートやら得点表(こっちは使ってた)まで

きちんと準備されており、車検もなんとなくですが行われていました。TSgdgdだったけど


もちろん審判もちゃんとしたのを使っていて、

RCJの全国大会で審判をする(予定の)人が主審を担当するなど格式高い大会となっていました。
別名審判講習会ともいう。





それで競技結果は。。。と言うと、1位はROKの独走でした。おめでとうございますというかすみませんというか・・・。

と、いうのも、大方の予想通り産技品川は爆死してまして、

2回競技の合計でMAXだと800点くらいは行くはずなのに、

品川の正規出場者で合計200点超えは0、

???は1競技目と2競技目が別のチームで、それぞれ1競技ずつしかでてないはずのに、2位と3位という結果に。
そもそも一年生あれ本体組み立ててから一切調整せずにここに来てるよね(´・ω・`)


???については片方はともかく、もう片方はレスキューAで全国大会出場するんだから

もうちょっと取って欲しいなぁとは思いましたが、ぶっちゃけそこら辺掠れるくらいの惨状でしたね。
まぁほぼ無調整なので避難部屋でスキャン方向逆だったしこれは仕方ないね。



競技会後に次回の開催も予定されていることが発表されたので、

次の競技会では全てのロボットが得点をとれるように頑張りましょう^^


詳細についてはRRCのブログにそのうち掲載されるでしょう。

それでは今日はこのへんで。

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
遂に参加者及びスタッフのエントリーが始まりましたね。

今まで公式サイト右の、選手,メンター,スタッフ登録を押してもrequest.htmlにつながり、

登録ができていませんでしたが、いつの間にかregistration.htmlにつながるようになっていて

エントリーができるようになっていました。リンク先URLが変わっている・・・だと!?
request.htmlも現在生きている模様(´・ω・`)

参加チーム、コードの方も更新されていて、登録された順に自動的にチームコードが埋まっているようです。


で、産技品川RRCからはというと・・・。

公式ブログフライング告知されていますが、7チームです。

レスキューAは現在停滞期にあるようなのですが、何工大付属の方々が辞退されたようなので

なんとか1チーム滑り込むことに成功したようです。


こすぺーすレスキューは1チーム。昨年度圧倒的な力を見せつけたUNIfyはもういませんが、

それでも十分な力を持っているはずなので、世界大会出場に大きな期待が掛かります。


サッカーはGcraudシリーズが4チーム全員出場となりました。

この中で何チームが世界大会への切符を手にすることになるのでしょうか・・・?


そしてレスキューBから1チーム。

全国規模の出来レースと化している時期がずっと続いているので、そろそろなんとかして頂きたいものです。


以上の17名がRRCから今回の全国大会に出場するメンバーだそうです。
実際に全国大会に「行く」RRC部員はもっと多いという情報もありますが・・・それは当日のお楽しみということで。

それでは今日はこの辺で。1日2回投稿は数年ぶりっぽい(´・ω・`)

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet

そろそろ高専からの編入生が大学に入る時期が近づいてきたということで、

この1年で様々な高専からさまざまな大学に行った人達による意見を参考にした

編入生向けの単位の稼ぎ方をここで発表しようと思います。
第13回ですがネタに困ったので、SQLについて軽く流していこうと思います。
よく考えたらhtmlってサーバーあんま関係ないしね(´・ω・`)

例えば、Webサイトとかで入力フォームとかってありますよね。

なんかの登録だとか登録だとか登録だとかの画面に出てくるアレです。


あれは簡単にいえばサイトに入力した内容をサーバーが自分のデータベースに保存するものなのですが、

SQLっていうのはそのデータベースそのものです。

データベースっていう単語自体は一般化されてて広義に取られていることが多いですが、

簡単にいえばデータの管理システムみたいなものです。

データベースにはいくつかの種類があって、SQLはリレーショナルデータベースというデータベースのひとつです。
TwitterとかSNSではKVS形式のデータベースが多く採用されていますね(´・ω・`)


SQLはデータをエクセルみたいに表形式で管理していて、例えばこんな感じデータが入っています。

名前 年齢 住所 電話番号
A 22 xxx-xxx-xxx 00-0000-0000
B 25 yyy-yyy-yyy 11-1111-1111
C 16 zzz-zzz-zzz 22-2222-2222

この表1つ1つをテーブルと呼んでいます。

データベースは複数のテーブルで構成されていて、

このテーブル同士の関係をうまく使って情報を保存するのでリレーショナルDBと呼ばれます。


・・・とまぁこういったものなので、

ぶっちゃけ趣味で何かするときに使う可能性があるかというとかなり微妙な位地合いのものですね。


多人数いる団体の中でのデータ管理とかに使うんだったら使えるかとは思いますが、

まぁ趣味の範囲だとそれくらいでしょうか。

例えばらずべりーぱいとかに乗っけてあげて、

センサーの値をデータベース化して・・とかだったらネットで見れるし便利かもしれませんが、

いまいち優位性がないというか・・・ぱっとしない(´・ω・`)

用途が限られてきますね。



勿論実用的にはこれなかったら今の社会成り立たないってほどにはあっちこっちに使われています。

顧客情報扱うのもこれだし、社員や学生情報もこれだし、製品情報もこれでしょう。


ほんとにこれが消えると情報化社会の何もかもが終了してしまうようなシステムとなっています。

趣味範囲の有用性はともかく、一度どんなものか触ってみる分には悪くないのではないでしょうか。


因みにSQLはphpなどのwebスクリプトはもちろんcやpythonからでもデータのやり取りが行えます。

僕は一昨年の12月、C言語を使ったSQL更新プログラムを使ってDBの単位を勝ち取りました。


それでは今日はこのへんで。次回は多分SQLの構文についてかな?


(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
今日は手持ちのプロジェクトを進めるために、形態素解析というものに手を出した時の話をしてみます。


そもそも形態素解析ってなんぞやという話ですが、
どこぞのブログで既に解説がされているので全く必要無いのですが、一応、読んでみました。
わかんないよ。わっかんないよ。と連呼していましたが・・・作った人・・・アレ?

まず見ればわかるこの異次元さ。なんなんですかこれ、なんかのギャグなんですか。万策尽きてますよ。運営が

細かいところまで見る予定はないですが、さらっとだけ。まぁでかいのは5年毎にありますから・・・


一見めちゃくちゃに変わったように見えますが、実はあまりやることは変わっていません。

さらっと見た感じでは、ライントレースはライントレースだし、坂もあり、

バンプ、障害物などの従来の敵についても、あまりこれといって大きな変更はありません。

変なオレンジのブロックとか、謎のゲートとかありますが、見た感じ必然性も感じません。なんかこれ意味あるのかな?



どうやらこれは感覚的な問題で、今までレスキューのフィールドを1つの建物として考えていたので

坂は1つだし、アリーナ構成も1部屋ごとの構造になっていて、

「ロボットは普通の建物の中にいる被災者を探索する競技」だったのが

これからは建物としてでなく災害現場全体を視野に入れて

「災害現場から被災者を救出する」という競技にシフトチェンジしたようなのです。

1つの建物じゃないからトンネルもあるし、部屋じゃないから1タイルごとに上のタイルの概念がある。

要するに立体迷路のようなコースも作れるよ!という話なのではないでしょうか。
実際2015ルールでは部屋得点の変わりにDropTileというタイルにに到達することで得点がもらえるみたい。さながらセーブポイントですね。


という話はおいておいて、変わったところをお話しましょう。


まずはラインの位置について。ライン間距離は10cmというルールはいつの間にかなくなりましたが、

今回もあっさりと壁からの距離についての項目がなくなりました。まぁ壁がないから当然だね(´・ω・`)



後は交差点について。2点3点する交差点ですが、ここにきてまた大きく変わりました。

交差点の前には曲がる方向に25×25mmのマーカー。これのある方に曲がるんだそうです。

そしてマーカーのない交差点は直進をしなければいけないようです。

マーカー検出が絶対ということになるのでしょうか。

とはいえ現在はカラーセンサーも普及していますし、マーカー自体もさほど小さいものではないので

これ自体は大きなトラップにはならないのかなと思います。それにこのマーカー多分無視できる・・・。

得点は1回当たり15点です。前何点でしたっけ?


あとは大きく変わったといえば被災者でしょう。

なんかゴミ捨てから、ゴルフになりました。


缶は廃止され、直径50mmの球、ボールになりました。導電するんだって(´・ω・`)

しかも数が増えました。victimsになってます。何人いるんでしょう。

要するに、これを片っ端からゴールにシューして超ッ!!エキサイティン!!!すれば良いという競技になりました。


で、問題その1。

転がすだけじゃきつい。

プライマリはゴール前に5mmのバンプを置くそうです。

これは単純にゴールから勝手に被災者が逃げないようにするためのものでしょう。

押しこむ時は特に何の問題もなく押し込めるでしょう。


ですがセカンダリ、

高さ6cmとか色々書いてありますが、要するにこれ今までの避難台ひっくり返しただけですよね。

あの中に被災者を投げ込む必要があるのです。



で、問題その2。

重さは???

重さについては材質とともに一切明記がありません。

参考までに一般的に販売されている金属球の重さですが

ステン:まぁ軽い(60gくらい)

アルミ:まぁいける(150gくらい)

スチール:めっちゃ重い(500gくらい)

くろむとはがねのまぜたやつ:無理(1kgくらい)

調べ限りだと中身スッカスカの10gくらいのから鉛入ってんじゃないのって思うくらい重い1kg台のものまで。


要するに何もわかりませんでした。

10gであればピタ○ラスイッチ的なノリで射出できますがkg単位になるとちょっとアレですね。

まぁ普通に考えて100gもないものになるとは思いますが、ちょっと運営的には重さキメるのが面倒です。


で、最後の問題

ボールって動くよね。

要するにどういうことかといいますと、ボールってさ、ほら、傾けると・・・ね

今年の大会・・・中国だよね。


これ以上は僕は何も言いません。





後変わったのがBはAの上位組織になるよ!という話でしょうか。今はLineとMazeだっけ。

Lineで世界大会に2回出るともうLineには出れなくなりました。さて、これは旧競技分は含まれるのでしょうか。


と言うのが第1回のRadiumProductionのレスキューLine考察です。

第2回では真逆の事言ったりすることもあるでしょうが、そこは私の英語力に免じてお許しを(何が

そんな感じで今日はお開きとなります。なんだこれ!なんだこれ!?


(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
俺・は・何・も・見・て・い・な・い

http://rcj.robocup.org/rescue.html

RCJレスキュールール2015が発表されました。もう僕は何も見たくありません。

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
A+なんてなかったんや・・・

Raspberry Pi 2 Model Bというものが発表されました。なーにがB+が最終進化系じゃ

まだA+発売から2ヶ月ちょっとしか経っていないのに、です。

性能はB+の6倍だそうです。なんだそりゃ(´・ω・`)


コアはBCM2836となり、B+のBCM2835よりグレードアップしています。

型番が1変わっただけですが、CPUが700MHzのシングルから900MHzクアッドコアになってます。頭おかしい進化ですね

B+との比較は以下の通りとなっています。
機種 pi 2 Model B pi Model B+
CPU BCM2826(900MHz Quad)
(オーバークロック最大1.1G)
BCM2825(700MHz )
オーバークロック最大1.0G)
RAM 1Gbyte 512Mbyte
ストレージ MicroSD MicroSD
ビデオ/音声 HDMI/3.5m AVジャック HDMI/3.5m AVジャック
ネットワーク 10/100M Ethernet 10/100M Ethernet
USB USB 2.0 ×4 USB 2.0 ×4
GPIO 40pin 40pin
その他入出力 カメラ、ディスプレイ カメラ、ディスプレイ
電源 DC 5V(MicroUSB or GPIO) DC 5V(MicroUSB or GPIO)

このようにCPUとRAM以外は全く同じ性能であることがわかります。
CPUに新しいのがでたから換装しただけ?


ピンアサインもB+のものと互換性があり、サイズもB+と全く同じ85*56mmですのでそのまま換装が可能です。


B+発売当初に公式が今の半導体の技術力ではこれ以上のものは無理だ、と明言していましたので

周辺機器に関する性能の向上は特に行われていないようです。



はい、それではここで、今日の一番頭おかしいで賞の大賞を発表します。

このRaspberry Pi 2 B+ですが・・・。 

Windows10でも動くらしいです。

さて、MicroSDにWindowsぶち込むのがライセンス的にどうだったかはよく覚えていませんが

公式が対応していると明言していたので動くんでしょう。タッチ液晶待ったなしですね。
なんか対応OSを無償提供とか公式が抜かしていますが・・・

2/2追記:

Microsoftがサポートを公式表明していました。Raspberry pi2に限りOSを無償提供するらしいです。


販売価格は$35と、B+と同じ価格です。完全上位互換となります。

今B+を買おうとしている方はちょっと待つべきなのではないでしょうか。

もう販売しているようなので直ぐに日本の代理店でも取り扱いが始まるはずです。


因みに公式によると今年の終わりにpi2 Model Aを発売を予定しているそうなので、

Aがほしい方はもうちょっとお待ちを・・・という感じになりますかね。多分A+の上位互換になりますね



という訳で今日はこのへんで。

当ブログはこのように今日入ったばっかりの最新情報も流すことの出来る有能なブログです()
↑これもうn回言ってる

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
今までのブログの流れを完全に無視しています。ご了承ください。

昨日、唐突にOpenCVを使ったアプリケーションを作りました。

一体何がしたかったのかというと、

某ブラウザゲームの(ピーーーーー)がとてつもなく(ピーーーーーーー)ので

この際(ピーーー)を(ピーーーーーー)しようというのをふと思いつきまして、

手元にpythonがあったので、pythonを使ったOpenCVを使って実装できないかと思ってやってみました。


まず、OpenCVってなんじゃという人のための話ですが、

OpenCVとは簡単に言うと、コンピューター上で画像や動画の処置を行うためのライブラリです。

今回はこれのテンプレートマッチングを使って(ピーーー)を(ピーー)していきます。


まず最初にテンプレート画像となる(ピーーー)の画像をスクショします。

次にOpenCVに現在のPC画面のキャプチャをぶち込まないといけないのですが、

調べた限り、OpenCVには直接画面キャプチャをする方法はなかったので

今回はPILというライブラリをインストールします。今思えばOpenGL使えばよかったね!

ダウンロードはここから、Pillowを落としてきます。

今回はpython2.7を使用していくので Pillow‑2.7.0‑cp27‑none‑win32.whl をDLします。

whlファイルなので、インストールにはpipを使用しました。


pip install Pillow‑2.7.0‑cp27‑none‑win32.whl


pipがインストールされていればこんなかんじでインストールできますね。

今回はPILの中にあるImageGrabを使います。


次はOpenCVですが、これは公式サイトからDLします。

今回は、3.0はベータ版だったので2.4.10をDLしました。

これはexeファイルなので普通に起動してインストールします。特に環境変数の設定もせず入れるだけで使えました。

後はnumpyをインストールしました。これもここからDLします。

今回は面倒だったので最新版のexeファイルをDLしました。

以上で環境構築は終了です。ここからは簡単にプログラムについてです。


まずimportの部分です。


import cv2

import numpy as np

import time

import random

from PIL import ImageGrab

from ctypes import *



こんなかんじです。特記することもありませんね(´・ω・`)

次に画像キャプチャの部分です。

def ScreenCap(x1=0,y1=0,x2=0,y2=0):

       if x1==y1==x2==y2==0:

                img=ImageGrab.grab()

               img.save("cap.png")
        else:

               img=ImageGrab.grab((x1,y1,x2,y2))

               img.save("cap.png")


Javaのようにオーバーロードが使えればよかったのですが、残念ながらpythonにはないのでこうなっています。

呼び出すときに引数なしで画面全体を、引数ありで指定範囲[px]内の画像を取得してcap.pngに保存します。

次に保存した画像を呼び出します。ここではimreadメソッドを使っています。

temp = cv2.imread('img/temp.png',0)


今回はキャプチャ画像も一度保存してからimreadで再度呼び出しましたが、キャプチャした時点で保存せずに

def ScreenCap(x1=0,y1=0,x2=0,y2=0):
       
if x1==y1==x2==y2==0:

               img=ImageGrab.grab()

               cap = np.asarray(img) 

       else:

               img=ImageGrab.grab((x1,y1,x2,y2))

               cap = np.asarray(img) 
       return cap

       return cv2.cvtColor(cap, cv2.COLOR_BGR2GRAY)



とすることで、そのままOpenCVで使用することができるっぽいです。ぽいぽい言ってるのは試してないからですね。
2/25追記:グレースケールに変換する工程を忘れてました。てへぺろ
これで動作確認でました。一旦画像に保存して実行する場合とは類似度の結果が異なります。



次はテンプレートマッチングについてです。

テンプレートマッチングとは、簡単にいえば、

1つの大きな画像からある特定の箇所のある位置を検索するものです。

例えば与えられた画像がコレで
RCJ2013関東ブロックの被災者部屋です。 
探す対象であるテンプレート画像がコレであれば


このように探索画像のどの位置にテンプレート画像があるかを調べてくれます。



そしてテンプレートマッチングはプログラムにするとこんな感じになります。

def Temprate_matching(img,temp):
        res = cv2.matchTemplate(img,temp,cv2.TM_SQDIFF)
        w, h = temp.shape[::-1]
        min_val, max_val, min_loc, max_loc = cv2.minMaxLoc(res)
        top_left = min_loc
        bottom_right = (top_left[0] + w, top_left[1] + h)
        center=(top_left[0] + w/2,top_left[1] + h/2,min_val)
        return center


今回は輝度差の2乗誤差を使う方法でマッチングをしているので、

結果の最低値であるmin_valがマッチング結果となります。

今回はcenterというtupleを作って、マッチング中心点の座標及びmin_valの値をreturnするようにしています。

プログラムについては以上ですね。あとは魔法のクリック関数くらいでしょうか。

def click(posx,posy):
        windll.user32.SetCursorPos(random.randint(posx-5,posx+5),random.randint(posy-5,posy+5))
        time.sleep(random.uniform(0.05,0.1))
        windll.user32.mouse_event(0x2,0,0,0,0)
        time.sleep(random.uniform(0.1,0.2))
        windll.user32.mouse_event(0x4,0,0,0,0)


ノータイムで同じ場所に(ピーーーーーーーーー)と(ピーーーーーーーーーーーーー)ので

ここでその対策をしています。
以上OpenCVを用いた(ピーーーーーーーーーーー)の作成でした。徹頭徹尾アウトじゃねぇか(´・ω・`)

(^・ω・)ノ RadiumProduction at curonet
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某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
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