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RoboCup Junior Japan Rescue Kanto OB

             2005~2013
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今年はS,RのB競技に続き、ダンスチャレンジもノードでは行われないんだとか、いよいよ規模の縮小が深刻ですね。

これっぽっちも楽でいいなーなんてことは思ってませんよ、はい。


今日は帰り際にサッカーチャレンジ参加予定の全チームがロボットができていないというとんでもない報告を受けました。

プログラム以前にロボットができてないって・・・今年はサッカーは去年の3倍増しで危険な感じです。


そして、去年はノード1週間前といえば、2階に行ってわらわらして缶の取り合いなどを行なっていたレスキューですが、

安定の活動未始動のチームは置いておいて、残り5チームの今年はというと・・・。


一年生チーム3チームは見事にバラバラです。

なんだかんだで、産技特製の初心者コースで2階まで今日いけるようになったのが2チーム。

残り1チームは今日プログラム書き始めた・・・のか?まだ動いているところを見たことがありません。

何故か、今年は制御の簡単なクローラーで出場するロボットはゼロ。

らぷの影響か、みんなタイヤなのでスタートで躓くチームが多かったのです。


そして2年生チーム、ここはまともに動いているところをあまりみないので断言はできませんが、

どうやら2階まではいけるようです。そっから先は知らん(笑)

とにかくこのチームは活動も進展も急なので動向が全く読めません。過程と結果に矛盾があるような・・・。


最後に、ウチですが、今日から本番用のライントレースのプログラムを書いて、缶の前まではいけるようになりました。

そこから?何も考えていません。掴んで避難台におくだけ。考えることはありません。


ほんとに間に合うか。それはもう今後の運次第です。

何度も説明しています通り、去年の1週間前ですらロボットはほぼ全部動いていたのですから・・・。


とりあえず、ロボットを完成させるという目標が、

一先ず、ノードだけ突破できるようにする。とく目標に変わりつつある現場があります。今日この頃でした。


また、DropBoxを始めてみたいという方は此方のリンクから行っていただくと、500MBサービスされるらしいです。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
遂に後1週間となりました。神奈川・西東京ノードは来週の土曜日、東東京ノードは日曜日になります。

産技は明日から本気出す。のスタンスです。まだ半分以上のチームがロボットを動かせていないのが実情です。


参加チーム数の減少と埼玉、群馬ノードの独立により実際問題、

昨年とは比較にならないほど勝ち上がるのが難しくなっていることが予測されるのですが、

対して高専生のやる気は下がる一方です。

去年は奇跡的に2チームで済みましたが、今年は更に多くのチームのノード敗退者がでるであろうと言われています。


推薦チーム数にもよりますが、今年は半分ブロックにいければいいほうなのではないかという試算もでています。

どういう観点から得られた試算なのかは全く不明ですが、そういうことらしいです。

特にサッカーの突破率の試算が酷く、全滅も致し方無いとまで言われてしまう状態でした。

NESTロボコンでのあの栄光は何処へやら・・・。サッカー陣頑張ってください。


それに対してレスキューはと言いますと・・・。

このままいけば去年と同じ3チームくらいは全国大会にいけるといいなぁという希望的観測に留まりました。

今年はTruth、産技、八潮学園、都立総合工科の東東京レスキューにおける4大勢力の構図が更に強まり

まさに混沌、結果が全く予測がつかないのです。

昨年はなんだかんだでフタを開けたら産技の独走でしたが、今年はどうもそうは行かないみたいです・・・。


特に今年は競技回数の増加という変更もあって、予測不可能。なにがどうなるかは神のぞみぞ知るなんとやらです。


まぁこうなったら考えても仕方ない。産技世界大会復帰の為に勝つだけです。

とりあえず明日、なんとかロボットを動かせる段階まで持って行こうと考えています。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は前半ハードガリガリやって後半はプログラムガリガリやりました。

こんなに短期的にきちがってロボットが進んでいるのはうちのチームというより僕だけでしょう。

相方にもどんどん仕事が増えているはずなのですが、何故かほとんど会えません。仕事あるの伝えられない・・・。

いつの間にノードまで後10日切っているのですが本当に高専チームは大丈夫なのでしょうか・・・。


という訳で今日はLV-EZ1というセンサーについてです。
以前にも紹介したLV-EZ1。超音波センサーですが1つ目なのでコンパクトです。
以前にも何度か紹介したこの1つ目のセンサーです。なんとなーく使って試した感想でも書いていこうと思います。

アナログ、シリアル、PWMと3種類の出力がありますが、今回は楽なのでアナログを使いました。

出力は全てマイコン通して出力されているのでどのインターフェイスでもセンサーの特性は同じです。


センサーの読み取りは20Hzということだったので0.05秒ごとにセンサーの出力が更新されます。ちょっと遅いですね。


それで、実際に使ってみてなのですが、データシートによると、アナログの場合は電源2本とアナログの線を繋ぐだけ。

後はオープンにしておいて大丈夫。簡単です。


センサーの読み取りは・・・値がかなり小さいです。まぁ計測最大値6Mとかほざいてるセンサーなので

レスキューで使う以上最大でも1mそこら。値が小さくなっているのは当然です。1024段階で2桁普通に出てる・・・


そして物体などの検知に対しては非常に高性能で缶とか缶とか缶とか綺麗に反応してくれるのですが、

どうにも、壁に対しての反応がよろしくありません。

というのも、壁に対する角度の違いによって値が結構変動して安定しません。

特にロボカップのように周り壁で囲まれていると、謎の乱反射を行なうようで、ぶっちゃけ静止状態でも動くくらいです。


レスキューなら対象が缶なので便利なセンサーといえるでしょうが

サッカーの場合、測定対象が壁なのでこれを使うにはちょっと工夫しないと難しいかもしれませんね。


只、センサー自体はちゃんとしているので、ちゃんとプログラムを書けは使える子になってくれる雰囲気はありました。


後問題がああるとすれば、15㎝未満になると値が安定しない、

特に5㎝未満はかなり荒ぶるのでその点だけは注意といったところでしょうかね。


その2点以外は特に使うに困るような点はありませんでした。

まぁこの辺の問題は通常の超音波センセーでも出てきうる問題ですので、特記する程でもないでしょう。


まぁ。要するにこのセンサーは便利だと。そいういう訳です。


どう考えてもロボカップよりも広いコート上で使われることを想定されたセンサーですが、

便利なので今年うちの部では大量購入を行なっています。


でも、実際に実機でのテストをしたことがないような・・・ということで今日やってみました。


そんな感じで今日は以上です。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
今日は昨日の宣言通り、割りとプログラムを書いていました。

ところで、我が部には、お金がありません。設備もありません。

レゴもフィールドも借り物です。部室から部のもの以外のものを外に出したら何が残るのでしょうか・・・。


今日はそんな我が部だからこそ起こりうるネタです。

うちの部。電子回路とかやってますが、なんと部室にはテスターがありません。

何を言っているかわからないと思いますが僕もどうしてこうなったのかわかりません。


普段なら私物がいくつか転がっているのですが、今日はなくて・・・

でもテスターを使いたい。そんな時・・・。

目に止まったのがRCXそしてメッキ線


まl部室にあるものといえばこれくらいですからね。

結果。こうなりました。
RCXテスターです。青砥がよろしいようで・・・。

RCXのセンサーポートにメッキ線を繋いで代用・・・。

最近、うちの部の残念具合が増々で倍増している気がします。


とりあえず今日一日はこれで過ごしました。江東区でのイベントの時といい、最近はRCXが大活躍です。

特に今年はRCXのチームが産技だけでも2チームもいますからね。まさにRCX世代にとっては歓喜の一言です。


と、いう訳でなんとか今日一日を無難に乗り切ったロボカップ研究部でした。今日は電通いないから平和だね!


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
http://blog.goo.ne.jp/east--tokyo

東東京ノードブログに出てました。それによると今年のローカルルールは・・・。

適用ルールが2012になった以外はルールには特に大きな変更点はなさ気な感じです。

強いて言うならギャップが壁に沿った直線であるとは限らないという点だけ追加されていますね。

ここは公式ルールとは違う点ですね。1.4.2には壁に沿った直線にあると書いてありますからね。


要するにこれは壁に沿ってない直線にもあるよ。ということで宜しいのでしょうかね。(もしかしてカーブ中にも・・・?)

後は2012ルールやジャパンの方針によって

NXT LineLeader(製造中止の方)やレーザーの使用はできませんとなっています。


但し特徴的なのは競技のルールそのものではなく、競技回数。

今回のノードでは2006年以来7年ぶりに競技回数が2回となりました。最終結果は2競技の合計です。

しかも、競技時間が5分に短縮。そのかわり、競技前の調整に関する制約が公式のものより緩くなっています。




・・・最後の最後の年になって滅茶苦茶色々変わってるんですけど。競技回数的な意味で。

これは有利に働くのか不利に働くのか。

とりあえず速度の遅いロボットは一度でも進行停止をしたら救出は時間的に難しくなりますから不利ということでしょうが、

それ以外ではどんな有利不利の環境が生まれるのか。ちょっと考えてみる必要がありますね。

という訳で今日はこんな大事件についてでした。ノードでの戦い方変わっちゃうね。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
相方はプログラムを書いています。まぁあれは一種の勉強のようなやつですね。

僕は訳あってプログラムを作ることが出来なかったので今日はロボットのハードを作ってました。

今日の主な課題はとりあえず部室のお片づけとバンプ検知用のセンサー部分の作成です。

バンプ検知に関しては去年のLα+でも採用しましたが、非常に便利なセンサーです。


まぁ通常のレスキューロボットの場合、こんなものなくてもバンプは乗り越えられるのですが、

Lα+など、比較的高速なロボットがライントレースを行う場合はバンプ検知を行って直前で減速しないと

なんとロボットがバンプで吹っ飛びます。

あの速度で突っ込んだらそうなるわな・・・そしてそのまま宙に浮いた状態でラインを超えてさようならー。

これが去年のLα+最大の弱点でした。ジャパン敗退の最大の要因はロボットの重心と床との摩擦ですが。


クローラーだったらまだ良かったのでしょうが、タイヤを使っているLα+にとってはちょっとの段差がジャンプ台です。

事前に検知してロボットを止める必要があったのです。


その意志を継いでか、今年の子も仕組みは全然異なりますが、バンプセンサーを搭載することになったのです。


という訳で今日はその製作を・・・というわけです。あと他には障害物用の方のタッチセンサーも作りました。

わりと今日は進展してないんです。本来プログラムを作る予定があったというのは一番大きいのですが・・・。


とにかくもう時間がありません。プログラムなんにも書いてないのでとっとと書いてしまおうと思います。


本当は2階相方に頼もうかとも思ったのですが、

教えながらどうこうしてるとさすがに時間ヤバそうなのでノードでは自分が代打かな・・・。

まぁそれでも相方の仕事は多々あるので大変なことになっちゃいそうです。


よし、明日はプログラム書こう。それでは今日はこの辺で。1階の原型はあるけど、2階はアルゴリズムから考える必要はあるという事故

因みに減速するという文化はありません。妥協したら負け。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

今日で東東京ノード大会も12日前。

いよいよ明日から産技ロボカップ研究部は活動を再開します。


ホントならもっと遅くなる予定だったのですが、多方面からの協力のお陰で早めの再開の運びとなりました。


とりあえず部活動が出来る時間は後、水木金、日月火水木と残っています。

8日もある。8日あれば何もない状態からでもロボット作れますよね?(笑)

まぁ聞くところによると、割りと自宅活動でロボットを作っているチームは多そうな感じですから大丈夫なのでしょう。


どんなに遅くてもうちの部にはスロースターター鏡とも言えるTeamTAKUMIがいますからね。

大会当日深夜からロボット作り始めるって・・・流石です。師匠。それでジャパン6位だもんなぁ



という訳で今年は全体的に例年以上に異常なほどスロースタートなので去年のようにギリギリの順位で突破して・・・

なんて思索を巡らせる余裕がありません。


東東京のレスキューセカンダリの皆様方。今回ばかりは全力で潰しに行かせて頂きますので宜しくお願い致します。


そんな挑発をしたところで今日はこの辺で。実際問題今からだと全力で走っても缶を持つチームはでないようにも思えますが・・・。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
皆さんお待ちかね。11月のアクセス解析の時間がやって参りました。


今回もどんどんアクセス上昇中です。まずはワードランキングから。

順位 ワード
1 PIC 139
2 使い方 79
3 コンデンサ 68
4 ロボカップ、ロボカップジュニア 63
5 NXT,nxt 55


1位と2位は10月と同じです。11月はPICの記事を書いた覚えがありませんがPICのワード数も増えています。

先月まさかのランク外を余儀なくされたロボカップですが、倍近いワード数を得てランキングに復帰しました。

まぁもう東東京ノードまで2週間切ってますからね。そろそろ・・・。因みに今回のがロボカップでは歴代2位タイのワード数です。

そして今までBEST3を譲ることのなかったNXTが遂に5位降格となってしましました。

ワードランキング始まって以来唯一ランクイン皆勤賞の座は12月も守ることが出来るのでしょうか・・・?

まぁそもそも半年以上触れてすらいないであろうNXTですから致し方無いといえば致し方無いです。
でもソレを言えばコンデンサなんか1年以上なにもしてないのに3位ですからね!


因みに6位はレゴです。前回5位で前回より11ポイントも数を増やしているのにランク外ってどういうことなの・・・。

とりあえずここ半年近くは」この6ワードが上位を独占中です。正確には1位をPICが独走してて、2~5位の拮抗なんですが。

12月では遂に本大会が始まります。大会によってこのランキングがどう変わっていくか。これもちょっと楽しみです。


因みに検索フレーズの方ではロボカップジュニアというフレーズがぶっちぎりのトップでした。

そして2位から8位まで全部コンデンサ関連・・・今月は訳がわからないよ。
11月のアクセス結果です。1位が余り動かないのに対し、2位争いの集団が段々上に競り上がってるのがわかります。

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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
秋月電子にまた謎の新商品が。

例のオシロ作成キットの仲間でしょうか。なんとファンクションジェネレーターの作成キットが発売されていました。
Fジェネキット。見た目がすごい綺麗ですね。
このシックな感じがいいですね。なんて適当なコメントをしてみたり。


ファンクションジェネレーターとは波形生成器とも呼ばれ、要するに電気的な信号波形を作り出すことが出来る機械です。


この子の場合は、出力波形は、正弦波、矩形波、三角波、ランプ波(上昇/下降)、階段波のに対応していて

正弦波だと1kHz単位で0~200kHzまでの周波数出力を行なうことが出来るということが書いてあります。

出力電圧は0~10vp-p、交流最大振幅なので、正弦波のAC出力で考えると・・・半分にして√2で割って・・・

AC3.5Vといったところでしょうか。勿論モータの駆動用などには使えません。あくまで信号用です。


FGはオシロと並んで回路製作においてはとっても便利な逸品ですが、

よくよく考えるとこっちはロボカップではそうそう使うこともないでしょうね。


という訳で軽く流して今日の記事は終わりますレポートは終わらない。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior

zemの作業日誌とのネタかぶりが酷いです。

今度はこっちが追う展開(笑)


先程80000アクセスのキリ番が吹っ飛んでる事に気が付きました。

レポートやってる間の出来事だったので何がなんやら・・・。


っていうかこれは本当に朝までに終わる課題量なのか?18時頃から不眠不休で頑張ってますが、一向に進む気配ナシ。


もはやどうしようもないレベルにまでキてしまっているのでは・・・?あぁ・・・世界が回る・・・。


ともかく今日も皆様アクセス有難うございますなのです。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
ツッコミ待ちということで宜しいのでしょうか。

先週の土曜付近からずーっと見覚えのあるものが学校の出入口付近に置かれてるんですけど・・・。

あっアレは・・・
近くまで這い寄ってみましょう。

すると・・・やっぱり。
さ・・・さっかーふぃーるどだぁ!
新品のサッカーフィールドです。グリーンカーペットが4つも!

これでもうわざわざサッカーフィールドをダイナミック搬入したり、ダイナミック搬出したりする必要がなくなりましたね!


試験期間中の出来事だったので割かしスルーしていましたが、試験が終わってよく見てみると、やっぱり新しいです。

木の香り・・・はあんまりしませんでしたけど。

只サッカーのプロである副部長の話だと、ちょっと今までのより芝が黒っぽいんだとか。

照明の影響じゃないのかな?とは思うのですが。確かに写真で見てもなんか黒いような。


でもさわり心地は今まで通りなんでしょう。きっと。


まぁ細かいことは知りません。とにかく今日はそんな感じの記事でした。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
試験を早々に終わらせて、秋葉原に行ってきました。クラスでカラオケという話もあったのですが危険な匂いがしたので・・・。

今日の目的は家のPCの下見という大義名分と例の秋月モータードライバの冷やかしです。(買ってない)


まぁ寒いし雨降ってきたので基本的にソフマップに立て篭もってましたけど・・・。


ところが、自分の中のゴーストが囁いたので急遽鈴商に行って見ることに。そしたら案の定懐かしいものを見つけました。


それが此方。
鈴商で売ってた水銀スイッチ。金属管のない昔ながらのタイプ-。

水銀スイッチです。しかも金属管のない古いタイプ。僕らの世代だと水銀スイッチと言われると一番最初に思い浮かべるやつですね。

透明なので反応の有無が一目瞭然。とても便利な上に、このタイプは中に入ってる水銀の量が多いせいか、

傾きに対する感度はよく、振動に対する感度は低いという謎特性があって。

要するにロボカップ的にはめっちゃ性能が良いんです。


Radiumの機体についている水銀センサーも実はこのタイプで、これのお陰で坂で苦労したことはありませんでした。

でも、水銀=危険神話で水銀スイッチが一度市場から消えてからはこのタイプは見ることがなかったのですが・・・。

まさか鈴商で売ってるとは。やっぱり回路部品の掘り出し物は鈴商が一番ですね。あそこホントなんでもある。


でもやっぱりレア品なのか、昔は100円で売ってたのに、鈴商では250円。だいぶ値上がりしていましたね。

秋月の水銀スイッチと比べても100円増し。そして危険度も増し増し。


僕は何も考えずに普通に中1の頃に使ってましたが、よく考えると上級者向けですね。


今日はそんな懐かしい名器の復活の紹介でした。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
半導体を回路中に含まず、コイルとコンデンサと抵抗でできている回路が電気回路で、

半導体を使ってる回路を電子回路というそうです。全く無益な情報ですね。



今日ご紹介するのは明日の最後の試験科目である電子回路です。

この手の授業は2年生の頃からやっているようなきがするのですが、一向に内容に進展の気配がありません。

いつまでたってもトランジスタのお話が続いていい加減飽き飽きしていたところだったのですが・・・。


後期になったら突然オペアンプの話になりました。

<オペアンプとは・・・?>
演算増幅器(おぺれーしょなるあんぷりいふぁいあ)の略でこれひとつで増幅や足し算や引き算はおろか微分積分も出来る優れもの!

授業の内容は前期と比べてもめっさ単純で、

加算とか減算とかの計算式とか増幅の計算式とか、理想オペアンプの仕様だとか、そういう基礎的なことの羅列です。

オペアンプ自体は1年生の頃から使う機会も多かった子たちの一人なのでこれぐらいのことなら全然問題ありません。


つまり試験なんてあってないようなものなんですね。なんで今更試験範囲にしたんだろう。

疑問は膨らみますが、ソレを言ったらきりがありませんね。今日のアルゴリスムの試験も授業と全く関係ない問題だらけだったし・・・・

まぁこれがいわゆる高専の試験というやつです。誰か高専の学習指導要領作って下さい。


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高専の試験科目の話です。因みに今日の試験科目でもあります。


内容は名前の通り、コンピューターのハードウェア・・・と思わせておいて中身はなんとアセンブラです。

正確にはMIPSコードについて永遠と語る授業となっています。MIPSなので微妙にアセンブラの授業と咬み合わない・・・。


今回の範囲は手続きがどうとかその辺りでした。C言語的に言うところの関数ですね。再帰呼び出しとか出てきましたよ。

まだまだ基礎中の基礎で難しいところはありませんが、ロード命令がLAとlwで混同するなど

2つのアセンブラの授業を同時にやっているせいで致命的に難易度があがっている気がします。


あれ?どっちが3オペだっけ?となるのがオチですね。いくらPICでアセンブラやっているとはいえムリなものはムリです。


アセンブラのテストの方は謎の進数変換テストだったので論外ですが、

こっちの方のテストはちゃんとしたテストだったので思ったより被害が大きくなっている雰囲気がありますね。


因みにハードウェア自体は3年からの継続科目で、3年の時は正論理からロジックICまでをやりました。

その流れでアセンブラに突入する一連動作は全く理解できませんが、まぁこれも運命だと思って諦めましょう。

電子情報コースの皆さん。頑張ってください。


というわけげ今日はこの辺で。明日はアルゴリズムとネットワークです。どちらもまだ手付かずですヤバい。
因みに今日は今回の期末試験の唯一の一般科目の英語があってもうそれは散々でした。


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関東ブロックのサイトに今年度のノードのエントリー情報がUPされていますが、それによると・・・。

11月24日の段階でサッカーがAオープンで1チーム(産技ですね)

ライトセカで2チーム(全部産技!)、ライトプラが1チーム。

ダンスが0でレスキュープラが1でBが2チーム

レスキューセカだけ10チーム。


その中の6チームが産技ですけれども、それを引いても4チーム。現段階でレスキューセカだけこんなに多い。


これからまだ、トゥルースや八潮学園などの巨大勢力がエントリーしてくる訳ですから、

今年もすごいチーム数になりそうですね・・・。

また去年のようにノードから10チーム推薦なんていうことになるのでしょうか・・・?

でも例年を考えると6チームとか5チームということはあっても10チームなんて異常でしたからね。

そう何度も異常なことにはならないでしょう。と言いたいけどチーム数が多ければやっぱりなりますよね。


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予想していた流れではあるのですが、今度の研究室ではJDKでAndloidアプリを作ることになりました。

いつぞやの動物将棋を比べると格段にレベルが下がっているような気もするのですが、その辺りは気にしない。


要するに、JAVAでどうたらこうたらやれということです。あぁ。面倒くさい・・・(苦笑)

題目については今回は自由。4人中の3人がやることになって、3人ともバラバラに別個のアプリを作ることになりました。


つまり、何を作るかから決めないといけないということです。

でもこれが異常に難しい・・・。簡単なものはまず不可。でもゲームなどを出すと研究室的に体裁が悪い・・・。

そこそこに難易度が高く、尚且つ研究の発表としてドヤ顔ができるようなアプリ・・・。


それを考えてはや2週間。正直殆ど何もやっていません。

目的だの製作背景だの、制作方法だの、と色々なお題目をでっちあげないといけないのですが・・・間に合うかな。


とりあえずノードが終わってからでいいや。という結論に至った今日この頃でした。


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新商品だそうです。
秋月で売ってた新しいモータードライバです。秋月産みたい。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-06273/


画像を見た通り、I2Cバスのモータードライバのようです。つまりこれを使えばNXTでめっちゃモーターが使える・・・と。

アドレスは9個まで変更可能なので1つのI2Cモジュールに対して最大9つまでモーターが使える訳ですね。
NXTだと最大36個かぁ・・・そんなにいらねぇ(笑)

ビットレートは100kと400kで選択可能なので非常に便利ですね。

動作電圧は2.75~6.8Vで、最大連続駆動電流は1A ・・・と。

要するに7291Pの動作電圧が低いものと考えるべきなのでしょうね。

380とか540とか、マクソンモーターとか、持ってみて重量を感じるようなモーターは回せないということでしょうね。

ギリギリダイセンモーターが回るかな?燃えるかな?といったところでしょう。NXTモーターは2Aまで行くのできついですね。

RCXモーターなら何ら問題なく回るので、RCXモーターで遊ぶのであれば非常に有効なドライバだと思います。

回転速度もPWMではなく、出力電圧で指定します。最終的にはPWMになっているようですけど。

勿論、出力電圧もI2Cで信号として送信するわけですが・・・。

データシートによると、有効な電圧指定範囲は、0x06h(0.48V) ~0x03Fh(5.06V) 、

出力電圧は4xVREF(内部の1.285Vリファレンス)x(VSET(指定した値)+1) /64で算出されるようです。 



1個170円なので、燃えても痛くありませんし、暇な高専生はちょっと試してみるのもいいかもしれませんね(チラッ


という訳で今日はこの辺で。


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最近試験ネタが多いですが、今回も残念ながら試験ネタです。

今日のネタは今日の試験科目であるアセンブラについてです。

とにかく凄まじかったので紹介をしておこうかと。


まず、試験問題を見て驚くのは圧倒的プログラム。

問題用紙の殆どがプログラムで埋まってました。


もうその問題を見ただけでやる気大幅↓した人も多かったでしょう。問題見た瞬間「はぁ!?」って声があちらこちらから・・・

そしてそのプログラムを読んでストアされている値の変化をどんどん解答に書いていく方式だったので

解答用紙は解答用紙で謎の数列で埋まりました。

でも、プログラム自体はそんなに難しくありませんでした。でも・・・。

解答がなぜか16進数表記と指定されていて、進数変換のテストになっていました。

もう面倒だったので全部2進数にして計算して解答してたので、数値とか一切覚えてないですが、

とにかく長ったらしい進数変換を永遠と行うテストでした。アセンブラのテストは一体何処へ行ってしまったのでしょうか?


という訳で今日は謎の進数変換のテストについてでした。



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Lα+も最終的にNBCで書いた部分があったように、C言語でプログラムを書いていると、

何故かいつの間にかアセンブラに侵略されています。


今日は試験一日目。応数と通信工学でした。結局通信工学は5分しか勉強してない・・・。

結果なんて知らない。とりあえず適当に記憶たぐって書いておきました。



明日はアセンブラとは計測です。


アセンブラというのはまぁ所謂アセンブラです。後期からの科目なので内容としてはまだ全然進んでいません。

授業だと加減算とビット演算とかシフト演算ぐらいまでが試験範囲です。

C言語だと

x=a+b;とか

x=a<<2;とか

x=a | 0b0001 とか

その程度のものです。

ハードウェアでやってるアセンブラだともうちょっと進んでいるのですが、アセンブラの授業だとここまでです。



もう一つの試験科目は計測。計測全般の基礎についての授業です。

計測誤差とか不確かさの計算とか、あれやこれやの測定方法とかについての授業です。


明日はこんな感じ。ガリガリ計算する系の試験ではないので教科書と睨めっこの時間が続きそうです。


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ちょっとそこらの高校では聞かないような科目名ですね。明日の試験科目です。

今日はこの通信工学という授業についてのお話。

通信工学の授業では、通信システムや通信方式についての授業が行われています。

おおまかなシステムの概要についてとかバス方式とかリングとか・・・

音声信号やTv信号、MPEGなどの規格について

冗長度やみんな大好きエントロピーなんかについてもやったりします。


勿論みんな大キライ糞フーリエがでてくる科目でもあるので、みんな割とキライです。

それで、最近は何をやっているかといいますと、

AM、FM、PM 要するに変調です。

AMラジオとか、FM放送とか、有名になった単語も多くあるアレです。

アレの計算式とか、実際の回路構成とか、沢山の変調の種類についてとかやってます。

fAM(t)=Ac[1+mS(t)]cosωctとかそういう感じの式とにらめっこしながらノート代わりのれぐたんにカキカキする授業です。


それにしても、学年が上がるにつれて、電子媒体での板書を許可する教科が増えてきますね。
2年の頃なんか現代社会論だけだったのに・・・。いやアレは板書用じゃないか。

とりあえず机には教科書とノートと筆記用具。そしてノートパソコン。

ここ数年のパソコン価格の下落のお陰で、これがSAN技高専生の通常の授業スタイルになってきてますね。



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高専生的にはアセンブルよりアセンブるなんですよね。まぁどうでもいい話ですけど。

今日のネタは今回の後期中間試験の話。無論学校のです。


唐突ですが、明後日からです。近江に行ってる場合じゃなかったですね。

問題は無論試験教科。高専には色々と謎な教科が多いですからね・・・。

クラスごとに教科も違う上に、特に電子情報は科目数が多いから大変です。

今回の試験教科は・・・

応用数学、通信工学、アセンブラ、計測、アルゴリズム、英語、数学特論、ネットワーク、ハードウェア、電子回路です。


前期は電磁気とか半導体とか応物とかドイツ語とか、難解な言語系の科目が勢揃いしていましたが、

今回は割とゆとりです。

応用数学と数学特論は何故か内容が完全にかぶっていて、テイラー展開とかローラン展開とかコーシーリーマンとか。

糞フーリェと比べると異様なまでに簡単です。

アセンブラとハードウェアもかぶっていてどっちもアセンブリ言語と機械語です。

あの0と1の羅列を解読できる人間なんてこの世にはいないと3年ほど前までは思っていましたけど読めるものですね。

どこぞのブレインなんとかよりは全然簡単な言語です。


通信工学はAMやFM等の変調について。計算するだけ、式の覚えゲーというやつです。

計測も上に同じく。あとはちょっと単語覚える程度です。

アルゴリズムは・・・なんたら探索のプログラムやらなんやら。

いきなり2分探索プログラムをすべて書けなんて言われない限り大丈夫です。それをやられると時間が足りなくなりますから・・・。

英語は高専なのでスルー推奨です。スルーします。大事なことなので2回言いました。


ネットワークは確かTCP/IPとかその辺をやっていたような。まさしく覚えゲーです。他の何でもありません。

そして最後の電子回路はみんな大好きオペアンプ。といってもこのブログではノータッチですね。

ガリガリ電卓に計算してもらう感じの教科です。電卓無いと終わりません。


という訳で今回はなし崩し的に今回の中間試験についての紹介をさせて頂きました。

分かる人にはわかるこのレベルの低さ。これで4年なんだぜ?信じられるか?という感覚は正しいと思います。


という訳で今日はこの辺で。そろそろ覚えゲーの教科は範囲ぐらいは確認しとくかなぁ。


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(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
先程近江から帰って来ました。近江といえば中2病でも!


今日は唐突な話。

以前にもちょっと触れたような気も致しますが、

実は、時間に余裕ができたらマイクロマウスを一台作ってみようと考えています。

マイクロマウスとは・・・所謂レスキューBのような迷路を走る競技なのですが。

被災者なんかはなく、単純に迷路です。スタートからゴールまで。走り抜けるものです。

制限時間内なら何度でも走らせることが出来最終的なタイムを競う競技です。


これも自律型のロボットに該当しますが、ロボカップのそれよりかは大分難易度が高いです。

どういうことかといいますと、純粋にタイム勝負なので、ロボットは事前にコースのルートを把握する必要があります。

という訳で、最初の走行でコースを覚えて、マッピングを行ない、2回目の走行で最速ルートを通るようにするのです。

マッピングだけならまぁレスキューBでもやります。じゃあ何処が難しいのか。

それは制御そのものです。要するにロボットが速いんです。


アレですね。経験者によりますと、ミニ四駆を制御してる感覚に近いらしいです。そりゃ難しいのも当然ですね(笑)


まぁ僕もやっったこと無いのでよくワカラナイんですけど・・・。

とにかく一片暇ができたらやってみようかと考えています。



といってもロボカップとかアレやらが一段落したらですね。いつになることやら・・・。

それでは今日はこの辺で。

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オシロ落とせません。みんな強いです。

今日のネタはカラーセンサーについてです。

カラーセンサーとは、旧レスキュー競技における、最強チート兵器です。

と、いうのも通常のライトセンサーは光のしきい値、つまり明るさしか知ることができないので、

対象となる物体の色の明暗しかわかりません。

赤も青も緑も全部明暗の違いはあっても全部灰色と認識されてしまいます。


ところが、カラーセンサーはその名の通り、色を検知するセンサーですね。

赤は赤と、青は青、緑は緑と認識してくれます。


これは旧レスキュー競技にとってはまさに脅威ですね。

ライトセンサーで大発生した、緑被災者の誤検知なんか、起こり様がありませんからね。


旧レスキュー競技において、いちの課題であろう緑被災者を難なく攻略できるセンサー・・・

故にチート扱いされるのは当然ですね。


ところが・・・今のレスキューにおいては、色の識別の重要性は皆無です。

つまりいらない子。という訳です。

そんなカラーセンサーを今、とりあえず使ってみる企画を開始しています。


具体的には卒業研究。何をやるかは一切決めてないですが、卒研でつかえるといいなぁ。

でも個人的にはマイクロマウスもやってみたい気分。カラーセンサーが日の目をみる日は果たしてくるのでしょうか・・・?

そもそもカラーセンサーは制御簡単だからよっぽど頑張らないと卒研にはなりそうにないですね。

(^・ω・)ノ RadiumProduction in RoboCup Junior
デジタルを狙っているというのもあってか、最後の最後で7万近くまで上がってしまったりなんだりで

なかなかオシロが落とせません。残念です。


例の東東京までカウンターを久々に見てみると、あれ?後31日?

いつの間にか後1ヶ月となってしまっていました。


さてと。本格的にロボットが間に合わない気がしているのは産技高専だけでしょうか。


因みに今日は書くことも特になし。1ヶ月前定時報告会です。不正!


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最近SAN技高専なんて名称が使われ始めていることは内緒です。


今日の話はなんとなく、うちの高専の話。

産業技術なんて体を成してはいますが、うちは本当に産業技術なんてしているのでしょうか。

カリキュラムだけを見ると、わぁ。謎の理系科目が沢山だ-。となるのですが、実際の授業内容はというと・・・。


少なくとも、生徒を見るとどちらかというと理系と言うよりは文系の人間のほうが多いような気がします。
それとも電子情報だけの特徴か?

僕自身、どちらかと言えば文系ですし、周りもわりとそう。それに生産なんて行けば体育会系ばっかりですもの。

専門の勉強なんて全て暗記。文系理系関係ありませんから、こういうことって普通に起こりうるのでしょうけど・・・


よくよく考えてみると、うちは本当に産業技術してる高専なのでしょうか・・・?

今思い返せば、2年生の授業。

国語、英語、歴史、社会論、宗教、倫理、経営学・・・

前半はなんだかんだで文系の授業しかしてなかったように思えます。科目だけ理系科目で中身は文系・・・よくあることです。

実はこの学校、技術かじりの文系の人間を育てる学校なんじゃ・・・と思うことも結構あったり。



と、そんな話を放課後にしていた試験前の一時でした。

因みに宗教や倫理という「科目名の授業」はないですけど経営学はホントにあったりします。


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某大学の情報学科に入りました。のんびりと生活を送るのが今年の夢です。
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